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標題: 51單片機超聲波避障加警燈源碼 [打印本頁]

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作者: xiaobai_1998    時間: 2017-11-15 19:26
標題: 51單片機超聲波避障加警燈源碼
程序里面都有注釋很詳細自己加入閃爍警燈 已經做成功 ！

單片機源程序如下:

1. /******************************************************************************
   
2. 2017.11.14修改
   
3. 刪除額外數碼管功能
   
4. 加入閃爍警燈程序
   
5. ******************************************************************************/
   
6.         #include <AT89x52.H>
   
7.         #include <intrins.h>
   
8.         #define led1 {P2_0=1,P2_1=0;}
   
9.         #define led2 {P2_0=0,P2_1=1;}
   
10.         
    
11.         /**********如果io口不夠用可以去掉2^4~2^7口將298使能接口接高電平即可***********/
    
12.         #define Right_moto_go     {P0_0=1,P0_1=0,P0_2=1,P0_3=0,P2_7=1,P2_6=1,P2_5=1,P2_4=1;}        //右邊電機向前走
    
13.         #define Right_moto_back   {P0_0=0,P0_1=1,P0_2=0,P0_3=1,P2_7=1,P2_6=1,P2_5=1,P2_4=1;}        //右邊電機向后走
    
14.         #define Right_moto_Stop   {P0_0=1,P0_1=1,P0_2=1,P0_3=1,P2_7=1,P2_6=1,P2_5=1,P2_4=1;}        //右邊電機停轉   
    
15. 
    
16.         #define Left_moto_go      {P0_4=0,P0_5=1,P0_6=0,P0_7=1,P2_7=1,P2_6=1,P2_5=1,P2_4=1;}  //左邊電機向前走
    
17.         #define Left_moto_back    {P0_4=1,P0_5=0,P0_6=1,P0_7=0,P2_7=1,P2_6=1,P2_5=1,P2_4=1;}         //左邊電機向后轉
    
18.         #define Left_moto_Stop    {P0_4=1,P0_5=1,P0_6=1,P0_7=1,P2_7=1,P2_6=1,P2_5=1,P2_4=1;}  //左邊電機停轉                     
    
19.         /*****************************************************************************/
    
20.         
    
21.         #define Sevro_moto_pwm  P1_2      //接舵機信號端輸入PWM信號調節速度
    
22.         #define  ECHO  P1_1                                        //超聲波接口定義
    
23.         #define  TRIG  P1_0                                        //超聲波接口定義
    
24.         
    
25.         
    
26.   unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
    
27.         unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
    
28.         unsigned char disbuff[4]={ 0,0,0,0,};
    
29.   unsigned char posit=0;
    
30. 
    
31.   unsigned char pwm_val_left  = 0;//變量定義
    
32.         unsigned char push_val_left =14;//舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
    
33.   unsigned long S=0;
    
34.         unsigned long S1=0;
    
35.         unsigned long S2=0;
    
36.         unsigned long S3=0;
    
37.         unsigned long S4=0;
    
38.         unsigned int  time=0;                    //時間變量
    
39.         unsigned int  timer=0;                        //延時基準變量
    
40.         unsigned char timer1=0;                        //掃描時間變量                                       
    
41.    
    
42. /************************************************************************/        
    
43. //延時函數        
    
44.    void delay(unsigned int k)
    
45.                         {                                
    
46.                                  unsigned int x,y;
    
47.                                  for(x=0;x<k;x++)
    
48.                                  for(y=0;y<2000;y++);
    
49.                         }
    
50. /************************************************************************/        
    
51. //前速前進
    
52.     void  run(void)
    
53. {
    
54.    
    
55.          Left_moto_go;    //左電機往前走
    
56.          Right_moto_go ;  //右電機往前走
    
57. }
    
58. 
    
59. //前速后退
    
60.     void  backrun(void)
    
61. {
    
62.    
    
63.          Left_moto_back ;   //左電機往前走
    
64.          Right_moto_back ;  //右電機往前走
    
65. }
    
66. 
    
67. //左轉
    
68.     void  leftrun(void)
    
69. {
    
70.    
    
71.          Right_moto_go ;  //右電機往前走 ;
    
72.          Left_moto_Stop ;   //左電機停止
    
73. }
    
74. 
    
75. //右轉
    
76.     void  rightrun(void)
    
77. {
    
78.    
    
79.          Left_moto_go ;   //左電機往前走
    
80.          Right_moto_Stop ;  //右電機停止
    
81. }
    
82. //停
    
83.     void  stoprun(void)
    
84. {
    
85.    
    
86.          Left_moto_Stop ;   //左電機往前走
    
87.          Right_moto_Stop ;  //右電機往前走
    
88. }
    
89. 
    
90. 
    
91. //****************************去除額外功能********************************/
    
92. //  void Display(void)                                  //掃描數碼管
    
93. //        {
    
94. //         if(posit==0)
    
95. //         {P3=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//產生點
    
96. //         else
    
97. //         {P3=discode[disbuff[posit]];}
    
98. //          if(posit==0)
    
99. //         { P1_3=0;P1_4=1;P1_5=1;}
    
100. //          if(posit==1)
     
101. //          {P1_3=1;P1_4=0;P1_5=1;}
     
102. //          if(posit==2)
     
103. //          {P1_3=1;P1_4=1;P1_5=0;}
     
104. //          if(++posit>=3)
     
105. //          posit=0;
     
106. //        }
     
107. //************************************************************************/
     
108. 
     
109. 
     
110. void  StartModule()                       //啟動測距信號
     
111.    {
     
112.           TRIG=1;                                       
     
113.           _nop_();
     
114.           _nop_();
     
115.           _nop_();
     
116.           _nop_();
     
117.           _nop_();
     
118.           _nop_();
     
119.           _nop_();
     
120.           _nop_();
     
121.           _nop_();
     
122.           _nop_();
     
123.           _nop_();
     
124.           _nop_();
     
125.           _nop_();
     
126.           _nop_();
     
127.           _nop_();
     
128.           _nop_();
     
129.           _nop_();
     
130.           _nop_();
     
131.           _nop_();
     
132.           _nop_();
     
133.           _nop_();
     
134.           TRIG=0;
     
135.    }
     
136. /***************************************************/
     
137. void Conut(void)                   //計算距離
     
138.         {
     
139.           while(!ECHO);                       //當RX為零時等待
     
140.           TR0=1;                               //開啟計數
     
141.           while(ECHO);                           //當RX為1計數并等待
     
142.           TR0=0;                                   //關閉計數
     
143.           time=TH0*256+TL0;                   //讀取脈寬長度
     
144.           TH0=0;
     
145.           TL0=0;
     
146.           S=(time*1.7)/100;        //算出來是CM
     
147.           disbuff[0]=S%1000/100;   //更新顯示
     
148.           disbuff[1]=S%1000%100/10;
     
149.           disbuff[2]=S%1000%10 %10;
     
150.         }
     
151. /************************************************************************/
     
152. void  COMM( void )                       
     
153.   {
     
154.                
     
155.                  
     
156.                   push_val_left=5;          //舵機向左轉90度
     
157.                   timer=0;
     
158.                   while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
     
159.                   StartModule();          //啟動超聲波測距
     
160.           Conut();                           //計算距離
     
161.                   S2=S;  
     
162.   
     
163.                   push_val_left=23;          //舵機向右轉90度
     
164.                   timer=0;
     
165.                   while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
     
166.                   StartModule();          //啟動超聲波測距
     
167.           Conut();                          //計算距離
     
168.                   S4=S;         
     
169.         
     
170. 
     
171.                   push_val_left=14;          //舵機歸中
     
172.                   timer=0;
     
173.                   while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
     
174.                   StartModule();          //啟動超聲波測距
     
175.           Conut();                          //計算距離
     
176.                   S1=S;         
     
177. 
     
178.           if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于，20CM小車后退
     
179.                   {
     
180.                   backrun();                   //后退
     
181.                   timer=0;
     
182.                   while(timer<=4000);
     
183.                   }
     
184.                   
     
185.                   if(S2>S4)                 
     
186.                      {
     
187.                                     rightrun();          //車的左邊比車的右邊距離小        右轉        
     
188.                         timer=0;
     
189.                         while(timer<=3500);//原4000
     
190.                      }                                      
     
191.                        else
     
192.                      {
     
193.                        leftrun();                //車的左邊比車的右邊距離大        左轉
     
194.                        timer=0;
     
195.                        while(timer<=3500);//原4000
     
196.                      }
     
197.                                              
     
198. 
     
199. }
     
200. /*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比            */
     
201.                 void pwm_Servomoto(void)
     
202. {  
     
203. 
     
204.   if(pwm_val_left<=push_val_left)
     
205.                Sevro_moto_pwm=1;
     
206.         else
     
207.                Sevro_moto_pwm=0;
     
208.         if(pwm_val_left>=200)
     
209.         pwm_val_left=0;
     
210. }
     
211. /***************************************************/
     
212. ///*TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號*/
     
213.          void time1()interrupt 3   using 2
     
214. {        
     
215.    TH1=(65536-100)/256;          //100US定時
     
216.          TL1=(65536-100)%256;
     
217.          timer++;                                  //定時器100US為準。在這個基礎上延時
     
218.          pwm_val_left++;
     
219.          pwm_Servomoto();
     
220. //         timer1++;                                 //2MS掃一次數碼管
     
221. //         if(timer1>=20)
     
222. //         {
     
223. //         timer1=0;
     
224. //         Display();        
     
225. //         }
     
226. }
     
227. /************************************************************************/
     
228. 
     
229. /*****************************閃爍燈中斷延時函數****************************/
     
230. void delay1()
     
231. {
     
232.         unsigned char i,j,k;
     
233.         for(i=1;i>0;i--)
     
234.         for(j=100;j>0;j--)
     
235.         for(k=250;k>0;k--);
     
236. }
     
237. void shansuo()
     
238.          {
     
239.                  led1;
     
240.                  delay1();
     
241.                  led2;
     
242.                  delay1();                 
     
243.          }
     
244. /***********************************************************************/
     
245. /*********************************************************************/                 
     
246. /*--主函數--*/
     
247.         void main(void)
     
248. {
     
249.   stoprun();
     
250.         TMOD=0X11;
     
251.         TH1=(65536-100)/256;          //100US定時
     
252.         TL1=(65536-100)%256;
     
253.         TH0=0;
     
254.         TL0=0;  
     
255.         TR1= 1;
     
256.         ET1= 1;
     
257.         ET0= 1;
     
258.         EA = 1;
     
259. 
     
260.         delay(100);
     
261.   push_val_left=14;          //舵機歸中
     
262. 
     
263. 
     
264.         while(1)                       /*無限循環*/
     
265.         {
     
266.          shansuo();        //閃爍燈函數
     
267.          if(timer>=200)          //100MS檢測啟動檢測一次 原來500
     
268.            {
     
269.              timer=0;
     
270.                    StartModule(); //啟動檢測
     
271.        Conut();                  //計算距離
     
272.        if(S<35)                  //距離小于20CM
     
273.                    {
     
274.                     stoprun();          //小車停止
     
275.                     COMM();                                  //方向函數
     
276.                    }
     
277.                    else
     
278.                    if(S>40)                  //距離大于，35CM往前走
     
279.                    run();
     
280. …………
     
281. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
     
282.         

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