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標題: STM32小車盲走程序(無探索區域四路直流電機調速 正反轉等) [打印本頁]

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作者: 寒羽    時間: 2017-5-23 22:56
標題: STM32小車盲走程序(無探索區域四路直流電機調速 正反轉等)
四路直流電機正反轉，調速程序實現STM32小車盲走，無探索區域
可適用于L298N驅動電路和H橋模塊



stm32單片機源程序如下:

1. #include "stm32f10x.h"
   
2. #include "bsp_breathing.h"
   
3. #include "delay.h"
   
4. #include "bsp_usart1.h"
   
5. /**
   
6.   * @brief  主函數
   
7.   * @param  無
   
8.   * @retval 無
   
9.   */
   
10. int main(void)
    
11. {        
    
12.         DelayInit();
    
13.         USART1_Config();
    
14.         TIM2_PWM_Init();
    
15.         TIM4_PWM_Init();
    
16.         while(1)        
    
17.                 {
    
18.                 /*取元件1*/
    
19.                         MORTOR_Straight();               //電機直走                 
    
20.                         DelayS(8);                        //延時15s電機直走，到第一個拐彎處
    
21.                         MORTOR_Stop();        //電機停止        
    
22.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
    
23.                         DelayMs(600);
    
24.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
25.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
    
26.                         DelayMs(4500);                        //走8s到第二個拐彎處
    
27.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
28.                         MORTOR_Right();                                        //電機右轉1           （轉？？？時間，然后再直走）
    
29.                         DelayMs(600);                        //轉1/4圈
    
30.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
31.                
    
32.                         MORTOR_Straight();                                 //電機直走
    
33.                         DelayS(2);                        //走4s到第三個拐彎處
    
34.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
35.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
    
36.                         DelayMs(600);        
    
37.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
38.                         
    
39.                         MORTOR_Straight();                                 //電機直走        
    
40.                         DelayMs(750);
    
41.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
42.                         printf("#1GC1\r\n");   
    
43.                         DelayS(10);
    
44.                         
    
45.                         
    
46.                         /*返回物架1*/
    
47.                         MORTOR_Back();
    
48.                         DelayMs(750);
    
49.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
50.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
    
51.                         DelayMs(600);
    
52.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
53.                         
    
54.                         MORTOR_Straight();                                 //電機直走
    
55.                         DelayS(2);
    
56.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
57.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
    
58.                         DelayMs(600);
    
59.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
60.                         
    
61.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
    
62.                         DelayMs(4500);                        //走8s到第二個拐彎處
    
63.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
64.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
    
65.                         DelayMs(600);
    
66.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
67.                         
    
68.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
    
69.                         DelayMs(2500);                        
    
70.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
71.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
    
72.                         DelayMs(600);
    
73.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
74.                         
    
75.                         MORTOR_Straight();                                 //電機直走        
    
76.                         DelayMs(1500);
    
77.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
78.                         printf("#2GC1\r\n");
    
79.                         DelayS(10);
    
80.                         
    
81.                         /*取元件2*/
    
82.                         MORTOR_Back();
    
83.                         DelayS(1);
    
84.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
85.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
    
86.                         DelayMs(600);
    
87.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
88.                         
    
89.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
    
90.                         DelayMs(2500);                        
    
91.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
92.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
    
93.                         DelayMs(600);
    
94.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
95.                         
    
96.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
    
97.                         DelayMs(750);                        
    
98.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
    
99.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
    
100.                         DelayMs(600);
     
101.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
102.                         
     
103.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
104.                         DelayMs(1500);                        
     
105.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
106.                         printf("#3GC1\r\n");
     
107.                         DelayS(10);
     
108.                         
     
109.                         /*返回物架2*/
     
110.                         MORTOR_Back();
     
111.                         DelayMs(1500);
     
112.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
113.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
     
114.                         DelayMs(600);
     
115.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
116.                         
     
117.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
118.                         DelayMs(750);                        
     
119.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
120.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
     
121.                         DelayMs(600);
     
122.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
123.                         
     
124.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
125.                         DelayMs(2500);                        
     
126.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
127.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
     
128.                         DelayMs(600);
     
129.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
130.                         
     
131.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
132.                         DelayS(1);                        
     
133.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
134.                         printf("#4GC1\r\n");
     
135.                         DelayS(10);
     
136.                         
     
137.                         /*取元件3*/
     
138.                         MORTOR_Back();
     
139.                         DelayS(1);
     
140.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
141.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
     
142.                         DelayMs(600);
     
143.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
144.                         
     
145.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
146.                         DelayMs(2500);                        
     
147.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
148.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
     
149.                         DelayMs(600);
     
150.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
151. 
     
152.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
153.                         DelayMs(750);                        
     
154.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
155.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
     
156.                         DelayMs(600);
     
157.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
158.                         
     
159.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
160.                         DelayS(2);                        
     
161.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
162.                         printf("#3GC1\r\n");
     
163.                         DelayS(10);
     
164.                         
     
165.                         /*返回物架3*/
     
166.                         MORTOR_Back();
     
167.                         DelayS(2);
     
168.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
169.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
     
170.                         DelayMs(600);
     
171.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
172.                         
     
173.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
174.                         DelayMs(750);                        
     
175.                         MORTOR_Left();        //電機停止
     
176.                         MORTOR_Right();                        //電機左轉
     
177.                         DelayMs(600);
     
178.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
179.                         
     
180.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
181.                         DelayS(4);                        
     
182.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
183.                         MORTOR_Left();                //電機左轉
     
184.                         DelayMs(600);
     
185.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
186.                         
     
187.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
188.                         DelayMs(1750);                        
     
189.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
190.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
     
191.                         DelayMs(600);
     
192.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
193.                         
     
194.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
195.                         DelayMs(2500);                        
     
196.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
197.                         printf("#5GC1\r\n");
     
198.                         DelayS(10);
     
199.                
     
200.                 /*取元件4*/
     
201.                         MORTOR_Back();
     
202.                         DelayS(2);
     
203.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
204.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
     
205.                         DelayMs(600);
     
206.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
207.                         
     
208.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
209.                         DelayMs(2500);                        
     
210.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
211.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
     
212.                         DelayMs(600);
     
213.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
214.                         
     
215.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
216.                         DelayS(4);                        
     
217.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
218.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
     
219.                         DelayMs(600);
     
220.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
221.                         
     
222.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
223.                         DelayMs(4500);                        //走8s到第二個拐彎處
     
224.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
225.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
     
226.                         DelayMs(600);
     
227.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
228.                         
     
229.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
230.                         DelayMs(2500);                        //走8s到第二個拐彎處
     
231.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
232.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉  (轉一圈4.8s = 4800ms)?
     
233.                         DelayMs(600);
     
234.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
235.                         
     
236.                         MORTOR_Straight();                                 //電機直走        
     
237.                         DelayS(1);
     
238.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
239.                         printf("#6GC1\r\n");
     
240.                         DelayS(10);
     
241.                
     
242.                 /*返回物架4*/
     
243.                         MORTOR_Back();
     
244.                         DelayS(1);
     
245.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
246.                         MORTOR_Left();                        //電機左轉
     
247.                         DelayMs(600);
     
248.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
249.                         
     
250.                         MORTOR_Straight();                                //電機直走
     
251.                         DelayMs(2500);                        //走8s到第二個拐彎處
     
252.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
253.                         MORTOR_Right();                        //電機右轉1
     
254.                         DelayMs(600);
     
255.                         MORTOR_Stop();        //電機停止
     
256. ……………………
     
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