用PID算法差速轉彎

unsigned char zuo_pwm = 200
unsigned char you_pwm = 200
void timer0() interrupt 1
{
        pwm++;
        if(pwm == 255)
                pwm = ENA = ENB = 0;
        if(zuo_pwm == pwm)
                ENA = 1;               
        if(you_pwm == pwm)
                ENB = 1;                         
}
我以前用的，開一個定時器0出來工作方式1，定時器中斷程序控制驅動板使能端A.B的占空比  你給使能端站空比不同的時候他們速度就不同了   255-(zuo_pwm200/pwm255)就是使能A的占空比，初值越接近255就速度就越小。255也可以自己改，驅動的排列喜歡用1個驅動控制左邊2個輪子  右邊一個程序好寫和看

mosqu 發表于 2018-12-13 17:29
差速的話用PWM調速吧

我知道要用PWM，但就是不知道具體怎么寫，在網上看了一些，但還是不懂，大神能按照左轉的要求寫個差速嗎？有個例子的話我可能會懂一點，謝謝大神

你這個沒編碼器，不太好通過走的路程來轉特定角度，只能通過測試，讓前輪速度不同，后輪速度恒定，來轉彎，左快右慢，就左轉了，右轉同理，PWm控制不同速度

差速的話用PWM調速吧