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標題: 平衡小車源碼（卡爾曼濾波版）附STM32源碼 [打印本頁]
作者: frank.chan    時間: 2017-10-28 19:15
標題: 平衡小車源碼（卡爾曼濾波版）附STM32源碼
這個是用STM32103C8 寫的

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平衡小車源碼（卡爾曼濾波版）.rar (448.52 KB, 下載次數: 15)

單片機源程序如下:
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "sys.h"
  3.   /**************************************************************************
  4. 作者：平衡小車之家
  5. **************************************************************************/
  6. u8 Way_Angle=2;                             //獲取角度的算法，1：四元數  2：卡爾曼  3：互補濾波
  7. u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=1; //藍牙遙控相關的變量
  8. u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0;                 //停止標志位和 顯示標志位 默認停止 顯示打開
  9. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右編碼器的脈沖計數
  10. int Moto1,Moto2;                            //電機PWM變量 應是Motor的 向Moto致敬       
  11. int Temperature;                            //顯示溫度
  12. int Voltage;                                //電池電壓采樣相關的變量
  13. float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角 平衡陀螺儀 轉向陀螺儀
  14. float Show_Data_Mb;                         //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數據
  15. u32 Distance;                               //超聲波測距
  16. u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0,PID_Send,Flash_Send;//延時和調參等變量
  17. float Acceleration_Z;                       //Z軸加速度計  
  18. float Balance_Kp=223,Balance_Kd=0.82,Velocity_Kp=83,Velocity_Ki=0.41;//PID參數
  19. u16 PID_Parameter[10],Flash_Parameter[10];  //Flash相關數組
  20. int main(void)
  21.   {
  22.                 delay_init();                                //=====延時函數初始化       
  23.                 uart_init(128000);                    //=====串口初始化為
  24.                 JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====關閉JTAG接口
  25.                 JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調試
  26.                 LED_Init();                     //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
  27.           KEY_Init();                     //=====按鍵初始化
  28.                 MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2);        //=====中斷分組
  29.     MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機 如需初始化電調接口
  30.                 uart3_init(9600);               //=====串口3初始化
  31.     Encoder_Init_TIM2();            //=====編碼器接口
  32.     Encoder_Init_TIM4();            //=====初始化編碼器2
  33.                 Adc_Init();                     //=====adc初始化
  34.     IIC_Init();                     //=====IIC初始化
  35.                 delay_ms(1000);
  36.     MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化       
  37.     DMP_Init();                     //=====初始化DMP
  38.     OLED_Init();                    //=====OLED初始化            
  39.                 TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1);            //=====超聲波初始化
  40.           MiniBalance_EXTI_Init();        //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
  41.     while(1)
  42.            {
  43.                                          if(Flash_Send==1)        //寫入PID參數到Flash,由app控制該指令
  44.                                         {
  45.                   Flash_Write();       
  46.                                                 Flash_Send=0;       
  47.                                         }       
  48.                     if(Flag_Show==0)          //使用MiniBalance APP和OLED顯示屏
  49.                                         {
  50.                                                         APP_Show();       
  51.                                                         oled_show();          //===顯示屏打開
  52.                                         }
  53.                                         else                      //使用MiniBalance上位機 上位機使用的時候需要嚴格的時序，故此時關閉app監控部分和OLED顯示屏
  54.                                         {
  55.                                       DataScope();          //開啟MiniBalance上位機
  56.                                         }       
  57.                                   delay_flag=1;       
  58.                                         delay_50=0;
  59.                                         while(delay_flag);             //通過MPU6050的INT中斷實現的50ms精準延時       
  60.            }
  61. }

復制代碼



作者: sopc12    時間: 2017-10-31 16:44
有沒有原理圖一起發上來學習一下？
作者: davidjai12345    時間: 2019-4-23 13:25
沒有原圖嗎



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