欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136

標題: STC15F2K60S2驅動舵機 [打印本頁]

作者: 上善~若水 時間: 2017-10-25 09:40
標題: STC15F2K60S2驅動舵機
//STC15F2K60S2定時/計數器中斷 (晶振12MHz,12分頻) 單位時間等于12分頻/12MHz，即計數器每次加1使用的時間是1微秒。
#include <STC15F2K60S2.H>
#include <math.h> //pow(x,y) x的y次方函數需要
sbit KEY1 = P3^2;
sbit KEY2 = P3^3;
sbit led1 = P1^1;
sbit led2 = P1^2;
unsigned int counter = 0; //例子中需要使用的變量
/*****
函數名：定時計數器中斷初始化
調用：TimerCounterIntInit_12MHz(Tx, delay_us);
參數：bit T_C_Int(定時器中斷0或定時器中斷1)， delay_us(多少微米)
返回值：無
結果：啟動T/C1或T/C0并設置計數器初值
*****/
void TimerCounterIntInit_12MHz(bit Tx,unsigned int delay_us)
{
      //定時器0和定時器1都使用工作方式0：16位自動裝載的定時/計數器
      TMOD = 0x00;
      //中斷總開關(屬IE：中斷允許寄存器)
      EA = 1;
      if(Tx==0){
         ET0 = 1;  //允許定時器中斷0中斷(屬IE：中斷允許寄存器)
         TH0 = (65536 - delay_us) >> 8;       //16位計數寄存器T0高8位
         TL0 = (65536 - delay_us) & 0x00FF;  //16位計數寄存器T0低8位
      }
      else {
         ET1 = 1;  //允許定時器中斷1中斷(屬IE：中斷允許寄存器)
         TH1 = (65536 - delay_us) >> 8;       //16位計數寄存器T1高8位
         TL1 = (65536 - delay_us) & 0x00FF;  //16位計數寄存器T1低8位
      }
}
/*****
函數名：定時/計數器0中斷處理函數
調  用：[T/C0溢出后中斷處理]
參  數：無
返回值：無
結  果：重新寫入16位計數寄存器初始值，處理用戶程序
備  注：
定時/計數器1中斷處理函數：
void TimerCounter_1 (void) interrupt 3  using 3{ //切換寄存器組到3
//重新寫入初值
//用戶函數內容
}
*****/
void TimerCounter_0 (void) interrupt 1  using 1{ //切換寄存器組到1
   counter++;
   if(counter ==2000){
            //這個數值需要根據TimerCounterIntInit_12MHz(Tx,delay_us)函數的delay_us值進行調整counter=20000us/delay_us
         TR0 = 0;    //停止定時器，使舵機運行穩定
         counter = 0;    //重置
}
}
/*****
函數名：模擬PWM
調用：SimulationPWM(unsigned char pin,unsigned int pwmOut,unsigned int theNumOfTimes);
參數：unsigned char pin(輸出模擬PWM的引腳，如:11表示P1^1，3表示P0^3)
unsigned int pwmOut(多少微米)
unsigned int theNumOfTimes（舵機的一個脈沖是20ms，500-2500us的高電平控制舵機角度，循環次數需要大于等于
       1T單片機大概4個_nop()是1us，所以theNumOfTimes的數量起碼要大于角度對應的時間）
返回值：無
結果：產生20ms的pwm
*****/
void SimulationPWM(unsigned char pin,unsigned int pwmOut,unsigned int theNumOfTimes)    //pwmOut取值(50~250)
{
unsigned int i=1;
int Pn = pin/10;
int PnBit = pin%10;
PnBit = pow(2,PnBit);
TR0 = 1;
for(i=0;i<theNumOfTimes;i++){
      if(counter>0 && counter<pwmOut){
         switch(Pn){
            case 0:P0 |= PnBit;
            break;
            case 1:P1 |= PnBit;
            break;
            case 2:P2 |= PnBit;
            break;
            case 3:P3 |= PnBit;
            break;
            case 4:P4 |= PnBit;
            break;
            case 5:P5 |= PnBit;
            break;
         }

      }else{
         switch(Pn){
            case 0:P0 &= ~PnBit;
            break;
            case 1:P1 &= ~PnBit;
            break;
            case 2:P2 &= ~PnBit;
            break;
            case 3:P3 &= ~PnBit;
            break;
            case 4:P4 &= ~PnBit;
            break;
            case 5:P5 &= ~PnBit;
            break;
         }
      }
}
}
//主函數
void main(void)
{
TimerCounterIntInit_12MHz(0,10); //0.01毫秒,這個時間需要根據不同舵機進行調整。
while(1){
   led1=0;
   led2=0;
   if(KEY1==0){
      SimulationPWM(12,90,10001);
      SimulationPWM(11,140,10001);
   }
   else if(KEY2==0){
      SimulationPWM(12,120,12001);
   SimulationPWM(11,180,10001);
   }
}
}

歡迎光臨 (http://m.raoushi.com/bbs/)