這個(gè)叫全向輪……
先考慮平動(dòng)情況，在不考慮車身全身旋轉(zhuǎn)的情況下，每個(gè)輪子可以分別提供三個(gè)在平面上相差120°的驅(qū)動(dòng)矢量。矢量的大小就是車輪的轉(zhuǎn)速，由單片機(jī)控制。根據(jù)矢量疊加原理，這三個(gè)矢量可以合成任何方向的合矢量，這個(gè)矢量就是車身運(yùn)動(dòng)的速度。也就是說(shuō)，要讓車身以某一個(gè)速度（顯然這個(gè)速度必須在它能達(dá)到的最高速度之內(nèi)）朝著某一個(gè)方向前進(jìn)，就用矢量分解的方法，將目標(biāo)速度分解為相差120°的三個(gè)矢量，三個(gè)矢量的大小就對(duì)應(yīng)著車輪的轉(zhuǎn)速。
轉(zhuǎn)動(dòng)情況更簡(jiǎn)單，三個(gè)輪子同時(shí)朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)動(dòng)就可以實(shí)現(xiàn)車身自轉(zhuǎn)。如果不想讓車身自轉(zhuǎn)，就用陀螺儀做方向閉環(huán)。
將車身平動(dòng)和轉(zhuǎn)動(dòng)對(duì)輪子速度的計(jì)算結(jié)果疊加，就可以實(shí)現(xiàn)任意方式運(yùn)動(dòng)。