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標題: 基于SM32的脈沖輸出定位控制程序 平衡車的相關文件 [打印本頁]
作者: 小眼睛好心情    時間: 2017-8-11 20:45
標題: 基于SM32的脈沖輸出定位控制程序 平衡車的相關文件
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基于SM32的脈沖輸出定位控制


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TIMER2_PWM_005單片機源程序如下（stm32芯片）:


  3. /*簡易運動控制器*/
  4. /*脈沖+方向控制步進伺服電機*/
  5. /*由PORTA.0口輸出占空比為50%的脈沖*/
  6. /*GPIOA.0為脈沖輸出*/
  7. /*GPIOB.5為方向輸出*/
  8. /*DRVI(A,B)；相對定位，以B的頻率輸出A(A取絕對值)個脈沖A不能為0，若A為正數，方向GPIOB.5為高電平；反之，負數，低電平*/
  9. /*DRVA(A,B)；絕對定位，以B的頻率輸出脈沖，運行至A個脈沖的位置*/



  13. #include "stm32reg.h"
  14. #include "system_stm32.h"
  15. long mubiao;//有符號方向
  16. long dangqian;//有符號方向
  17. STATUS_Type run;

  19. void MyTimer2_Init()
  20. {
  21.         RSTCLKCTRL->APB2CLKEN|=(1<<2)|(1<<0);//使能AFIO、GPIOA時鐘
  22.         GPIOA->CONFG[0]&=0xfffffff0;
  23.         GPIOA->CONFG[0]|=0x0000000a;         //配置PORTA.0為復用推挽輸出，輸出最大頻率2MHz
  24.         
  25.         RSTCLKCTRL->APB1CLKEN|=1;            //使能定時器TIMER2時鐘
  26.         TIMER2->PRESC=64-1;                  //設置定時器2預分頻值，使定時器得到1MHz的計數頻率
  27.         TIMER2->CONTROL1|=1<<2;              //設置只有計數溢出作為更新中斷
  28.         TIMER2->DMAINTEN|=1<<0;              //允許定時器2計數溢出中斷
  29.         
  30.         Interrupt_Priority(28,0,2,group_2);  //使能第28號中斷(即定時器2全局中斷)，搶占0響應2，中斷分組2
  31.         
  32.         TIMER2->CAPCMPMOD1&=~(3<<0);         //CC1通道配置為輸出模式
  33.         TIMER2->CAPCMPMOD1|=7<<4;            //輸出比較1為PWM模式2
  34.         TIMER2->CAPCMPEN|=1<<0;              //通道1輸出使能
  35.         
  36. }

  38. void Timer2_Startup(u16 frequency)       //啟動定時器2
  39. {
  40.         if(frequency<20)  frequency=20;      //最小頻率設定為20，因為頻率設定過小，得到的重裝值會超出16位
  41.         TIMER2->RELOAD=1000000/frequency-1;  //設定重裝值
  42.         TIMER2->CAPCMP1=TIMER2->RELOAD>>1;   //匹配值1等于重裝值一半，是以占空比為50%
  43.         MyDelay(10,ms);                      //脈沖信號比方向信號滯后，以提高可靠性
  44.         TIMER2->CONTROL1|=1<<0;              //啟動定時器TIMER2計數
  45. }

  47. void DRVI(long num,u16 frequency)        //相對定位函數
  48. {
  49.         if(num>0)
  50.         {
  51.                 GPIOB->BITSETRST=1<<5;
  52.         }
  53.         else if(num<0)
  54.         {
  55.                 GPIOB->BITRST=1<<5;
  56.         }
  57.         mubiao=dangqian+num;

  59.         Timer2_Startup(frequency);
  60. }

  62. void DRVA(long num,u16 frequency)         //絕對定位函數
  63. {
  64.         mubiao=num;
  65.         if(mubiao==dangqian)
  66.         {
  67.                 run=OFF;
  68.         }
  69.         else
  70.         {
  71.                 if(mubiao>dangqian)
  72.                 {
  73.                         GPIOB->BITSETRST=1<<5;
  74.                 }
  75.                 else
  76.                 {
  77.                         GPIOB->BITRST=1<<5;
  78.                 }
  79.                 Timer2_Startup(frequency);
  80.         }
  81. }



  85. void TIM2_IRQHandler()                    //定時器2全局中斷函數
  86. {
  87.         if(TIMER2->STATUS&0x0001)
  88.         {
  89.                 if(GPIOB->OUTDATA&(1<<5))         //如果方向為正   
  90.                 {
  91.                         dangqian++;
  92.                 }
  93.                 else                              //否則方向為負
  94.                 {
  95.                         dangqian--;
  96.                 }
  97.                 if(dangqian==mubiao)              //計數溢出次數、也即輸出的脈沖個數達到目標值
  98.                 {
  99.                         TIMER2->CONTROL1&=~(1<<0);          //停止定時器2計數、也即停止脈沖輸出
  100.                         run=OFF;                      //復位脈沖定位指令執行標志
  101.                 }
  102.                 TIMER2->STATUS=0x0000;
  103.         }
  104. }




  109. int main(void)
  110. {
  111.         u32 tp,tp1;
  112.         mubiao=0;//目標位置脈沖值
  113.         dangqian=0;//當前位置脈沖值
  114.         run=OFF;//脈沖定位指令執行標志
  115.         
  116.         System_Init();
  117.         
  118.         RSTCLKCTRL->APB2CLKEN|=(1<<3)|(1<<6);//使能GPIOB、GPIOE時鐘
  119.         
  120.         GPIOB->CONFG[0]&=0xff0fffff;
  121.         GPIOB->CONFG[0]|=0x00300000;//GPIOB.5配置為推挽輸出，作為脈沖的方向信號輸出
  122.         GPIOB->BITRST=1<<5;
  123.         
  124.         GPIOE->CONFG[0]&=0xfff00000;
  125.         GPIOE->CONFG[0]|=0x00088888;//GPIOE.0/1/2/3/4配置為上下拉輸入，作為按鍵
  126.         GPIOE->BITRST=0x001f;
  127.         
  128.         Interrupt_Group(group_2);//中斷分組，只要一次
  129.         MyTimer2_Init();//定時器2初始化
  130.         
  131.         while(1)
  132.         {
  133.                 tp=GPIOE->INDATA;//讀取按鍵輸入
  134.                 if(tp&0x001f)
  135.                 {
  136.                         MyDelay(10,ms);//延時消抖，輸入濾波
  137.                         tp1=GPIOE->INDATA;//再次讀取按鍵輸入
  138.                         if((tp&0x001f)&&(tp==tp1))//確實有按鍵輸入，且兩次讀取的值一致
  139.                         {
  140.                                 if(run==OFF)//如果此時正在發生脈沖輸出，不接受新命令，
  141.                                 {
  142.                                         run=ON;//置位脈沖定位指令執行標志
  143.                                         switch(tp&0x001f)
  144.                                         {
  145.                                                 case 0x0001:DRVI(20,20);break;//按下按鍵PE0，前進20脈沖        
  146.                                                 case 0x0002:DRVI(-25,33);break;//按下按鍵PE1，后退25脈沖                                                        
  147.                                                 case 0x0004:DRVA(0,50);break;//按下按鍵PE2，回零點
  148.                                                 case 0x0008:DRVA(15,25);break;//按下按鍵PE3，運動到絕對位置15脈沖處                                                        
  149.                                                 case 0x0010:DRVA(-5,40);break;//按下按鍵PE4，運動到絕對位置-5脈沖處
  150.                                         }
  151.                                 }
  152.                         }
  153.                 }
  154.         }
  155. }
復制代碼



  1. /*由PORTA.0口輸出占空比為50%的脈沖，脈沖數量無限，脈沖頻率指定*/
  2. #include "stm32reg.h"
  3. #include "system_stm32.h"
  4. void MyTimer2_Init()
  5. {
  6.         RSTCLKCTRL->APB2CLKEN|=(1<<2)|(1<<0);//使能AFIO、GPIOA時鐘
  7.         GPIOA->CONFG[0]&=0xfffffff0;
  8.         GPIOA->CONFG[0]|=0x0000000a;         //配置PORTA.0為復用推挽輸出，輸出最大頻率2MHz
  9.         
  10.         RSTCLKCTRL->APB1CLKEN|=1;            //使能定時器TIMER2時鐘
  11.         TIMER2->PRESC=64-1;                 //設置定時器2預分頻值，使定時器得到1MHz的計數頻率
  12.         
  13.         TIMER2->CAPCMPMOD1&=~(3<<0);         //CC1通道配置為輸出模式
  14.         TIMER2->CAPCMPMOD1|=7<<4;            //輸出比較1為PWM模式2
  15.         TIMER2->CAPCMPEN|=1<<0;              //通道1輸出使能
  16.         
  17. }

  19. void MyTimer2_Startup(u16 frequency)
  20. {
  21.         if(frequency<20)  frequency=20;
  22.         TIMER2->RELOAD=1000000/frequency-1;
  23.         TIMER2->CAPCMP1=TIMER2->RELOAD>>1;
  24.         TIMER2->CONTROL1|=1<<0;              //啟動定時器TIMER2計數
  25. }




  30. void TIM2_IRQHandler()
  31. {
  32.         
  33. }




  38. int main(void)
  39. {
  40.         System_Init();
  41.         
  42.         RSTCLKCTRL->APB2CLKEN|=1<<3;
  43.         
  44.         GPIOB->CONFG[0]&=0xff0fffff;
  45.         GPIOB->CONFG[0]|=0x00300000;
  46.         GPIOB->BITRST=1<<5;
  47.         
  48.         //Interrupt_Group(group_2);//本例沒有使用中斷，不需要分組
  49.         MyTimer2_Init();
  50.         MyTimer2_Startup(33);
  51.         
  52.         while(1)
  53.         {
  54.                 GPIOB->BITRST=1<<5;
  55.                 MyDelay(100,ms);
  56.                 GPIOB->BITSETRST=1<<5;
  57.                 MyDelay(100,ms);
  58.         }
  59. }

復制代碼







作者: hawee    時間: 2019-9-23 20:40
剛好需要這方面資料，謝謝分享！
作者: yellowcf1983    時間: 2019-9-25 09:29
學習一下！謝謝！！！



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