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標(biāo)題: 四路巡線小車代碼 [打印本頁]

作者: 20162761 時間: 2017-10-30 23:50
標(biāo)題: 四路巡線小車代碼
#include<AT89x51.H>

#define Right_moto_pwm P1_4 //接驅(qū)動模塊ENA使能端輸入PWM

信號調(diào)節(jié)速度

#define Left_moto_pwm P1_5 //接驅(qū)動模塊ENB使能端輸入PWM

信號調(diào)節(jié)速度

#define Left_1_led P2_0 //四路尋跡模塊接口第一路

#define Left_2_led P2_1 //四路尋跡模塊接口第二路

#define Right_1_led P2_2 //四路尋跡模塊接口第三路

#define Right_2_led P2_3 //四路尋跡模塊接口第四路

#define Left_moto_go {P1_0=0,P1_1=1;} //左電機(jī)前進(jìn)

#define Left_moto_back {P1_0=1,P1_1=0;} //左電機(jī)后退

#define Left_moto_stop {P1_0=1,P1_1=1;} //左電機(jī)停轉(zhuǎn)

#define Right_moto_go {P1_2=0,P1_3=1;} //右電機(jī)前轉(zhuǎn) #define Right_moto_back {P1_2=1,P1_3=0;} //右電機(jī)后退

#define Right_moto_stop {P1_2=1,P1_3=1;} //右電機(jī)停轉(zhuǎn)

#define uchar unsigned char

#define uint unsigned int

uchar pwm_val_left =0;

uchar push_val_left =0; //左電機(jī)占空比N/10

uchar pwm_val_right =0;

uchar push_val_right=0; //右電機(jī)占空比N/10

bit Right_moto_stp=1;

bit Left_moto_stp =1;

/****************************************************************

********/

void run(void) //前進(jìn)函數(shù)

{

push_val_left =13; //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢20是最快改這

個值可以改變其速度

push_val_right =15; //PWM 調(diào)節(jié)參數(shù)1-20 1為最慢20是最快改

這個值可以改變其速度

Left_moto_go ; //左電機(jī)前進(jìn)

Right_moto_go ; //右電機(jī)前進(jìn)

}

/****************************************************************

********/

void left(void) //左轉(zhuǎn)函數(shù)

{

push_val_left =8;

push_val_right =9;

Right_moto_go; //右電機(jī)繼續(xù)

Left_moto_stop; //左電機(jī)停走

}

/************************************************************************/

void right(void) //右轉(zhuǎn)函數(shù)

{

push_val_left =8;

push_val_right =9;

Right_moto_stop; //右電機(jī)停走

Left_moto_go; //左電機(jī)繼續(xù)

}

void Delayms(uint x)

{

uchar i;

while(x--)for(i=0;i<120;i++);

}

void stop(void)

{

Right_moto_stop; //右電機(jī)停走

Left_moto_stop; //左電機(jī)停走

Delayms(3000);

run();

Delayms(100);

}

/*************************PWM調(diào) 制電機(jī) 轉(zhuǎn) 速

********************************/

void pwm_out_left_moto(void) //左電機(jī)調(diào)速,調(diào)節(jié)push_val_left的值改變

電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比

{

if(Left_moto_stp)

{

if(pwm_val_left<=push_val_left)

Left_moto_pwm=1;

else

Left_moto_pwm=0; if(pwm_val_left>=20)

pwm_val_left=0;

}

else

Left_moto_pwm=0;

}

void pwm_out_right_moto(void) //右電機(jī)調(diào)速,調(diào)節(jié)push_val_left的值改變

電機(jī)轉(zhuǎn)速,占空比

{

if(Right_moto_stp)

{

if(pwm_val_right<=push_val_right)

Right_moto_pwm=1;

else

Right_moto_pwm=0;

if(pwm_val_right>=20)

pwm_val_right=0;

}

else

Right_moto_pwm=0;

}

/***************************************************/

void xunji()

{

switch(P2&0x0f)

{

case 0x00: // 全部沒有壓線直走

run(); break;

case 0x01: // 右壓線左轉(zhuǎn)

left(); break;

case 0x02: // 右壓線左轉(zhuǎn)

left(); break;

case 0x04: // 左壓線轉(zhuǎn)右

right(); break; case 0x08: // 左壓線右轉(zhuǎn)

right();break;

case 0x0f:

stop();break;

default:

run(); break;

}

}

/***********TIMER0中斷服務(wù)子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號**********/

void timer0()interrupt 1 using 2

{

TH0=0XF8; //2Ms定時

TL0=0X30;

pwm_val_left++;

pwm_val_right++;

pwm_out_left_moto();

pwm_out_right_moto();

}

/***************************************************/

void main(void)

{

TMOD=0X01;

TH0= 0XF8; //2ms定時

TL0= 0X30;

TR0= 1;

ET0= 1;

EA = 1;

while(1) /*無限循環(huán)*/

{

xunji(); }

}

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