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標題: 這個關于6050的應用例程似乎有問題，請“里手”的看看。 [打印本頁]

作者: zdzdzddd 時間: 2017-11-11 09:15
標題: 這個關于6050的應用例程似乎有問題，請“里手”的看看。
STC網給出的四軸飛控開源例程，是俺正想要的，額為欣喜，“四軸飛行器開源資料”  。可是讀過后覺得很有問題，沒打算嘗試。希望請里手人士看看先，知道可能用不，以免無端耽誤俺的太多“瞌睡”。比如用到了6050芯片，可是壓根就不見讀取相關寄存器的環節，形同一頓亂讀放至“tp”緩存，然后還煞有其事的對莫名奇妙“tp”緩存內容進行處理。不知是何革命原理：

void Read_MPU6050(u8 *buf)
{
u8 i;

I2C_Start();                //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress); //發送設備地址+寫信號
I2C_SendByte(ACCEL_XOUT_H); //內部寄存器地址，
I2C_Start();                //起始信號
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //發送設備地址+讀信號
for(i=0; i<13; i++)
{
      buf = I2C_RecvByte();    //讀出寄存器數據
      SDA = 0;                   //寫應答信號
      SCL = 1;                   //拉高時鐘線
      Delay2us();                //延時
      SCL = 0;                   //拉低時鐘線
      Delay2us();                //延時
}
      buf = I2C_RecvByte(); //最后一個字節
      SDA = 1;                   //寫非應答信號
      SCL = 1;                   //拉高時鐘線
      Delay2us();                //延時
      SCL = 0;                   //拉低時鐘線
      Delay2us();                //延時
I2C_Stop();                   //停止信號
}
。。。。。。。。。。。。

//**************************************
u8 I2C_RecvByte(void)
{
u8 i;
u8 dat = 0;
SDA = 1;                   //使能內部上拉,準備讀取數據,
for (i=0; i<8; i++)       //8位計數器
{
      dat <<= 1;
      SCL = 1;             //拉高時鐘線
      Delay2us();          //延時
      dat |= SDA;          //讀數據
      SCL = 0;             //拉低時鐘線
      Delay2us();          //延時
}
return dat;
}
。。。。。。。。。。。。
//********************************************************************************************
Read_MPU6050(tp); //680us

Angle_ax = ((float)(((int *)&tp)[0])) / 8192.0; //加速度處理結果單位是 +- g
Angle_ay = ((float)(((int *)&tp)[1])) / 8192.0; //轉換關系 8192 LSB/g, 1g對應讀數8192
Angle_az = ((float)(((int *)&tp)[2])) / 8192.0; //加速度量程 +-4g/S
Last_Angle_gx = Angle_gx;       //儲存上一次角速度數據
Last_Angle_gy = Angle_gy;
Angle_gx = ((float)(((int *)&tp)[4] - g_x)) / 65.5; //陀螺儀處理結果單位是 +-度
Angle_gy = ((float)(((int *)&tp)[5] - g_y)) / 65.5; //陀螺儀量程 +-500度/S, 1度/秒對應讀數 65.536
Angle_gz = ((float)(((int *)&tp)[6] - g_z)) / 65.5; //轉換關系65.5 LSB/度

IMUupdate(Angle_gx*0.0174533f, Angle_gy*0.0174533f, Angle_gz*0.0174533f, Angle_ax,Angle_ay,Angle_az);

//**********************************X軸指向************************************************
Ax  = AngleX - a_x - ((float)FRX - 128) / 4.0;       //角度控制量加載至角度

if(YM > 35) ERRORX_Out += Ax, ERRORX_Out += Ax, ERRORX_Out += Ax; //外環積分(油門小于某個值時不積分)
else       ERRORX_Out = 0; //油門小于定值時清除積分值
      if(ERRORX_Out >  1500) ERRORX_Out =  1500;
else if(ERRORX_Out < -1500) ERRORX_Out = -1500; //積分限幅

Out_PID_X = Ax*Out_XP + ERRORX_Out*Out_XI + (Ax-Last_Ax)*Out_XD; //外環PI
Last_Ax = Ax;

if(YM > 35) ERRORX_In += (Angle_gy - Out_PID_X); //內環積分(油門小于某個值時不積分)
else       ERRORX_In = 0; //油門小于定值時清除積分值
      if(ERRORX_In >  500) ERRORX_In =  500;
else if(ERRORX_In < -500) ERRORX_In = -500; //積分限幅

PID_x = (Angle_gy + Out_PID_X) * In_XP + ERRORX_In * In_XI + (Angle_gy - Last_Angle_gy) * In_XD; //內環PID
if(PID_x >  500) PID_x =  500; //輸出量限幅
if(PID_x < -500) PID_x = -500;

//**************Y軸指向**************************************************
Ay  = AngleY - a_y + ((float)FRY - 128) / 4.0;       //角度控制量加載至角度

if(YM > 35) ERRORY_Out += Ay, ERRORY_Out += Ay, ERRORY_Out += Ay; //外環積分(油門小于某個值時不積分)
else       ERRORY_Out = 0; //油門小于定值時清除積分值
      if(ERRORY_Out >  1500) ERRORY_Out =  1500;
else if(ERRORY_Out < -1500) ERRORY_Out = -1500; //積分限幅

Out_PID_Y = Ay * Out_YP + ERRORY_Out * Out_YI + (Ay-Last_Ay)*Out_YD; //外環PID
Last_Ay = Ay;

if(YM > 35) ERRORY_In += (Angle_gx - Out_PID_Y);  //內環積分(油門小于某個值時不積分)
else       ERRORY_In = 0; //油門小于定值時清除積分值
      if(ERRORY_In >  500) ERRORY_In =  500;
else if(ERRORY_In < -500) ERRORY_In = -500; //積分限幅

PID_y = (Angle_gx + Out_PID_Y) * In_YP + ERRORY_In * In_YI + (Angle_gx - Last_Angle_gx) * In_YD; //內環PID

if(PID_y > 500) PID_y =  500; //輸出量限幅
if(PID_y <-500) PID_y = -500;

//**************Z軸指向(Z軸隨便啦，自旋控制沒必要上串級PID)*****************************
Az = Angle_gz - ((float)FRZ - 128);

if(YM > 35) Z_integral += Az; //Z軸積分
else       Z_integral = 0;       //油門小于40積分清零
      if(Z_integral >  500.0f) Z_integral =  500.0f; //積分限幅
else if(Z_integral < -500.0f) Z_integral = -500.0f; //積分限幅

PID_z = Az * ZP + Z_integral * ZI + (Az - Last_Az) * ZD;
Last_Az = Az;
if(PID_z >  200) PID_z =  200; //輸出量限幅
if(PID_z < -200) PID_z = -200;

speed0 = (int)(  PID_x + PID_y + PID_z); //M1改為逆時針
speed1 = (int)(  PID_x - PID_y - PID_z);
speed2 = (int)( -PID_x - PID_y + PID_z);
speed3 = (int)( -PID_x + PID_y - PID_z);

四軸飛控-STC8A8K64S4A12-LQFP44-PPM-V10.rar

3.86 MB, 下載次數: 5

作者: zdzdzddd 時間: 2017-11-11 09:19
問題1：讀數據的Read_MPU6050(tp); 并沒涉及0x3B~0x48的位置數據寄存器，那么填入tp[0]~tp[13]的是啥內容呢？
問題2；即便是能“特異的”讀到數據，（依6050手冊描述）那么tp中的14個數據也應為：去掉tp[0]和tp[13]數據幀頭尾，從tp[1]~tp[12]順序分6組16位數據，分別表達加速度x、y、z和角速度x、y、z。而處理程序中卻只用到tp[0]~tp[2]和tp[4]~tp[6],嘛意思？
問題3：所謂的“四軸飛行器開源資料”是否可以無顧慮使用？確實是曾調試通過的資料？搞清存疑對咱這幫只有盲目折騰的門邊人士太重要了。

作者: zdzdzddd 時間: 2017-11-11 09:20

作者: sunrei_he 時間: 2021-8-18 10:44
void Read_MPU6050(u8 *buf)這段子程序，個人認為不能直接使用，程序應該不完整！！！

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