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標(biāo)題: 智能小車只有調(diào)用函數(shù)名為 xunji 才能電機(jī)倒轉(zhuǎn)，其他任何名稱都不能使電機(jī)倒轉(zhuǎn) [打印本頁]

作者: 涅槃子 時間: 2017-11-18 19:01
標(biāo)題: 智能小車只有調(diào)用函數(shù)名為 xunji 才能電機(jī)倒轉(zhuǎn)，其他任何名稱都不能使電機(jī)倒轉(zhuǎn)
智能小車只有調(diào)用函數(shù)名為 xunji 才能電機(jī)倒轉(zhuǎn)，其他任何名稱都不能使電機(jī)倒轉(zhuǎn)

作者: zqy181818 時間: 2017-11-18 20:32
可以改的

作者: 999333 時間: 2017-11-18 20:35
不一定啊，

作者: 999333 時間: 2017-11-18 20:36
這是在問什么

作者: liut_text 時間: 2017-11-18 21:10
這個只有把你程序和驅(qū)動芯片貼上來才能看出問題來

作者: zlc990405 時間: 2017-11-18 21:38
這是什么問題？

作者: 涅槃子 時間: 2017-11-18 23:34

zqy181818 發(fā)表于 2017-11-18 20:32
可以改的

這是他當(dāng)初給的主函數(shù)
//注意程序只做參考之用，要達(dá)到最理想的尋跡效果，還需要同學(xué)們細(xì)心調(diào)試。
#include<AT89X52.H>    //包含51單片機(jī)頭文件，內(nèi)部有各種寄存器定義
#include<ZY-4WD_PWM.H>    //包含HL-1藍(lán)牙智能小車驅(qū)動IO口定義等函數(shù)

//主函數(shù)
void main(void)
{

unsigned char i;
P1=0X00; //關(guān)電機(jī)

     TMOD=0X01;
        TH0= 0XFc;    //1ms定時
         TL0= 0X18;
           TR0= 1;
        ET0= 1;
         EA = 1;    //開總中斷

while(1) //無限循環(huán)
{

   //有信號為0  沒有信號為1

            if(Left_1_led==0&&Right_1_led==0)

   run(); //調(diào)用前進(jìn)函數(shù)

   else
   {
               if(Left_1_led==1&&Right_1_led==0)       //左邊檢測到黑線
        {
        leftrun();    //調(diào)用小車左轉(zhuǎn)  函數(shù)

      }

           if(Right_1_led==1&&Left_1_led==0) //右邊檢測到黑線
   {
      rightrun();    //調(diào)用小車右轉(zhuǎn) 函數(shù)

   }
      if(Right_1_led==1&&Left_1_led==1) //懸空狀態(tài)  避懸崖
   {
      stop();    //調(diào)用小車停止

   }

}
   }
}

作者: 涅槃子 時間: 2017-11-18 23:45

zqy181818 發(fā)表于 2017-11-18 20:32
可以改的

這是他定義的模塊。然后我將主程序定義為一個名為xunji的模塊放在這里面。將主程序改寫成可以完成要求賽道的程序，后來發(fā)現(xiàn)可以調(diào)用xunji但當(dāng)再定義一個和循跡相似的倒車模塊時程序就亂掉了，注：我將傳感器加到了五個，中間一個計(jì)數(shù)，前后各兩個以分別用來完成前進(jìn)和倒車循跡。
#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_

//定義小車驅(qū)動模塊輸入IO口
sbit L293D_IN1=P1^2;
sbit L293D_IN2=P1^3;
sbit L293D_IN3=P1^4;
sbit L293D_IN4=P1^5;
sbit L293D_EN1=P1^6;
sbit L293D_EN2=P1^7;

/***蜂鳴器接線定義*****/
sbit BUZZ=P2^3;

#define Left_1_led       P3_7    //左傳感器

#define Right_1_led    P3_6    //右傳感器

#define Left_moto_pwm    P1_6    //PWM信號端

#define Right_moto_pwm    P1_7    //PWM信號端

#define Left_moto_go    {P1_2=1,P1_3=0;}  //左電機(jī)向前走
#define Left_moto_back {P1_2=0,P1_3=1;} //左邊電機(jī)向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;}       //左邊電機(jī)停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0;} //右邊電機(jī)向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //右邊電機(jī)向后走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;}       //右邊電機(jī)停轉(zhuǎn)

unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機(jī)占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機(jī)占空比N/20
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time=0;

/************************************************************************/
//延時函數(shù)
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
   for(x=0;x<k;x++)
   for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前進(jìn)
   void  run(void)
{
   push_val_left=12;    //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
   push_val_right=12;
   Left_moto_go ; //左電機(jī)往前走
   Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
}

//后退函數(shù)
   void  backrun(void)
{
   push_val_left=12;    //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
   push_val_right=12;
   Left_moto_back; //左電機(jī)往后走
   Right_moto_back;  //右電機(jī)往后走
}

//左轉(zhuǎn)
   void  leftrun(void)
{
   push_val_left=5;
   push_val_right=15;
   Right_moto_go ;  //右電機(jī)往前走
   Left_moto_back ;  //左電機(jī)后走
}

//右轉(zhuǎn)
   void  rightrun(void)
{
   push_val_left=16;
   push_val_right=8;
   Left_moto_go  ; //左電機(jī)往前走
   Right_moto_back ;  //右電機(jī)往后走
}

//停止
   void  stop(void)
{

   Right_moto_Stop ;  //右電機(jī)停止
   Left_moto_Stop  ;  //左電機(jī)停止
}

/************************************************************************/
/*                   PWM調(diào)制電機(jī)轉(zhuǎn)速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左電機(jī)調(diào)速                                     */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比          */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
         {
      Left_moto_pwm=1;
//       Left_moto_pwm1=1;
   }
else
         {
         Left_moto_pwm=0;
//       Left_moto_pwm1=0;
   }
if(pwm_val_left>=20)
         pwm_val_left=0;
}
else
      {
         Left_moto_pwm=0;
//          Left_moto_pwm1=0;
   }
}
/******************************************************************/
/*                   右電機(jī)調(diào)速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
      {
         Right_moto_pwm=1;
//    Right_moto_pwm1=1;
   }
else
      {
   Right_moto_pwm=0;
//    Right_moto_pwm1=0;
   }
if(pwm_val_right>=20)
         pwm_val_right=0;
}
else
      {
         Right_moto_pwm=0;
//          Right_moto_pwm1=0;
      }
}

/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
   TH0=0XFc;    //1Ms定時
   TL0=0X18;
   time++;
   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();
}

/*********************************************************************/

#endif

作者: 涅槃子 時間: 2017-11-18 23:50

zqy181818 發(fā)表于 2017-11-18 20:32
可以改的

程序混亂表現(xiàn)為只要不是xunji作為函數(shù)名的都不能觸發(fā)電機(jī)倒轉(zhuǎn)

作者: zqy181818 時間: 2017-11-19 23:47

涅槃子發(fā)表于 2017-11-18 23:50
程序混亂表現(xiàn)為只要不是xunji作為函數(shù)名的都不能觸發(fā)電機(jī)倒轉(zhuǎn)

你在頭文件下來的語句，先聲明倒車試下 void astern（倒車）;

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