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標題: 通過三個按鍵PWM控制舵機程序 正點原子stm32 mini板 [打印本頁]
作者: liushuiwuqing    時間: 2017-9-30 19:30
標題: 通過三個按鍵PWM控制舵機程序 正點原子stm32 mini板
我也來發(fā)一個，正點原子stm32 mini板通過三個按鍵PWM控制舵機的程序。

根據工作原理，舵機的具體控制方法就是需要一個20ms左右的時基脈沖，
該脈沖的高電平部分一般為0.5ms~2.5ms范圍內的角度控制脈沖部分。
脈沖寬度從0.5ms~2.5ms，相對應舵盤的位置為0~180度，呈線性變化。

***************一般舵機脈沖寬度20ms，高電平寬度與角度對應關系***********
0.5ms————0度；
1.0ms————45度；
1.5ms————90度；
2.0ms————135度；
2.5ms————180度；

根據上面的原理，我們知道單片機只要產生20ms的脈沖信號，通過改變高電平時間從0.5ms到2.5ms變化，就能使舵機轉動到對應的角度


單片機源程序如下:

  2. /*
  3.      此程序是從網上找到的，本人修改了下
  4.      程序小白，如有錯誤，請見諒^_^      
  5. */


  8. #include "led.h"
  9. #include "delay.h"
  10. #include "sys.h"
  11. #include "pwm.h"
  12. #include "key.h"
  13. #define key1 PCin(5)
  14. #define key2 PAin(15)
  15. #define key3 PAin(0)       

  17. u16 cout;
  18. int main(void)
  19. {       
  20.           cout=1850;
  21.                 KEY_Init();
  22.                 delay_init();                            //延時函數初始化          
  23.                 LED_Init();                                    //初始化與LED連接的硬件接口
  24.                 TIM1_PWM_Init(1999,719);    //PWM頻率===(2000*720)/72000000=0.02=20ms
  25.            while(1)
  26.         {         
  27.       if(key3==0&&key1==0)   //key1按下，舵機緩慢正向轉動
  28.                          {  
  29.                                  if(key1==0)
  30.                            {  
  31.                                          delay_ms(5);
  32.                              cout+=1;
  33.                                  }
  34.                                  
  35.          
  36.                          }
  37.                   else        if(key3==1&&key1==0)  //key1、key3同時按下，舵機加速轉動
  38.                            {  
  39.                                          delay_ms(5);
  40.                              cout+=5;
  41.                                  }
  42.                       if(key1==1&&key2==1&&key3==0)    //舵機回到90度（起始位置）
  43.                                                 {  
  44.                                                         cout=1850;                
  45.                                                 }

  47.                         if(key3==0&&key2==0)      //key2按下，舵機緩慢反向轉動
  48.                             {       
  49.                                                         delay_ms(5);
  50.                                 cout-=1;
  51.                                         }
  52.                         else        if(key3==1&&key2==0)   //key2、key3同時按下，舵機加速轉動
  53.                            {  
  54.                                          delay_ms(5);
  55.                              cout-=5;          
  56.                                  }
  57.                                                                                
  58.               TIM_SetCompare1(TIM1,cout); //PWM輸出
  59.               delay_ms(50);

  61.        
  62.          
  63. }
  64.                          
  65. }
復制代碼

所有資料51hei提供下載:
PWM控制舵機.rar (395.65 KB, 下載次數: 498)


作者: 孤獨求敗    時間: 2018-4-26 22:15
收下了
作者: 一波三折    時間: 2018-5-13 16:04
謝謝樓主
作者: WJHBCCM    時間: 2018-5-18 09:26
謝謝樓主
作者: 老規(guī)矩    時間: 2018-10-1 15:08
感謝感謝
作者: h348463963    時間: 2019-3-8 15:42
謝謝樓主
作者: sa549236986    時間: 2019-5-11 20:08
請問樓主方不方便加個QQ 我有許多地方請教一下 就差個主程序不會編了
作者: sa549236986    時間: 2019-5-11 20:09
QQ是549236986
作者: JamesGordan    時間: 2019-6-15 20:57
高手  感謝
作者: 18239311863    時間: 2019-8-2 10:09
好資料。值得學習
作者: 4591314    時間: 2019-12-7 15:35
f4的板子可以用么？
作者: 委曲求全    時間: 2019-12-18 08:46
請問舵機用什么型號的
作者: fatee    時間: 2023-4-25 00:43
太棒了



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