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標題: 舵機51單片機控制轉向源代碼 智能小車循跡(舵機版) [打印本頁]
作者: 鵬鵬哥哥    時間: 2017-4-30 09:34
標題: 舵機51單片機控制轉向源代碼 智能小車循跡(舵機版)
舵機控制實例


  2. #include<reg51.h>
  3. #include <intrins.h>
  4. #define uchar unsigned char
  5. #define uint unsigned int
  6. void scan();
  7. void init_time0();
  8. void Direction(uchar jd);
  9. void DELAY(uint xms);
  10. void pwm_ENA(uchar k);
  11. sbit l_1=P1^0;
  12. sbit l_2=P1^1;
  13. sbit l_3=P1^2;
  14. sbit cen=P1^3;
  15. sbit r_1=P1^6;
  16. sbit r_2=P1^5;
  17. sbit r_3=P1^4;
  18. sbit duoji=P2^7;
  19. sbit pwm1=P2^0;
  20. sbit pwm2=P2^1;
  21. uchar count,cycle,jd;
  22. uchar flag=0;
  23. void main()
  24. {
  25. DELAY(3000);
  26. P1=0x00;
  27. cycle=0;
  28. count=0;
  29. jd=12;
  30. init_time0();
  31. while(1)
  32. {
  33. scan();
  34. }
  35. }
  36. void scan()
  37. {
  38. if(cen==0)
  39. {
  40. //中
  41. flag=0;
  42. }
  43. else if(r_1==0)
  44. //右 1

  46.  

  48. {
  49. }
  50. flag=1;
  51. else if(r_2==0)
  52. //右 2
  53. {
  54. flag=2;
  55. }
  56. else if(r_3==0)
  57. //右 3 P14
  58. {
  59. flag=3;
  60. }
  61. else if(l_1==0)
  62. //左 1
  63. {
  64. flag=4;
  65. }
  66. else if(l_2==0)
  67. //左 2
  68. P11
  69. {
  70. flag=5;
  71. }
  72. {
  73. else if(l_3==0)
  74. flag=6;
  75. //左 3 P12
  76. }
  77. switch(flag)
  78. {
  79. case
  80. 0:
  81. {Direction(12);pwm_ENA(5);break;}
  82. //
  83. P13
  84. P15
  85. case 1: {Direction(15);pwm_ENA(3);break;} // delay(1);;pwm_ENA1(1)
  86. P16
  87. case 2: {Direction(14);pwm_ENA(3);break;}
  88. //
  89. case 3: {Direction(13);pwm_ENA(4);break;}
  90. //run()run()
  91. P14
  92. P10
  93. case 4: {Direction(9);pwm_ENA(3);break;} // delay(1)
  94. pwm_ENA1(1);
  95. case 5: {Direction(10);pwm_ENA(3);break;}
  96. //
  97. P11

  99.  

  101. case 6: {Direction(11);pwm_ENA(4);break;}
  102. //
  103. run()
  104. P12
  105. }
  106. }
  107. void init_time0()
  108. {
  109. TMOD=0x01;
  110. //定時器方式 1
  111. //定時 0.1ms
  112. TH0=(65536-100)/256;
  113. TL0=(65536-100)%256;
  114. IE=0x82;
  115. TR0=1;
  116. }
  117. void Dreaction(uchar jd)
  118. {
  119. if(cycle<jd)
  120. //判斷 0.05ms 次數是否小于角度標識
  121. //確定小于， duoji 輸出高電平
  122. duoji=1;
  123. else
  124. duoji=0;
  125. //大于則輸出低電平
  126. }
  127. void DELAY(uint xms)
  128. {
  129. uint i,j;
  130. for(i=xms;i>0;i--)
  131. for(j=125;j>0;j--);
  132. }
  133. void pwm_ENA(uchar k)
  134. {
  135. if(count<=k)
  136. {
  137. pwm1=0;
  138. }
  139. else if(count>k&&count<13)
  140. {
  141. pwm1=1;
  142. }
  143. else if(count==13)
  144. count=0;
  145. }
  146. void Time0_ISP(void) interrupt 1
  147. {
  148. //定時器中斷

  150.  

  152. cycle+=1;
  153. //0.1ms 次數加 1
  154. //次數始終保持為 200 即保持周期為 20ms
  155. cycle=cycle%200;
  156. }

  158. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………

復制代碼

完整代碼下載：
智能小車循跡(舵機版).rar (2.42 MB, 下載次數: 37)

作者: 小潤龍    時間: 2017-11-10 23:16
運行程序有錯誤啊，由10多個，下載下的程序也不可以用，樓主，你可以發一下源碼嗎？？？.c文件可以嗎？？




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