51單片機控制小車運動C語言代碼

ID:287365 · 發表于 2018-3-4 10:15

#include <reg52.h>

sbit Moto_RA=P1^6;
sbit Moto_RB=P1^5;
sbit Moto_LA=P1^4;
sbit Moto_LB=P1^3;       //左右電機驅動

/***********************************
*函數名稱：void Delay(unsigned char num)
*函數功能：延時
*參數說明：num 延時時間數值最大255
*返回說明：無
*其它說明：不精準延時
***********************************/
void Delay(unsigned char num)
{
unsigned int temp=0;
while(num--)
{
      temp=2000;
      while(temp--);
}
}

/***********************************
*函數名稱：void Car_Run(unsigned char dire)
*函數功能：行進方向控制
*參數說明：dire 方向 0：停止 1：前 2：后 3：左 4：右
*返回說明：無
*其它說明：左右方向為原地轉彎【若想前進中和后退中轉彎需要與調速函數配合使兩個車輪轉速不同】
***********************************/
void Car_Run(unsigned char dire)
{
switch (dire)
{
      case 0:          //停止
      {
         Moto_RA=0;
         Moto_RB=0;
         Moto_LA=0;
         Moto_LB=0;
      }break;
      case 1:          //前進
      {
         Moto_RA=1;
         Moto_RB=0;
         Moto_LA=1;
         Moto_LB=0;
      }break;
      case 2:          //后退
      {
         Moto_RA=0;
         Moto_RB=1;
         Moto_LA=0;
         Moto_LB=1;
      }break;
      case 3:          //左轉
      {
         Moto_RA=1;
         Moto_RB=0;
         Moto_LA=0;
         Moto_LB=1;
      }break;
      case 4:          //右轉
      {
         Moto_RA=0;
         Moto_RB=1;
         Moto_LA=1;
         Moto_LB=0;
      }break;
      default:break;
}
}

/***********************************
*函數名稱：void main(void)
*函數功能：程序入口
*參數說明：無
*返回說明：無
*其它說明：main函數有且只有一個
***********************************/
void main(void)
{
while(1)
{
      Car_Run(1);       //前進
      Delay(20);
      Car_Run(2);       //后退
      Delay(20);
      Car_Run(3);       //左轉
      Delay(20);
      Car_Run(4);       //右轉
      Delay(20);
      Car_Run(0);       //停止
      Delay(20);
}
}

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