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標題: MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車源碼（卡爾曼濾波版 默認搭載） [打印本頁]
作者: 包建生    時間: 2017-4-26 18:19
標題: MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車源碼（卡爾曼濾波版 默認搭載）
MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車源碼（卡爾曼濾波版 默認搭載）



stm32單片機源碼：
  1. #include "sys.h"
  2.   /**************************************************************************
  3. 作者：平衡小車之家
  4. 我的淘寶小店：http://shop114407458.taobao.com/
  5. **************************************************************************/
  6. u8 Way_Angle=2;                             //獲取角度的算法，1：四元數  2：卡爾曼  3：互補濾波
  7. u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //藍牙遙控相關的變量
  8. u8 Flag_Stop=1,Flag_Show=0;                 //停止標志位和 顯示標志位 默認停止 顯示打開
  9. int Encoder_Left,Encoder_Right;             //左右編碼器的脈沖計數
  10. int Moto1,Moto2;                            //電機PWM變量 應是Motor的 向Moto致敬       
  11. int Temperature;                            //顯示溫度
  12. int Voltage;                                //電池電壓采樣相關的變量
  13. float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡傾角 平衡陀螺儀 轉向陀螺儀
  14. float Show_Data_Mb;                         //全局顯示變量，用于顯示需要查看的數據
  15. u32 Distance;                               //超聲波測距
  16. u8 delay_50,delay_flag,Bi_zhang=0;         //默認情況下，不開啟避障功能，長按用戶按鍵2s以上可以進入避障模式
  17. float Acceleration_Z;                      //Z軸加速度計  
  18. int main(void)
  19. {
  20.         Stm32_Clock_Init(9);            //=====系統時鐘設置
  21.         delay_init(72);                 //=====延時初始化
  22.         JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE);     //=====關閉JTAG接口
  23.         JTAG_Set(SWD_ENABLE);           //=====打開SWD接口 可以利用主板的SWD接口調試
  24.         LED_Init();                     //=====初始化與 LED 連接的硬件接口
  25.         KEY_Init();                     //=====按鍵初始化
  26.         OLED_Init();                    //=====OLED初始化
  27.         uart_init(72,128000);           //=====初始化串口1
  28.   uart3_init(36,9600);            //=====串口3初始化
  29.   MiniBalance_PWM_Init(7199,0);   //=====初始化PWM 10KHZ，用于驅動電機 如需初始化電調接口 改為MiniBalance_PWM_Init(9999,35) 200HZ
  30.         Encoder_Init_TIM2();            //=====編碼器接口
  31.         Encoder_Init_TIM4();            //=====初始化編碼器2
  32.         Adc_Init();                     //=====adc初始化
  33.         IIC_Init();                     //=====模擬IIC初始化
  34.   MPU6050_initialize();           //=====MPU6050初始化       
  35.   DMP_Init();                     //=====初始化DMP     
  36.         TIM3_Cap_Init(0XFFFF,72-1);            //=====超聲波初始化
  37.         EXTI_Init();                    //=====MPU6050 5ms定時中斷初始化
  38.         while(1)
  39.                 {     
  40.                                         if(Flag_Show==0)          //使用MiniBalanceV3.5 APP和OLED顯示屏
  41.                                         {
  42.                                                         APP_Show();       
  43.                                                         oled_show();          //===顯示屏打開
  44.                                         }
  45.                                         else                      //使用MiniBalanceV3.5上位機 上位機使用的時候需要嚴格的時序，故此時關閉app監控部分和OLED顯示屏
  46.                                         {
  47.                                       DataScope();          //開啟MiniBalanceV3.5上位機
  48.                                         }       
  49.                                   delay_flag=1;       
  50.                                         delay_50=0;
  51.                                         while(delay_flag);             //通過MPU6050的INT中斷實現的50ms精準延時                               
  52.                

  54. …………限于本文篇幅 余下代碼請從51黑下載附件…………
復制代碼

下載：
MiniBalanceV3.5【大功率版】平衡小車源碼（卡爾曼濾波版 默認搭載）.rar (222.11 KB, 下載次數: 104)


作者: simonliu009    時間: 2017-6-11 18:20
這東西找了好久，沒想到這里有
如果能有整套資料含視頻教程就更好了
作者: xueyuanzi    時間: 2017-8-2 08:37
有完整一點的資料嗎？共享出來大家學習學習
作者: huangchengxiao    時間: 2018-1-15 15:32
里面是有詳細的源碼嗎？



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