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標題: 超聲波智能小車單片機c程序 [打印本頁]

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作者: DSWW37    時間: 2017-6-7 09:02
標題: 超聲波智能小車單片機c程序
超聲波智能小車c程序

單片機源程序如下:

1. #include<AT89x51.H>
   
2. #include <intrins.h>
   
3. #define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵機信號端輸入PWM信號調節速度
   
4. #define ECHO P2_4 //超聲波接口定義
   
5. #define TRIG P2_5 //超聲波接口定義
   
6. #define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左邊兩個電機向前走
   
7. #define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左邊兩個電機向后轉
   
8. #define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左邊兩個電機停轉
   
9. #define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右邊兩個電機向前走
   
10. #define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右邊兩個電機向前走
    
11. #define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右邊兩個電機停轉
    
12. unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
    
13. unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
    
14. unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
    
15. unsigned char posit=0;
    
16. unsigned char pwm_val_left = 0;//變量定義
    
17. unsigned char push_val_left =14;//舵機歸中，產生約，1.5MS 信號
    
18. unsigned long S=0;
    
19. unsigned long S1=0;
    
20. unsigned long S2=0;
    
21. unsigned long S3=0;
    
22. unsigned long S4=0;
    
23. unsigned int time=0; //時間變量
    
24. unsigned int timer=0; //延時基準變量
    
25. unsigned char timer1=0; //掃描時間變量
    
26. /************************************************************************/
    
27. void delay(unsigned int k) //延時函數
    
28. {
    
29. unsigned int x,y;
    
30. for(x=0;x<k;x++)
    
31. for(y=0;y<2000;y++);
    
32. }
    
33. /************************************************************************/
    
34. void Display(void) //掃描數碼管
    
35. {
    
36. if(posit==0)
    
37. {P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//產生點
    
38. else
    
39. {P0=discode[disbuff[posit]];} if(posit==0)
    
40. { P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
    
41. if(posit==1)
    
42. {P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
    
43. if(posit==2)
    
44. {P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
    
45. if(++posit>=3)
    
46. posit=0;
    
47. }
    
48. /************************************************************************/
    
49. void StartModule() //啟動測距信號
    
50. {
    
51. TRIG=1;
    
52. _nop_();
    
53. _nop_();
    
54. _nop_();
    
55. _nop_();
    
56. _nop_();
    
57. _nop_();
    
58. _nop_();
    
59. _nop_();
    
60. _nop_();
    
61. _nop_();
    
62. _nop_();
    
63. _nop_();
    
64. _nop_();
    
65. _nop_();
    
66. _nop_();
    
67. _nop_();
    
68. _nop_();
    
69. _nop_();
    
70. _nop_();
    
71. _nop_();
    
72. _nop_();
    
73. TRIG=0;
    
74. }
    
75. /***************************************************/
    
76. void Conut(void) //計算距離
    
77. {
    
78. while(!ECHO); //當RX為零時等待
    
79. TR0=1; //開啟計數
    
80. while(ECHO); //當RX為1計數并等待
    
81. TR0=0; //關閉計數
    
82. time=TH0*256+TL0; //讀取脈寬長度
    
83. TH0=0;
    
84. TL0=0;
    
85. S=(time*1.7)/100; //算出來是CM
    
86. disbuff[0]=S%1000/100; //更新顯示
    
87. disbuff[1]=S%1000%100/10;
    
88. disbuff[2]=S%1000%10 %10;
    
89. }
    
90. /************************************************************************/
    
91. //前速前進
    
92. void run(void)
    
93. {
    
94. Left_moto_go ; //左電機往前走
    
95. Right_moto_go ; //右電機往前走
    
96. }
    
97. /************************************************************************/
    
98. //前速后退
    
99. void backrun(void)
    
100. {
     
101. Left_moto_back ; //左電機往前走
     
102. Right_moto_back ; //右電機往前走
     
103. }
     
104. /************************************************************************/
     
105. //左轉
     
106. void leftrun(void)
     
107. {
     
108. Left_moto_back ; //左電機往前走
     
109. Right_moto_go ; //右電機往前走
     
110. }
     
111. /************************************************************************/
     
112. //右轉
     
113. void rightrun(void)
     
114. {
     
115. Left_moto_go ; //左電機往前走
     
116. Right_moto_back ; //右電機往前走
     
117. }
     
118. /************************************************************************/
     
119. //STOP
     
120. void stoprun(void)
     
121. {
     
122. Left_moto_Stop ; //左電機停走
     
123. Right_moto_Stop ; //右電機停走
     
124. }
     
125. /************************************************************************/
     
126. void COMM( void )
     
127. {
     
128. 
     
129. 
     
130. push_val_left=5; //舵機向左轉90度
     
131. timer=0;
     
132. while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
     
133. StartModule(); //啟動超聲波測距
     
134. Conut(); //計算距離
     
135. S2=S;
     
136. 
     
137. push_val_left=23; //舵機向右轉90度
     
138. timer=0;
     
139. while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置
     
140. StartModule(); //啟動超聲波測距
     
141. Conut(); //計算距離
     
142. S4=S;
     
143. push_val_left=14; //舵機歸中
     
144. timer=0;
     
145. while(timer<=4000); //延時400MS讓舵機轉到其位置 StartModule(); //啟動超聲波測距
     
146. Conut(); //計算距離
     
147. S1=S; if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距離小于20CM小車后退
     
148. {
     
149. backrun(); //后退
     
150. timer=0;
     
151. while(timer<=4000);
     
152. }
     
153. 
     
154. if(S2>S4)
     
155. {
     
156. rightrun(); //車的左邊比車的右邊距離小 右轉
     
157. timer=0;
     
158. while(timer<=4000);
     
159. }
     
160. else
     
161. {
     
162. leftrun(); //車的左邊比車的右邊距離大 左轉
     
163. timer=0;
     
164. while(timer<=4000);
     
165. }
     
166. } /************************************************************************/
     
167. /* PWM調制電機轉速 */
     
168. /************************************************************************/
     
169. /* 左電機調速 */
     
170. /*調節push_val_left的值改變電機轉速,占空比 */
     
171. void pwm_Servomoto(void)
     
172. {
     
173. 
     
174. if(pwm_val_left<=push_val_left)
     
175. Sevro_moto_pwm=1;
     
176. else
     
177. Sevro_moto_pwm=0;
     
178. if(pwm_val_left>=200)
     
179. pwm_val_left=0;
     
180. 
     
181. }
     
182. /***************************************************/
     
183. ///*TIMER1中斷服務子函數產生PWM信號*/
     
184. void time1()interrupt 3 using 2
     
185. {
     
186. TH1=(65536-100)/256; //100US定時
     
187. TL1=(65536-100)%256;
     
188. timer++; //定時器100US為準。在這個基礎上延時
     
189. pwm_val_left++;
     
190. pwm_Servomoto(); timer1++; //2MS掃一次數碼管
     
191. if(timer1>=20)
     
192. {
     
193. timer1=0;
     
194. Display();
     
195. }
     
196. }
     
197. /***************************************************/
     
198. ///*TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號*/
     
199. void timer0()interrupt 1 using 0
     
200. {
     
201. 
     
202. } /***************************************************/
     
203. void main(void)
     
204. { TMOD=0X11;
     
205. TH1=(65536-100)/256; //100US定時
     
206. TL1=(65536-100)%256;
     
207. ……………………
     
208. 
     
209. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
     

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作者: 13852833337    時間: 2017-6-14 05:50
不錯，學習學習

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作者: 滎汐    時間: 2017-6-14 16:00
下載下來 學習一下

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作者: 13852833337    時間: 2017-6-16 05:19
高手，學學習學習

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作者: shinerv    時間: 2017-6-21 14:48
厲害 學習了

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作者: aking991    時間: 2018-3-6 16:55
值得學習，謝謝分享

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作者: casanava    時間: 2018-3-6 18:42
樓主，宏定義函數比普通函數在運用時，有什么優點？

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作者: 懶小云    時間: 2019-11-30 16:46
很好，學習學習

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