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發布時間: 2016-4-10 02:43
正文摘要:控制器：ATmega16；8MHz； 加速度傳感器：MMA2260；陀螺儀：EWTS82； 傳感器的融合：卡爾曼濾波； 馬達：EN_2342CR（速比64）+雙路12脈沖編碼器+CD40106對信號整形； 驅動板芯片：CD4001+IR2111+IRF1404（驅動電 ... |
常用計算方法有兩種：互補濾波和卡爾曼濾波；都可以輸出校正后的角度與角速度；我采用的是卡爾曼濾波，考慮到單片機的運算能力，是經過精簡的，當然這些都是老外做的，關于卡爾曼濾波，我找了很多資料，較好的如下：
Kalman Filter Tutorial for Balancing Robot.pdf
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kalman_intro_chinese.pdf
(539.84 KB, 下載次數: 10)
互補濾波如下：點擊此處下載 
filter.rar
(1.22 MB, 下載次數: 12)
我覺得卡爾曼的效果很好，但是初期有較大波動，要經過一段時間才能穩定； http://www.docin.com/p-52169676.html 這個地方的可供參考； |
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