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標(biāo)題: 步進(jìn)電機(jī) [打印本頁(yè)]

作者: 10507018217 時(shí)間: 2017-6-5 20:08
標(biāo)題: 步進(jìn)電機(jī)
                  #include <reg52.h>
/********IO引腳定義***********************************************************/
sbit SW1=P1^0;                      //四個(gè)獨(dú)立按鍵定義
sbit SW2=P1^1;
sbit SW3=P1^2;
sbit SW4=P1^3;
sbit SMG1 = P1^4;                                     //數(shù)碼管第一位定義
sbit SMG2 = P1^5;                                     //數(shù)碼管第二位定義
sbit SMG3 = P1^6;                                     //數(shù)碼管第三位定義
sbit SMG4 = P1^7;                                     //數(shù)碼管第四位定義
int table[]={0x3f,0x06,0x5b,0x4f, 0x66,0x6d,0x7d,0x07, 0x7f,0x6f,0x40};          //共陰極數(shù)碼管段值
unsigned char flag;                //right(lhj[i+1],lhj[i+2]);       //正轉(zhuǎn)，兩個(gè)參數(shù)代表步進(jìn)量和轉(zhuǎn)速
/********數(shù)據(jù)定義***********************************************************/
// 512個(gè)脈沖 90度
unsigned char dataout[8]={0xf1,0xf2,0xf4,0xf8};
            //這里我們定義4組數(shù)，分別對(duì)應(yīng)四拍：A-B-C-D  從板上設(shè)計(jì)來(lái)分配，選擇P2口的低四位輸出
            //P2。0為A相，P2。1為B相，P2。2為C相，P2。3為D相，將高四位都置1，也就是F。
            //我們用索引的方式輸出，比如正轉(zhuǎn)，元素由0到3這樣的循環(huán)，反轉(zhuǎn)則由3到0的循環(huán)
            //程序中我們保存索引號(hào)，比如上次轉(zhuǎn)在第2元素停下，則下次的正轉(zhuǎn)由3開(kāi)始向后計(jì)數(shù)，反轉(zhuǎn)則由1開(kāi)始向前計(jì)數(shù)
            //這樣，電機(jī)的轉(zhuǎn)角度就會(huì)很精確
unsigned char datac=0;       //存放索引號(hào)（元素號(hào)）
unsigned int gStep = 0;
unsigned long gMainchong = 0;
unsigned int gJd = 0;
unsigned int gKey_flag = 0;
unsigned int b1,b2,b3;                                     //臨時(shí)變量
void delayms(xms);
void Timer0_Init();
void Display();
void rightAll();
void leftAll();
void stepAll();
void Ang();
void KeyScan();
/********函數(shù)聲明*************************************************************/
void right(unsigned int Speed,unsigned int road);       //正轉(zhuǎn)
void left(unsigned int Speed,unsigned int road);       //反轉(zhuǎn)
void mDelay(unsigned int DelayTime);             //延時(shí)函數(shù)
/***********主函數(shù)開(kāi)始********************************************************/
void main()
{
      unsigned char i=0;
      P2&=0XF0;                      //因ULN2003A直接驅(qū)動(dòng)，為高電平輸出，初始時(shí)為低電平，這里一定不能少了
mDelay(100);
Timer0_Init();
      while(1)
      {
            KeyScan();
            Ang();
      }

}

void Timer0_Init()
{
      TMOD=0x01;                   //定時(shí)器方式一
      TH0=(65536-500)/256;                               //定義高字節(jié)
      TL0=(65536-500)%256;                         //定義低字節(jié)
      ET0=1;                                  //計(jì)數(shù)器中斷
      EA=1;                         //開(kāi)總中斷
//       TR0 = 1;
}.
void Display()
{                                                             //以下把num值區(qū)分開(kāi) 以便數(shù)碼管顯示
      b1=gJd%1000/100;                      //百位
b2=gJd%1000%100/10;                      //十位
      b3=gJd%1000%100%10;                      //個(gè)位
      P0=0x40;
SMG1=0;                                                       //顯示"-"
delayms(3);
SMG1=1;
      P0=table[b1];
SMG2=0;                                                       //顯示百位
delayms(3);
SMG2=1;

P0=table[b2];
      SMG3=0;                                                       //顯示十位
      delayms(3);
      SMG3=1;
      P0=table[b3];
SMG4=0;
delayms(3);                                              //顯示個(gè)位
SMG4=1;
}
/***********左轉(zhuǎn)，兩個(gè)參數(shù)代表步進(jìn)量和轉(zhuǎn)速*************************************/
void right(unsigned int Speed,unsigned int road)
{
      //步進(jìn)節(jié)拍：A-B-C-D
      do{
            if(datac==3)             //索引號(hào)超出3回到0
                     datac=0;
            else
                     datac++;
            P2=dataout[datac];       //這里就在P2口輸出我們定義好的相序步進(jìn)，P2。0為A相，P2。1為B相，P2。2為C相，P2。3為D相
                                                      //這里我們不考慮P2的高四位，直接賦值
            mDelay(road);             //這里的延時(shí)就可控制轉(zhuǎn)速
            Speed--;
      }
      while(Speed);
      P2&=0XF0;             //將四個(gè)腳復(fù)位0
}
/***********右轉(zhuǎn)，兩個(gè)參數(shù)代表步進(jìn)量和轉(zhuǎn)速*************************************/
void rightAll()
{
      if(gStep == 3)
            gStep = 0;
      else
            gStep++;
      P2=dataout[gStep];
      if(gMainchong == 2048)
            gMainchong = 0;
      else

gMainchong++;
}
/***********整體左轉(zhuǎn)*************************************/
void leftAll()
{
      if(gStep == 0)
            gStep = 3;
      else
            gStep--;
      P2=dataout[gStep];
      if(gMainchong == 0)
//             gMainchong = 4096;
            gMainchong = 2048;
      else
            gMainchong--;
}
/***********固定動(dòng)作*************************************/
void  stepAll()
{
      right(512, 50);
      left(1024, 50);
      right(215, 50);
}
/***********計(jì)算并顯示角度*************************************/
void Ang()       // 計(jì)算角度
{
      unsigned int i;
//       gJd = gMainchong*5.625/32.0;
      gJd = gMainchong*11.25/64.0;

      b1=gJd%1000/100;                         //將得到的數(shù)據(jù)拆分，以便數(shù)碼管顯示百位
      b2=gJd%1000%100/10;                         //十位4
      b3=gJd%1000%100%10;                         //個(gè)位
for(i=0;i<20;i++)  Display(); //顯示20遍，防止顯示數(shù)據(jù)抖動(dòng)，變化太快
}
/***********反轉(zhuǎn)，兩個(gè)參數(shù)代表步進(jìn)量和轉(zhuǎn)速*************************************/
void left(unsigned int Speed,unsigned int road)
{
      //步進(jìn)節(jié)拍A-D-C-B
      do{
            if(datac==0)             //索引號(hào)超出0回到3
                     datac=3;
            else
                     datac--;
            P2=dataout[datac];       //這里就在P2口輸出我們定義好的相序步進(jìn)，P2。0為A相，P2。1為B相，P2。2為C相，P2。3為D相
                                                      //這里我們不考虛P(yáng)2的低四位，直接賦值
            mDelay(road);             //這里的延時(shí)就可控制轉(zhuǎn)速
            Speed--;
      }
      while(Speed);
      P2&=0XF0;             //將四個(gè)腳復(fù)位0
}
/***********延時(shí)函數(shù)*******************************************************/
void mDelay(unsigned int DelayTime)                      // 10ms
{
      unsigned char j=0;
   while(DelayTime--)
      {
               for(j=0;j<10;j++){}
      }
}
// 延時(shí)函數(shù)
void delayms(xms)
{

   unsigned int x,y;
      for(x=xms;x>0;x--)
               for(y=110;y>0;y--)
                     ;
}
/***********按鍵掃描函數(shù)*************************************/
void KeyScan()
{
      if(SW1 == 0)
      {
            delayms(10);
            if(SW1 == 0)       // 正傳
            {
                     TR0 = 0;
                     gKey_flag = 1; //
                     Timer0_Init();
                     TR0 = 1;
            }
      }
      if(SW2 == 0)
      {
            delayms(10);
            if(SW2 == 0)       // 反傳
            {
                     TR0 = 0;
                     gKey_flag = 2;
                     Timer0_Init();
                     TR0 = 1;
            }
      }
      if(SW3 == 0)
      {
            delayms(10);
            if(SW3 == 0)       // 自定義動(dòng)作
            {
                     TR0 = 0;
                     gKey_flag = 3;
                     Timer0_Init();
                     TR0 = 1;
            }
      }
      if(SW4 == 0)
      {
            delayms(10);
            if(SW4 == 0)       // 停止
            {
                     TR0 = 0;
                     gKey_flag = 0;
                     Timer0_Init();
                     TR0 = 1;
            }
      }
}

void T0_int() interrupt 1
{
//       flag=1;                         //標(biāo)志位之一
      TR0 = 0;
      switch(gKey_flag)
      {
            case 0x00:
                              P2&=0XF0;
                              break;
            case 0x01:
                              rightAll();
                              TH0=(65536-10000)/256;                               //定義高字節(jié)
                              TL0=(65536-10000)%256;                         //定義低字節(jié)

            TR0 = 1;
                              break;
            case 0x02:
                              leftAll();

TH0=(65536-10000)/256;                               //定義高字節(jié)
                              TL0=(65536-10000)%256;                         //定義低字節(jié)
                              TR0 = 1;
                              break;
            case 0x03:
                              stepAll();
                              break;
            default:
                     break;
      }
}

單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)數(shù)碼管顯示.zip

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