/********************引腳定義*********************/ #include "reg51.h" typedef unsigned int uint; typedef unsigned char uchar;  #define Duty_cycle 35 //占空間 #define Cycle 100 //PWM周期  sbit sensor_1 = P1^1; //紅外檢測 sbit sensor_2 = P1^1; sbit sensor_3 = P1^3;  sbit Motor_1H = P2^0; //電機驅動控制信號 sbit Motor_1L = P2^1; sbit Motor_2H = P2^2; sbit Motor_2L = P2^3;  sbit En_pwm1 = P2^4; //使能信號（RWM） sbit En_pwm2 = P2^5;  uchar timer1; //定義變量  /***************主函數*********************/ void mian( ) {  TimelConfig();//定時器初始化  while(1) {  if(Sensor_1==0 && Sensor_2==1 && Semsor_3==0) //狀態:軌跡居中   Go_Straight(); //向前 else if(Sensor_1==0 && Sensor_2==0 && Semsor_3==1) //偏左   Turn_Right(); //右轉 else if(Sensor_1==1 && Sensor_2==0 && Semsor_3==0) //偏右    Turn_left(); //左轉 else if(Sensor_1==0 && Sensor_2==0 && Semsor_3==0) //偏離軌道   Go_Back(); //后退 else Go_Straight( ); //前進 } } /**************設置定時器***********/ void Time1Config() {   TMOD|= 0x10;   //設置定時計數器T1工作在模式1    /***定時器賦初始值, 12MHZ下定時0.5ms***/   TH1 = 0xFE;   TL1 = 0x0c;    ET1 = 1;    //開啟定時器1中斷   EA = 1;   TR1 = 1;    //開啟定時器 } /********************定時器1的中斷函數********************/ void Time1(void) interrupt 3    //3 為定時器1的中斷號 {      timer1++;   if(timer1>Cyc1e)              //PWM周期為100*0.5ms     {       timer1=0;     }     if(timer1 < Duty_cyc1e)     //改變Duty_cyc1e這個值可以改變直流電機的速度     {       En_pwm1=1;       En_pwm2=1;     }     e1se     {       En_pwm1=0;       En_pwm2=0;     }   TH1 = 0xFE;                   //重新賦初值   TL1 = 0x0c; }

write_add()函數在第12行被注釋掉了但在第138行被調用。

錯誤太多，程序結構都有問題。