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ID:755472 發表于 2020-5-20 13:14

程序有bug,仿真看一下哪里有問題就知道了

ID:267719 發表于 2020-5-20 10:11

濫情發表于 2020-5-14 17:16
我用定時器寫了舞蹈但是還是為什么還是caes4切換不到case沒有做用，樓下是我的代碼能幫我看看嗎,還有就是 ...

unsigned char getkey(void)
{
unsigned char result=0;
if(key == 0)
{
      delay_nms(10);
      if(key == 0)
      {
         result++;
         while(!key);
      }
}
if(result > 4)
{
      result = 1;
}
return result;
}

unsigned char DelayWaitKey(unsigned int Delayms)
{
unsigned char tmpkey;

z=0;
TR1=1;
while (z<(Delayms/50))
{
      tempkey=getkey();
      if (tempkey!=0)
      {
         TR1=0;
         z=0;
         return tempkey;
      }
}
TR1=0;
z=0;
return 0;
}

unsigned char wudao(void)
{
unsigned char tmpResult;

tingzhi();
tmpResult=DelayWaitKey(1000);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

qianjin();
tmpResult=DelayWaitKey(3000);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

tingzhi();
tmpResult=DelayWaitKey(150);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

youzhuan();
tmpResult=DelayWaitKey(150);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

tingzhi();
tmpResult=DelayWaitKey(150);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

qianjin();
tmpResult=DelayWaitKey(300);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

tingzhi();
tmpResult=DelayWaitKey(150);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

youzhuan();
tmpResult=DelayWaitKey(150);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

tingzhi();
tmpResult=DelayWaitKey(150);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

qianjin();
tmpResult=DelayWaitKey(3000);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

tingzhi();
tmpResult=DelayWaitKey(150);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

youzhuan();
tmpResult=DelayWaitKey(150);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

tingzhi();
tmpResult=DelayWaitKey(150);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

qianjin();
tmpResult=DelayWaitKey(3000);
if (tmpResult>0) return tmpResult;

tingzhi();

return 0;
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main()                            //主程序入口
{
//  bit RunFlag=0;                         //定義小車運行標志位
bit IsMusicFlag=0;
// LedFlash=3000;                                     //對閃燈數據進行初始化
EX1=1;                                              //同意開啟外部中斷1
IT1=1;                                              //設定外部中斷1為低邊緣觸發類型
EA=1;                                              //總中斷開啟
//       ET1=1;
tingzhi();
//初始化小車運行狀態
Timer1Init();//定時器1初始化

while(1)                               //程序主循環
{
      if (!IsMusicFlag)
      {
         temp=getkey();
      }
      switch(temp)
      {
      case 1:
         IsMusicFlag=0;
         tingzhi();
         //forward();
         Stop_Music();
         break;
      case 2:
         IsMusicFlag=0;
         Robot_Avoidance();
         EX1 = 0;
         break;
      case 3:
         IsMusicFlag=0;
         EX1 = 1;
         break;
      case 4:
         IsMusicFlag=1;
         temp=Star_Music();
         break;
      }//switch
}//while(1)
}//main

理解下。。

ID:600952 發表于 2020-5-15 08:18

中斷那里出了優先級問題，別把wudao函數寫入中斷，程序執行不到吧

ID:709389 發表于 2020-5-14 17:16

carpcarey 發表于 2020-5-14 09:56
我說的很明白，不要把wudao函數寫入中斷啊。

我用定時器寫了舞蹈但是還是為什么還是caes4切換不到case沒有做用，樓下是我的代碼能幫我看看嗎,還有就是為什么我用注釋的wudao（）而不是現在這個wudao（）的時候，放音樂的時候小車不轉。是if語句用的不對嗎

ID:709389 發表于 2020-5-14 17:13

#include <REGX52.H> //包含51單片機相關的頭文件
#include <intrins.h>

sbit LeftIR=P3^5;                      //定義前方左側紅外探頭端口
sbit RightIR=P3^4;                      //定義前方右側紅外探頭端口

sbit IN1=P1^2;                         //定義左側電機驅動A端
sbit IN2=P1^3;                         //定義左側電機驅動B端

sbit IN3=P1^4;                         //定義右側電機驅動A端
sbit IN4=P1^5;

sbit EN1=P1^6;
sbit EN2=P1^0;

sbit Beep=P2^3;                         //定義蜂鳴器端口
sbit IRIN=P3^3;                                     //定義紅外接收端口

sbit p00=P0^0;                      //LED
sbit p01=P0^1;                      //LED
sbit p02=P0^2;                      //LED
sbit p03=P0^3;                      //LED
sbit p04=P0^4;                      //LED
sbit p05=P0^5;                      //LED
sbit p06=P0^6;                      //LED
sbit p07=P0^7;                      //LED

sbit sda=P1^1;
sbit key=P3^2;

#define Left_moto_pwm    P1_6    //PWM信號端
#define Right_moto_pwm    P1_7    //PWM信號端

#define Left_moto_go    {P1_2=1,P1_3=0;}  //左電機向前走
#define Left_moto_back {P1_2=0,P1_3=1;} //左邊電機向后轉
#define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;}       //左邊電機停轉
#define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0;} //右邊電機向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //右邊電機向后走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;}       //右邊電機停轉

unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/20

unsigned char code  RecvData[]={0x19,0x18,0x52,0x5A,0x08,0x1C,0x16,0x45,0x46,0x47,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
unsigned char temp = 1;
unsigned char IRCOM[7];//接收數據緩沖區
unsigned int z;
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time3=0;
/*********************************************************************/

void tingzhi(void)
{
   P1_2 = 0;
   P1_3 = 0;
   P1_4 = 0;
   P1_5 = 0;

}

void qianjin(void)
{
   push_val_left=3;    //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
   push_val_right=3;
   Left_moto_go ; //左電機往前走
   Right_moto_go ;  //右電機往前走
}

void houtui()
{
push_val_left=12;    //速度調節變量 0-20。。。0最小，20最大
   push_val_right=12;
   Left_moto_back ; //左電機往前走
   Right_moto_back ;  //右電機往前走
}

void zuozhuan()
{
   push_val_left=6;
   push_val_right=12;
   Right_moto_go ;  //右電機往前走
   Left_moto_back ;  //左電機后走
}

void youzhuan()
{
   push_val_left=12;
   push_val_right=6;
   Left_moto_go  ; //左電機往前走
   Right_moto_back ;  //右電機往后走
}

/************************************************************************/
/*                   PWM調制電機轉速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左電機調速                                     */
/*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比          */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
         {
      Left_moto_pwm=1;

   }
else
         {
         Left_moto_pwm=0;

   }
if(pwm_val_left>=20)
         pwm_val_left=0;
}
else
      {
         Left_moto_pwm=0;

   }
}
/******************************************************************/
/*                   右電機調速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
      {
         Right_moto_pwm=1;

   }
else
      {
   Right_moto_pwm=0;

   }
if(pwm_val_right>=20)
         pwm_val_right=0;
}
else
      {
         Right_moto_pwm=0;

      }
}

/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0xFc;
TL0=0X18;
   time3++;
   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();
}

void Timer1Init() //50毫秒@11.0592MHz
{
// AUXR &= 0xBF; //定時器時鐘12T模式
TMOD &= 0x0F; //設置定時器模式
TMOD |= 0x10; //設置定時器模式
TL1 = 0x00; //設置定時初值
TH1 = 0x4C; //設置定時初值
TF1 = 0; //清除TF1標志

EA=1;
ET1=1;

TR1 = 1; //定時器1開始計時
}

void Timer1() interrupt 3//晶振頻率是11.0592M
{

      TH1=0X00;       //給定時器賦初值，定時50ms
      TL1=0x4C;
z++;

}
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
  j = 10;
  do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
  }while(--j);
}while(--i);

}

void delay_nus(unsigned int i)  //延時:i>=12 ,i的最小延時單12 us
{
  i=i/10;
  while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n)  //延時n ms
{
  n=n+1;
  while(--n)
  delay_nus(900);       //延時 1ms,同時進行補償

}

void delayms(unsigned char x)                      //0.14mS延時程序
{
  unsigned char i;                                  //定義臨時變量
  while(x--)                                        //延時時間循環
  {
for (i = 0; i<13; i++) {}                      //14mS延時
  }
}
void delay5(unsigned int i)                   //延時程序
{while(i--);}

void Delay1us ( int T )
{
  while(T!=0)
{
   _nop_();
T--;
}
}

void led_delay(void)
{
unsigned char i,j;
      for(i=0;i<220;i++)
      for(j=0;j<220;j++);
}
/*
void wudao(void)
{
Timer1Init();
while(1)
{
   if(z>=3){
   z=0;
tingzhi();
   }
        if(z>=60){
   z=0;
qianjin();
   }
        if(z>=3){
   z=0;
tingzhi();
   }
        if(z>=3){
   z=0;
youzhuan();
   }
        if(z>=3){
   z=0;
tingzhi();
   }
        if(z>=60){
   z=0;
qianjin();
   }
        if(z>=3){
   z=0;
tingzhi();
   }
        if(z>=3){
   z=0;
youzhuan();
   }
        if(z>=3){
   z=0;
tingzhi();
   }
        if(z>=60){
   z=0;
qianjin();
   }
        if(z>=3){
   z=0;
tingzhi();
   }
        if(z>=3){
   z=0;
youzhuan();
   }
        if(z>=3){
   z=0;
tingzhi();
   }
        if(z>=3){
   z=0;
qianjin();
   }
   tingzhi();

}
}
*/
void wudao(void)
{
Timer1Init();//定時器1初始化
while(1)
{
tingzhi();
TR1=1;
while(z!=3);
TR1=0;
z=0;
  qianjin();
TR1=1;
while(z!=60);
TR1=0;
z=0;
tingzhi();
TR1=1;
while(z!=3);
TR1=0;
z=0;
  youzhuan();
TR1=1;
while(z!=3);
TR1=0;
z=0;
tingzhi();
TR1=1;
while(z!=3);
TR1=0;
z=0;
   qianjin();
TR1=1;
while(z!=6);
TR1=0;
z=0;
tingzhi();
TR1=1;
while(z!=3);
TR1=0;
z=0;
   youzhuan();
   TR1=1;
while(z!=3);
TR1=0;
z=0;
tingzhi();
TR1=1;
while(z!=3);
TR1=0;
z=0;
   qianjin();
TR1=1;
while(z!=60);
TR1=0;
z=0;
tingzhi();
TR1=1;
while(z!=3);
TR1=0;
z=0;
youzhuan();
   TR1=1;
while(z!=3);
TR1=0;
z=0;
tingzhi();
TR1=1;
while(z!=3);
TR1=0;
z=0;
   qianjin();
TR1=1;
while(z!=60);
TR1=0;
z=0;
tingzhi();
}
}
void forward(void)//兩邊
{
P0=0x7e;
      led_delay();
      P0=0xbd;
      led_delay();
      P0=0xdb;
      led_delay();
      P0=0xe7;
      led_delay();
      P0=0xe7;
      led_delay();
      P0=0xdb;
      led_delay();
      P0=0xbd;
      led_delay();
      P0=0x7e;
      led_delay();
}
void Alter(void)//交替
{
P0=0xaa;
      led_delay();
      P0=0x55;
      led_delay();
}
void backward(void)
{
P0=0x7f;
      led_delay();
      P0=0xbf;
      led_delay();
      P0=0xdf;
      led_delay();
      P0=0xef;
      led_delay();
      P0=0xf7;
      led_delay();
      P0=0xfb;
      led_delay();
      P0=0xfd;
      led_delay();
      P0=0xfe;
      led_delay();
}
void blink(void)
{
P0=0xff;
      led_delay();
      P0=0x00;
      led_delay();
}
void deng1()                      //流水燈
{p00=0;
p01=0;
delay5(5000);
p02=0;
p03=0;
delay5(5000);
p04=0;
p05=0;
delay5(5000);
p06=0;
p07=0;
delay5(5000);
p07=1;
p06=1;
delay5(5000);
p05=1;
p04=1;
delay5(5000);
p03=1;
p02=1;
delay5(5000);
p01=1;
p00=1;
delay5(5000);}

void deng2()                      //流水燈
{p00=0;
p01=1;
delay5(5000);
p02=0;
p03=1;
delay5(5000);
p04=0;
p05=1;
delay5(5000);
p06=0;
p07=1;
delay5(5000);
p07=0;
p06=1;
delay5(5000);
p05=0;
p04=1;
delay5(5000);
p03=0;
p02=1;
delay5(5000);
p01=0;
p00=1;
delay5(5000);}

void deng3()                      //流水燈
{p00=0;
p01=0;
delay5(5000);
p02=0;
p03=0;
delay5(5000);
p04=0;
p05=0;
delay5(5000);
p06=0;
p07=0;
delay5(5000);
p07=1;
p06=1;
delay5(5000);
p05=1;
p04=1;
delay5(5000);
p03=1;
p02=1;
delay5(5000);
p01=1;
p00=1;
delay5(5000);}

void deng4()                      //流水燈
{p00=1;
p01=1;
p02=1;
p03=1;
p04=1;
p05=1;
p06=1;
p07=1;
}

void Robot_Avoidance()                //機器人避障子程序

{
      if(LeftIR==1&&RightIR ==1)    //LeftIRBZ RightIRBZ

      {
deng1();
      qianjin();
            delay_nms (10);

   //  SB1=1;
   }
   else
   {
      if(LeftIR==1&&RightIR ==0)       //右邊檢測到紅外信號
        {
   deng4();
        youzhuan();                         //右轉
                  delay_nms (300);    //停止300MS 防止電機反相電壓沖擊  導致系統復位
deng1();
      }

        if(RightIR ==1&&LeftIR==0) //左邊檢測到紅外信號
   {
      deng4();
   zuozhuan();                      //左轉
                  delay_nms (300);    //停止300MS 防止電機反相電壓沖擊  導致系統復位
deng1();
   }
   if(RightIR==0&&LeftIR==0) //兩邊傳感器同時檢測到紅外
   {
   // SB1=0;
deng4();
   tingzhi();                   //停止
                  delay_nms (300); //停止300MS 防止電機反相電壓沖擊  導致系統復位
   houtui();          //調用電機后退函數
   delay_nms (300); //后退50毫秒
   youzhuan();       //調用電機右轉函數
delay_nms (400);
deng1();
   }
}

qianjin();

}

void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定義電機控制子程序       (紅外遙控單獨設置一個 switch  case  語句  )
{

  tingzhi();
switch(ConType)                         //判斷用戶設定電機形式
{
  case 1:  //前進                      //判斷用戶是否選擇形式1
  {
tingzhi();                                                    //進入前進之前先停止一段時間  防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
      Delay1ms(150);
   //  LeftLed = 0 ;
      qianjin();
break;
  }
  case 2: //后退                         //判斷用戶是否選擇形式2
  {
tingzhi();                                                             //進入后退之前先停止一段時間  防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
Delay1ms(150);
  //  LeftLed = 1 ;
      houtui();                               //M2電機反轉
break;
  }
  case 3: //右轉                         //判斷用戶是否選擇形式3
  {
   tingzhi();                                                                //進入左轉之前先停止一段時間  防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
      Delay1ms(150);
youzhuan();
                                    //M2電機正轉
      break;
  }
  case 4: //左轉                         //判斷用戶是否選擇形式4
  {
   tingzhi();                                                                //進入右轉之前先停止一段時間  防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
      Delay1ms(150);
         zuozhuan();                      //M1電機正轉  //M2電機反轉
      break;
  }
case 5: //停止                         //判斷用戶是否選擇形式8
  {
tingzhi();
      break;                               //退出當前選擇
  }
   case 6: //左轉                         //判斷用戶是否選擇形式4
  {
                                                                     //進入右轉之前先停止一段時間  防止電機反向電壓沖擊主板導致系統復位
      Robot_Avoidance();

      break;
  }

case 7: //停止                         //判斷用戶是否選擇形式8
  {
deng2();
      break;                               //退出當前選擇
  }

    case 8: //停止                         //判斷用戶是否選擇形式8
  {
deng4();
      break;                               //退出當前選擇
  }

}
}

//----------紅外遙控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0                   //定義INT2外部中斷函數
{
  unsigned char j,k,N=0;                            //定義臨時接收變量

  EX1 = 0;                                           //關閉外部中斷,防止再有信號到達
  delayms(15);                                     //延時時間，進行紅外消抖
  if (IRIN==1)                                     //判斷紅外信號是否消失
  {
   EX1 =1;                                        //外部中斷開
      return;                                        //返回
  }

  while (!IRIN)                                     //等IR變為高電平，跳過9ms的前導低電平信號。
  {
   delayms(1);                                  //延時等待
  }

  for (j=0;j<4;j++)                                  //采集紅外遙控器數據
  {
for (k=0;k<8;k++)                               //分次采集8位數據
{
   while (IRIN)                                  //等 IR 變為低電平，跳過4.5ms的前導高電平信號。
   {
      delayms(1);                               //延時等待
   }

   while (!IRIN)                               //等 IR 變為高電平
   {
      delayms(1);                               //延時等待
   }

   while (IRIN)                                  //計算IR高電平時長
   {
      delayms(1);                               //延時等待
      N++;                                        //計數器加加
      if (N>=30)                                  //判斷計數器累加值
         {
         EX1=1;                                  //打開外部中斷功能
            return;                                  //返回
      }
   }

   IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1;                      //進行數據位移操作并自動補零

   if (N>=8)                                     //判斷數據長度
   {
      IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80;                //數據最高位補1
   }
   N=0;                                           //清零位數計錄器
}
  }

  if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3])                         //判斷地址碼是否相同
  {
   EX1=1;                                        //打開外部中斷
   return;                                        //返回
  }

  for(j=0;j<10;j++)                                  //循環進行鍵碼解析
{
   if(IRCOM[2]==RecvData[j])                      //進行鍵位對應
   {
   // ControlCar(j);
            ControlCar_yaokong(j);                            //數碼管顯示相應數碼
   }
}

EX1 = 1;                                        //外部中斷開
}

void SendData ( unsigned char addr )
{
unsigned char i;

  //  EA = 0;/*發送時關掉中斷，防止中斷影響時序  */

sda = 1;/*開始拉搞  */
Delay1us ( 1000 );
sda = 0;/*開始引導碼*/
Delay1us ( 3000 );/*此處延時最少要大于2ms，此參數延時為310ms  */

for ( i = 0; i < 8; i++ ) /*總共8位數據  */
{
      sda = 1;
      if ( addr & 0x01 ) /*3:1表示數據位1,每個位用兩個脈沖表示  */
      {
         Delay1us ( 500 );
         sda = 0;
         Delay1us ( 210 );
      }
      else             /*1：3表示數據位0 ,每個位用兩個脈沖表示  */
      {
         Delay1us ( 210 );
         sda = 0;
         Delay1us ( 500 );
      }
      addr >>= 1;
}
sda = 1;
// EA = 1;
}
void Stop_Music()
{
SendData(0x0a);
SendData(0x13);

}
void Star_Music()
{

SendData(0x0a);
   SendData(0x03);
   SendData(0x0b);
      wudao();
}

//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main()                            //主程序入口
{

//  bit RunFlag=0;                         //定義小車運行標志位
// LedFlash=3000;                                     //對閃燈數據進行初始化
  EX1=1;                                              //同意開啟外部中斷1
  IT1=1;                                              //設定外部中斷1為低邊緣觸發類型
  EA=1;                                              //總中斷開啟
// ET1=1;
  tingzhi();
//初始化小車運行狀態

  while(1)                               //程序主循環
  {
         if(key == 0)
      {
         delay_nms(10);
         if(key == 0)
         {
                  temp++;
               while(!key);
         }
      }
      if(temp > 4)
      {
      temp = 1;
      }
      switch(temp)
      {
   case 1:tingzhi();
//forward();
Stop_Music();
break;

case 2:
Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;

case 3:
EX1 = 1;break;
case 4:

Star_Music();
            break;

      }

  }
}

ID:751452 發表于 2020-5-14 10:27

中斷那里出了問題，優先級

ID:267719 發表于 2020-5-14 09:56

濫情發表于 2020-5-10 22:58
是要把wudao（）這部分全寫入中斷里嗎？不太會寫啊

我說的很明白，不要把wudao函數寫入中斷啊。

ID:709389 發表于 2020-5-11 17:32

EDGClearlove7 發表于 2020-5-11 10:11
case語句中執行玩wudao（）才break

那要切換的話該怎么做呢？用定時器寫延時嗎？寫的話是要把wudao（）里面的全部寫進去嗎？不太會寫

ID:748862 發表于 2020-5-11 10:11

case語句中執行玩wudao（）才break

ID:709389 發表于 2020-5-10 22:58

carpcarey 發表于 2020-5-9 10:06
Delay10000ms();用定時器做。wudao里的Delay10000ms()改為：啟動定時器，看是不是到定時時間了，如果沒到 ...

是要把wudao（）這部分全寫入中斷里嗎？不太會寫啊

ID:267719 發表于 2020-5-9 10:06

濫情發表于 2020-5-8 17:16
這個我是是根據歌曲時間確定的，但是我想要讓它隨時能夠切換該怎么辦呢

Delay10000ms();用定時器做。wudao里的Delay10000ms()改為：啟動定時器，看是不是到定時時間了，如果沒到，看是不是有按鍵被按下了？沒有的話繼續看是不是到定時時間了。。如果有按鍵被按下了，那是不是停止？是停止鍵，那就停止播放，退出wudao函數。

ID:420836 發表于 2020-5-9 03:40

非常有趣！我希望我有空的時候可以嘗試一下。

ID:709389 發表于 2020-5-8 17:16

carpcarey 發表于 2020-5-6 17:20
你的wudao()函數耗時很長啊，至少30秒時間，也就是說，進入wudao()后，至少30秒才能返回主函數。當然這30秒 ...

這個我是是根據歌曲時間確定的，但是我想要讓它隨時能夠切換該怎么辦呢

ID:267719 發表于 2020-5-6 17:20

你的wudao()函數耗時很長啊，至少30秒時間，也就是說，進入wudao()后，至少30秒才能返回主函數。當然這30秒就不會接受你按鍵處理了啊。

ID:709389 發表于 2020-5-6 11:14

怎么，沒人呢

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