你改變循跡傳感器的排列位置，中間放在前面，左右傳感器放在后面一條線上，就是三角排列試試，應該會解決。

我也做智能小車，遇障礙物轉彎。由于采用的是一個單片機控制兩個步進電機，一個轉彎，一個直線，由于整體采用中斷控制原理所以出現了和你一樣的問題。由于單片機原理上是執行主代碼時，遇到中斷停止主代碼，轉向中斷程序，所以這個是運行原理上的問題，要好的話采用兩個單片機控制，使這兩個單片機保持串口通信，這樣就不會出現轉彎時等于死機這種情況了。這就是思想，程序你自己寫吧。