湊試法擴(kuò)充臨界比例度法擴(kuò)充響應(yīng)曲線(xiàn)法整定PID參數(shù)單片機(jī)源程序帶死區(qū)PID算法

ID:275622 · 發(fā)表于 2018-1-13 17:19

學(xué)過(guò)的單片機(jī)實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及程序

計(jì)算機(jī)控制技術(shù)綜合性實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)-電氣（單片機(jī)實(shí)驗(yàn)）
編寫(xiě)：蒙志強(qiáng)

重慶交通大學(xué)機(jī)電與汽車(chē)工程學(xué)院
機(jī)電與自動(dòng)化控制實(shí)驗(yàn)室
2017年3月1日
目錄
項(xiàng)目一、湊試法整定PID參數(shù)
項(xiàng)目二、帶死區(qū)PID算法
項(xiàng)目三、擴(kuò)充臨界比例度法PID參數(shù)
項(xiàng)目四、擴(kuò)充響應(yīng)曲線(xiàn)法整定PID參數(shù)

項(xiàng)目1 湊試法整定PID參數(shù)
一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?br /> 1．了解PID參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響。
2．學(xué)習(xí)湊試法整定PID參數(shù)。
3．掌握積分分離法PID控制規(guī)律
二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備
PC機(jī)一臺(tái)，TD－ACC＋實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX系統(tǒng)板一塊
三、實(shí)驗(yàn)原理和內(nèi)容

圖3.2－1

圖3.2－1是一個(gè)典型的PID閉環(huán)控制系統(tǒng)方框圖，其硬件電路原理及接線(xiàn)圖可設(shè)計(jì)如下，圖中畫(huà)“○”的線(xiàn)需用戶(hù)在實(shí)驗(yàn)中自行接好，對(duì)象需用戶(hù)在運(yùn)放單元搭接。

上圖中，控制計(jì)算機(jī)的“OUT1”表示386EX內(nèi)部1＃定時(shí)器的輸出端，定時(shí)器輸出的方波周期＝定時(shí)器時(shí)常，“IRQ7”表示386EX 內(nèi)部主片8259的7號(hào)中斷，用作采樣中斷，“DIN0”表示386EX的I/O管腳P1.0，在這里作為輸入管腳用來(lái)檢測(cè)信號(hào)是否同步。

這里，系統(tǒng)誤差信號(hào)E通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換單元“IN7”端輸入，控制機(jī)的定時(shí)器作為基準(zhǔn)時(shí)鐘 (初始化為10ms)，定時(shí)采集“IN7”端的信號(hào)，并通過(guò)采樣中斷讀入信號(hào)E的數(shù)字量，并進(jìn)行PID計(jì)算，得到相應(yīng)的控制量，再把控制量送到數(shù)模轉(zhuǎn)換單元，由“OUT1”端輸出相應(yīng)的模擬信號(hào)，來(lái)控制對(duì)象系統(tǒng)。

本實(shí)驗(yàn)中，采用位置式PID算式。在一般的PID控制中，當(dāng)有較大的擾動(dòng)或大幅度改變給定值時(shí)，會(huì)有較大的誤差，以及系統(tǒng)有慣性和滯后，因此在積分項(xiàng)的作用下，往往會(huì)使系統(tǒng)超調(diào)變大、過(guò)渡時(shí)間變長(zhǎng)。為此，可采用積分分離法PID控制算法，即：當(dāng)誤差e ( k ) 較大時(shí)，取消積分作用；當(dāng)誤差e ( k ) 較小時(shí)才將積分作用加入。

討論P(yáng)ID參數(shù)對(duì)系統(tǒng)性能的影響：

(1) 增大比例系數(shù)KP一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng)，在有靜差的情況下有利于減小靜差。但過(guò)大的比例系數(shù)會(huì)使系統(tǒng)有較大的超調(diào)，并產(chǎn)生振蕩，使系統(tǒng)穩(wěn)定性變壞。

(2) 增大積分時(shí)間參數(shù)TI有利于消除靜差、減小超調(diào)、減小振蕩，使系統(tǒng)更加穩(wěn)定，但系統(tǒng)靜差的消除將隨之減慢。

(3) 增大微分時(shí)間參數(shù)TD有利于加快系統(tǒng)響應(yīng)，使超調(diào)量減小，系統(tǒng)穩(wěn)定性增加，但系統(tǒng)對(duì)擾動(dòng)的抑制能力減弱，對(duì)擾動(dòng)有較敏感的響應(yīng)。

在調(diào)整參數(shù)時(shí)，可以使用湊試法。參考以上參數(shù)對(duì)控制過(guò)程的影響趨勢(shì)，對(duì)參數(shù)實(shí)行“先比例，后積分，再微分”的步驟。

(1) 首先整定比例部分。將比例系數(shù)KP由小變大，并觀(guān)察相應(yīng)的系統(tǒng)響應(yīng)，直到響應(yīng)曲線(xiàn)超調(diào)小、反應(yīng)快。如果系統(tǒng)沒(méi)有靜差，或者靜差小到允許的范圍內(nèi)，那么只需比例調(diào)節(jié)器即可。

(2) 如果在比例調(diào)節(jié)的基礎(chǔ)上系統(tǒng)的靜差不能滿(mǎn)足要求，則須加入積分作用。整定時(shí)首先置積分時(shí)間TI為一較大值，并將第一步整定得到的比例系數(shù)KP縮小 (如80％)，然后減小積分時(shí)間，使靜差得到消除。如果動(dòng)態(tài)性能 (過(guò)渡時(shí)間短) 也滿(mǎn)意，則需PI調(diào)節(jié)器即可。

(3) 若動(dòng)態(tài)性能不好，則需加入微分作用。整定時(shí)，使微分時(shí)間TD從0變大，并相應(yīng)的改變比例系數(shù)和積分時(shí)間，逐步湊試，直到滿(mǎn)意結(jié)果

由于PID三個(gè)參數(shù)有互補(bǔ)作用，減小一個(gè)往往可由幾個(gè)增大來(lái)補(bǔ)償，因此參數(shù)的整定值不唯一，不同的參數(shù)組合完全有可能得到同樣的效果。

四、實(shí)驗(yàn)步驟

1．參考流程圖3.2－3編寫(xiě)實(shí)驗(yàn)程序，檢查無(wú)誤后編譯、鏈接。

2．按照實(shí)驗(yàn)線(xiàn)路圖3.2－2接線(xiàn)，檢查無(wú)誤后開(kāi)啟設(shè)備電源。

3．調(diào)節(jié)信號(hào)源中的電位器及撥動(dòng)開(kāi)關(guān)，使信號(hào)源輸出幅值為2V，周期6S的方波。確定系統(tǒng)的采樣周期以及積分分離值。

4．裝載程序，將全局變量TK (采樣周期)、EI (積分分離值)、KP (比例系數(shù))、TI (積分系數(shù))和TD (微分系數(shù)) 加入變量監(jiān)視，以便實(shí)驗(yàn)過(guò)程中觀(guān)察和修改。

5．運(yùn)行程序，將積分分離值設(shè)為最大值7FH (相當(dāng)于沒(méi)有引入積分分離)，用示波器分別觀(guān)測(cè)輸入端R和輸出端C。

6．如果系統(tǒng)性能不滿(mǎn)意，用湊試法修改PID參數(shù)，直到響應(yīng)曲線(xiàn)滿(mǎn)意，并記錄響應(yīng)曲線(xiàn)的超調(diào)量和過(guò)渡時(shí)間。

7．修改積分分離值為20H，記錄此時(shí)響應(yīng)曲線(xiàn)的超調(diào)量和過(guò)渡時(shí)間，并和未引入積分分離值時(shí)的響應(yīng)曲線(xiàn)進(jìn)行比較。

8．將6和7中的較滿(mǎn)意的響應(yīng)曲線(xiàn)分別保存，在畫(huà)板、PHOTOSHOP中處理后粘貼到WORD中，方便形成實(shí)驗(yàn)報(bào)告。

五、實(shí)驗(yàn)代碼：

功能描述：實(shí)現(xiàn)數(shù)字PID調(diào)節(jié)器的功能。

*****************************************/
#include <reg51.h>
#include <absacc.h>
#include <math.h>
/*****************************************
宏定義
*****************************************/
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define ADC_7 XBYTE[0x0600] //定義模數(shù)轉(zhuǎn)換IO地址
#define DAC_1 XBYTE[0x0640] //定義D/A第一路的IO地址
/*****************************************
全局變量定義
*****************************************/
sbit str = P1^7; //定義A/D啟動(dòng)信號(hào)
sbit DIN0 = P1^0; //聲明同步信號(hào)
uint data time; //聲明變量，用于定時(shí)
uchar data t0_h,t0_l; //用于存儲(chǔ)定時(shí)器0的初值
char TK=5; //聲明采樣周期變量,//采樣周期＝TK*10ms
char TC; //TK的變量
float kp=0.20; //比例系數(shù)
char ti=30; //積分系數(shù)
char td=1; //微分系數(shù)
char IBAND=32; //積分分離值
char EK; //當(dāng)前采樣的偏差值
char EK_1; //上一次采樣的偏差值
char AEK; //偏差的變化量
char UK; //當(dāng)前時(shí)刻的D/A輸出
int ZEK;
/*****************************************
主函數(shù)
*****************************************/
void main(void)
{
TMOD = 0x01;
time = 10; //定時(shí)10ms
t0_h = (65536-500*time)/256; //計(jì)算定時(shí)器0初值
t0_l = (65536-500*time)%256;
t0_l = t0_l+20; //修正因初值重裝而引起的定時(shí)誤差
TH0 = t0_h;
TL0 = t0_l;
IT1 = 1; //邊沿觸發(fā)中斷
EX1 = 1; //開(kāi)外部中斷1
ET0 = 1; //開(kāi)定時(shí)中斷0
TR0 = 1; //啟動(dòng)定時(shí)器
TC = 1;
DAC_1= 0x80; //D/A清零
EK=EK_1=0; //變量清零
AEK=UK=0;
ZEK=0;
EA = 1; //開(kāi)總中斷
while(1);
}
/**********************************************
函數(shù)名：INT1
功能：1號(hào)外部中斷服務(wù)程序
參數(shù) ：無(wú)*
返回值：無(wú) *
***********************************************/
void int1() interrupt 2 using 2
{ float P,D,I,TEMP;
DIN0 = 1; //讀取輸入前，先輸出高電平
if(DIN0) //判同步信號(hào)到否
{
EK=EK_1=0; //變量清零
UK=AEK=0;
ZEK=0;
DAC_1 =0x80; //D/A輸出零
TC=1;
}
else
{
TC--; //判采樣周期到否
if(TC==0)
{
EK = ADC_7-128; //采樣當(dāng)前的偏差值，并計(jì)算偏差的變化量
AEK =EK-EK_1;
EK_1=EK;
if(abs(EK)> IBAND) I=0; //判積分分離值
else
…………
…………限于本文篇幅余下代碼請(qǐng)從51黑下載附件…………

復(fù)制代碼

六、實(shí)驗(yàn)結(jié)果及分析

項(xiàng)目2 帶死區(qū)PID控制

一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/strong>

掌握帶死區(qū)的PID控制規(guī)律

二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備

PC機(jī)一臺(tái)，TD－ACC＋實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX系統(tǒng)板一塊

三、實(shí)驗(yàn)原理及內(nèi)容

1．在計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)中，某些系統(tǒng)為了避免過(guò)于頻繁的控制動(dòng)作，為了消除由于頻繁動(dòng)作所引起的振蕩，通常采用帶死區(qū)的PID控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)實(shí)際上是一個(gè)非線(xiàn)性控制系統(tǒng)。其基本思想是：可以按實(shí)際需要設(shè)置死區(qū)B,當(dāng)誤差的絕對(duì)值B時(shí)，P (K)為0，U (K)也為常值，實(shí)際應(yīng)用中，常值是由經(jīng)驗(yàn)值來(lái)確定的；當(dāng)>B時(shí)，P (K)= , U (K)以PID運(yùn)算的結(jié)果輸出。

圖3.3－1

2．圖3.3－1所示的方框圖，其硬件電路原理及接線(xiàn)圖見(jiàn)圖3.3－3。

圖3.3－3

四、實(shí)驗(yàn)步驟

1．參照?qǐng)D3.3－2的流程圖編寫(xiě)實(shí)驗(yàn)程序，檢查無(wú)誤后編譯、鏈接。

2．按照實(shí)驗(yàn)線(xiàn)路圖3.3－3接線(xiàn)，檢查無(wú)誤后開(kāi)啟設(shè)備電源。調(diào)節(jié)信號(hào)源中的電位器和撥動(dòng)開(kāi)關(guān)，使信號(hào)源輸出幅值為4V，周期6S的方波。

3．裝載程序，將全局變量TK (采樣周期)、EI (積分分離值)、KP (比例系數(shù))、TI (積分系數(shù))、TD (微分系數(shù))、PT(死區(qū)變量值) 和 CONST(常值)加入變量監(jiān)視，以便實(shí)驗(yàn)過(guò)程中觀(guān)察和修改。

4．運(yùn)行程序，將死區(qū)寬度B (PT) 設(shè)為最小值00H (相當(dāng)于沒(méi)有引入死區(qū)控制)，用示波器分別觀(guān)測(cè)控制量輸出端U (即數(shù)模轉(zhuǎn)換單元的“OUT1”端) 和對(duì)象輸出端C。

5．如果系統(tǒng)性能不滿(mǎn)意，用湊試法修改PID參數(shù)，直到響應(yīng)曲線(xiàn)滿(mǎn)意。

6．修改死區(qū)寬度B (PT)為02H，用示波器分別觀(guān)測(cè)控制量輸出端U (即數(shù)模轉(zhuǎn)換單元的“OUT1”端) 和對(duì)象輸出端C，記錄并和積分分離時(shí)的響應(yīng)曲線(xiàn)進(jìn)行比較

五、實(shí)驗(yàn)代碼
功能描述：實(shí)現(xiàn)死區(qū)PID數(shù)字調(diào)節(jié)器，死區(qū)寬度和常值可根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行修改

（源碼見(jiàn)附件）

六、實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

項(xiàng)目3 擴(kuò)充臨界比例度法整定PID參數(shù)
一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/strong>
1．學(xué)習(xí)并掌握擴(kuò)充臨界比例度法整定PID參數(shù)。
二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備
PC機(jī)一臺(tái)，TD－ACC＋實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX系統(tǒng)板一塊
三、實(shí)驗(yàn)原理及內(nèi)容
1、實(shí)驗(yàn)原理
擴(kuò)充臨界比例度法是對(duì)模擬調(diào)節(jié)器中的臨界比例度法的推廣，在工程實(shí)踐中最常用，其參數(shù)整定步驟如下：
(1) 選擇一個(gè)足夠小的采樣周期T，一般取系統(tǒng)純滯后時(shí)間的1/10以下。
(2) 使系統(tǒng)閉環(huán)工作，只用比例控制，增大比例系數(shù)KP直到系統(tǒng)等幅振蕩，記下此時(shí)的臨界比例系數(shù)KPU和臨界振蕩周期TU (見(jiàn)圖3.4－1)。
圖3.4－1
(3) 選擇控制度 (1.05~2.0)。控制度指數(shù)字調(diào)節(jié)器和模擬調(diào)節(jié)器控制效果之比。
(4) 根據(jù)控制度，查表3.4－1計(jì)算出采樣周期T和KP、TI、TD。
表3.4－1
控制度
T
KP
TI
TD
1.05
0.014TU
0.63KPU
0.49TU
0.14TU
1.2
0.043TU
0.47KPU
0.47TU
0.16TU
1.5
0.09TU
0.34KPU
0.43TU
0.20TU
2.0
0.16TU
0.27KPU
0.40TU
0.22TU

2) 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)
圖3.4－2是一個(gè)PID閉環(huán)控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)電路原理及接線(xiàn)圖，圖中畫(huà)“○”的線(xiàn)需用戶(hù)在實(shí)驗(yàn)中自行接好，對(duì)象需用戶(hù)在運(yùn)放單元搭接。其相應(yīng)的程序流程圖和3.2節(jié)中的圖3.2－3是一樣的，實(shí)驗(yàn)中的參數(shù)取值范圍規(guī)定為：
參數(shù)名稱(chēng)
T
KP
TI
TD
取值范圍
1～FFH
0～FFFFH
1～7FFFH
0～7FFFH
實(shí)際量綱
10～2550ms
0～1倍
10ms～327.67s
0ms～327.67s

圖3.4－2

上圖中，控制計(jì)算機(jī)的“OUT1”表示386EX內(nèi)部1＃定時(shí)器的輸出端，定時(shí)器輸出的方波周期＝定時(shí)器時(shí)常，“IRQ7”表示386EX 內(nèi)部主片8259的7號(hào)中斷，用作采樣中斷，“DIN0”表示386EX的I/O管腳P1.0，在這里作為輸入管腳用來(lái)檢測(cè)信號(hào)是否同步。
本實(shí)驗(yàn)中，將針對(duì)該閉環(huán)系統(tǒng)應(yīng)用臨界比例度法來(lái)整定PID參數(shù)。
四、實(shí)驗(yàn)步驟
(1) 編寫(xiě)程序，檢查無(wú)誤后編譯、鏈接并裝載程序。
(2) 按照實(shí)驗(yàn)線(xiàn)路圖3.4－2接線(xiàn)，調(diào)節(jié)信號(hào)源使其輸出幅值為3V，周期6S的方波。
(3) 由于模擬對(duì)象的慣性時(shí)常約為250ms，取采樣周期T=10ms。
(4) 裝載程序，將全局變量TK (采樣周期)、EI (積分分離值)、KP (比例系數(shù))、TI (積分系數(shù))和TD (微分系數(shù))加入變量監(jiān)視，以便實(shí)驗(yàn)過(guò)程中觀(guān)察和修改。
(5) 運(yùn)行程序且只用比例控制 (EI = 0，TD = 0)，KP由小變大，使系統(tǒng)等幅振蕩，記下此時(shí)的臨界比例系數(shù)KPU和臨界振蕩周期TU。
(6) 查表3.4－1，選擇控制度2.0，計(jì)算出采樣周期T和KP、TI、TD。
(7) 將參數(shù)重新寫(xiě)入PID控制程序，運(yùn)行程序并用示波器觀(guān)測(cè)輸入和輸出，如果控制效果不太滿(mǎn)意，可適當(dāng)結(jié)合湊試法調(diào)整參數(shù)，直到滿(mǎn)意為止。
五、實(shí)驗(yàn)代碼
功能描述：利用此程序可以實(shí)現(xiàn)臨界比例度法整定PID參數(shù)。

（源碼見(jiàn)附件）

六、實(shí)驗(yàn)結(jié)果

項(xiàng)目4 擴(kuò)充響應(yīng)曲線(xiàn)法整定PID參數(shù)
一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?/strong>
1．學(xué)習(xí)并掌握擴(kuò)充響應(yīng)曲線(xiàn)法整定PID參數(shù)。
二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備
PC機(jī)一臺(tái)，TD－ACC＋實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)一套，i386EX系統(tǒng)板一塊
三、實(shí)驗(yàn)原理及內(nèi)容
1 實(shí)驗(yàn)原理
擴(kuò)充響應(yīng)曲線(xiàn)法是模擬調(diào)節(jié)器的響應(yīng)曲線(xiàn)法的一種擴(kuò)充，也是一種常用的工程整定方法。其參數(shù)整定步驟如下：
(1) 使數(shù)字調(diào)節(jié)器不接入系統(tǒng)，讓系統(tǒng)處于手動(dòng)操作狀態(tài)，當(dāng)系統(tǒng)穩(wěn)定在某一值處后，給對(duì)象一個(gè)階躍輸入。
(2) 用儀表記錄下被調(diào)量在階躍輸入下的整個(gè)響應(yīng)曲線(xiàn)，見(jiàn)圖3.4－3。
圖3.4－3
圖中“”表示對(duì)象的時(shí)間常數(shù)；“”表示對(duì)象的純滯后時(shí)常
(4) 根據(jù)所得的、，查表3.4－2計(jì)算出采樣周期T和KP、TI、TD
表3.4－2
控制度
T
KP
TI
TD
1.05
0.05
1.15
2.00
0.45
1.2
0.16
1.0
1.90
0.55
1.5
0.34
0.85
1.62
0.65
2.0
0.60
0.60
1.50
0.82

2) 實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)
同樣，圖3.4－4也是一個(gè)PID閉環(huán)控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)電路原理及接線(xiàn)圖，圖中畫(huà)“○”的線(xiàn)需用戶(hù)在實(shí)驗(yàn)中自行接好，對(duì)象需用戶(hù)在運(yùn)放單元搭接。其相應(yīng)的程序流程圖和3.2節(jié)中的圖3.2－3是一樣的。本實(shí)驗(yàn)中，將針對(duì)該閉環(huán)系統(tǒng)應(yīng)用擴(kuò)充響應(yīng)曲線(xiàn)法來(lái)整定PID參數(shù)。
圖3.4－4中，控制計(jì)算機(jī)的“OUT1”表示386EX內(nèi)部1＃定時(shí)器的輸出端，定時(shí)器輸出的方波周期＝定時(shí)器時(shí)常，“IRQ7”表示386EX 內(nèi)部主片8259的7號(hào)中斷，用作采樣中斷，“DIN0”表示386EX的I/O管腳P1.0，在這里作為輸入管腳用來(lái)檢測(cè)信號(hào)是否同步。
實(shí)驗(yàn)中，參考程序中的參數(shù)取值范圍規(guī)定為：
參數(shù)名稱(chēng)
T
KP
TI
TD
取值范圍
1～7FH
0～800H
1～1FFH
0～1FFH
實(shí)際量綱
10～1270ms
0～8倍
10ms～5110s
0ms～5110ms

圖3.4－4
四、實(shí)驗(yàn)步驟
(1) 參照?qǐng)D3.4－5接線(xiàn)，調(diào)節(jié)器先不接入系統(tǒng)中。圖中畫(huà)“○”的線(xiàn)需用戶(hù)在實(shí)驗(yàn)中自行接好，對(duì)象需用戶(hù)在運(yùn)放單元搭接。
圖3.4－5
(2) 調(diào)節(jié)信號(hào)源使其“OUT”輸出幅值為2V，周期12S的方波。
(3) 用示波器測(cè)量系統(tǒng)輸出“C”，并記錄下波形。在響應(yīng)曲線(xiàn)最大斜率處作切線(xiàn)，用游標(biāo)測(cè)量，作圖求得滯后時(shí)間和對(duì)象時(shí)常。計(jì)算出/，查表3.4－2，控制度選擇2.0時(shí)可求得數(shù)字調(diào)節(jié)器的KP、TI、TD以及采樣周期T的初始值。

按照?qǐng)D3.4－4接線(xiàn)，將數(shù)字調(diào)節(jié)器接入系統(tǒng)，將以上得到的參數(shù)KP、TI、TD和T重新寫(xiě)入程序中，然后編譯、鏈接。

(5) 裝載程序，將全局變量TK (采樣周期)、EI (積分分離值)、KP (比例系數(shù))、TI (積分系數(shù))和TD (微分系數(shù))加入變量監(jiān)視，以便實(shí)驗(yàn)過(guò)程中觀(guān)察和修改。
(6) 運(yùn)行程序，用示波器測(cè)量系統(tǒng)輸出“C”，觀(guān)察數(shù)字調(diào)節(jié)器在這組參數(shù)下的控制效果，若不理想，可適當(dāng)調(diào)整參數(shù)，直到控制效果滿(mǎn)意為止。
五、實(shí)驗(yàn)代碼
功能描述：此程序可以作為擴(kuò)充響應(yīng)曲線(xiàn)法整定PID參數(shù)的驗(yàn)證程序，可把整定后的PID參數(shù)寫(xiě)入程序中。
（源碼見(jiàn)附件）

六、實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析

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計(jì)算機(jī)控制技術(shù)綜合性實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書(shū)-電氣（新設(shè)備）.docx (404.12 KB, 下載次數(shù): 25)

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一些單片機(jī)實(shí)驗(yàn)
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