M1是馬達，c1電容

這個是帶編碼器和減速箱的直流電機，一共6根線，其中四根線是編碼器的，兩根線是電機的電源線。電機的驅動很簡單，可以使用L298N驅動器，使用三根線控制，兩根線控制電機的轉向，一根線輸出PWM波控制輸出的電壓，進而控制電機的力矩。這個電機關鍵的地方在于獲取它的轉速和轉向，也就是獲取編碼器的值，這個電機采用的是光電編碼器。C1是電容的代號，M1是馬達的代號。