破案了，果然是電機(jī)振動的原因
太坑人了，現(xiàn)在考慮能不能自己用算法解決這個問題。。。。。。

學(xué)習(xí)一下

dasSpieler 發(fā)表于 2022-12-1 22:47
破案了，果然是電機(jī)振動的原因
太坑人了，現(xiàn)在考慮能不能自己用算法解決這個問題。。。。。。

能啊，擬合一下唄

抖動引起的 ，換算法。

dasSpieler 發(fā)表于 2022-11-28 20:21
我試著用滑窗濾波處理dmp輸出的值，發(fā)現(xiàn)效果不大。而且按我的理解，濾波算法并不會改變數(shù)據(jù)的中心值，而 ...

沒有做過卡爾曼濾波，感覺有點(diǎn)復(fù)雜，水平有限，看不懂
但是，論壇的上的平衡小車都是有卡爾曼濾波的，我相信是可以的
滑窗濾波其實(shí)效果跟平均值濾波都是差不多不的，好不了多少的
你需要更加復(fù)雜的濾波算法
卡爾曼濾波或者是IIR濾波

用錫紙一面貼透明膠做6050簡易屏蔽，看漂移是否改善

ly7376 發(fā)表于 2022-11-28 21:04
我感覺應(yīng)該是電機(jī)振動弄的，因?yàn)?050沒有磁力計(jì)，希望能幫助到你

又試了一下用手按住陀螺儀，盡可能減小其振動，偏移似乎減小了一點(diǎn)，但沒有完全消除。電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)產(chǎn)生的振動造成的偏差真的可以達(dá)到±2°并且不斷朝一個方向累計(jì)嗎

我感覺應(yīng)該是電機(jī)振動弄的，因?yàn)?050沒有磁力計(jì)，希望能幫助到你

可以到B站搜索關(guān)鍵詞【6050 濾波】和【6050 漂移】，有很多視頻可以參考。

glinfei 發(fā)表于 2022-11-28 19:00
應(yīng)該是電機(jī)振動弄的，6050沒有磁力計(jì)

電機(jī)的機(jī)械振動會使得陀螺儀的數(shù)據(jù)中心值發(fā)生顯著偏移嗎？剛試了一下，把車輪拆下來，按理這樣會讓機(jī)械振動小很多，但數(shù)據(jù)異常偏移的情況依然存在，不過比原來小了一些。如果將陀螺儀單獨(dú)放到一塊小板子上或者給電機(jī)增加減震配置，是否就會改善這一情況呢

Y_G_G 發(fā)表于 2022-11-28 17:55
卡爾曼濾波
論壇有現(xiàn)成的平衡小車程序，你可以下載來參考一下

我試著用滑窗濾波處理dmp輸出的值，發(fā)現(xiàn)效果不大。而且按我的理解，濾波算法并不會改變數(shù)據(jù)的中心值，而現(xiàn)在的情況是數(shù)據(jù)不僅有明顯波動，中心值也發(fā)生了顯著的改變�？�爾曼濾波可以處理這個問題嗎？

應(yīng)該是電機(jī)振動弄的，6050沒有磁力計(jì)

卡爾曼濾波
論壇有現(xiàn)成的平衡小車程序，你可以下載來參考一下

wufa1986 發(fā)表于 2022-11-28 08:11
這些傳感器靈敏度都很高，需要高級算法來得到正確姿態(tài)，有2種方案，一是自己自己移植算法，二是向mpu6050刷 ...

我使用的是dmp庫，每4ms查詢一次返回值

這些傳感器靈敏度都很高，需要高級算法來得到正確姿態(tài)，有2種方案，一是自己自己移植算法，二是向mpu6050刷入官方固件，他自己就能運(yùn)行算法