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標(biāo)題: 藍(lán)牙遙控小車程序 [打印本頁]

作者: hgp001 時(shí)間: 2017-4-22 13:00
標(biāo)題: 藍(lán)牙遙控小車程序
#include<AT89x51.H>
#define A_left_moto_go  {P2_0 = 1,P2_1 = 0;} //左前輪向前
#define A_left_moto_back {P2_0 = 0,P2_1 = 1;} //左前輪向后
#define A_left_moto_stop {P2_0 = 0,P2_1 = 0;} //左前輪停止
#define B_left_moto_go {P2_2 = 1,P2_3 = 0;}  //
#define B_left_moto_back {P2_2 = 0,P2_3 = 1;} //
#define B_left_moto_stop {P2_2 = 0,P2_3 = 0;} //

#define A_right_moto_go {P1_0 = 1,P1_1 = 0;}  //右前輪向前
#define A_right_moto_back {P1_0 = 0,P1_1 = 1;}  //右前輪向后
#define A_right_moto_stop {P1_0 = 0,P1_1 = 0;}
#define B_right_moto_go {P1_2 = 1,P1_3 = 0;}  //
#define B_right_moto_back {P1_2 = 0,P1_3 = 1;}
#define B_right_moto_stop {P1_2 = 0,P1_3 = 0;}
#define uint unsigned int                         //??????????
#define uchar unsigned char                      //??????????
sbit BZ=P3^7;
a=0;
void delay(uchar z)//??????????
{
int i,j;//??????
for(i=10;i>0;i--)
for(j=z;j>0;j--);//???z???j
}

void uart_init()
{
  TMOD = 0x20;
  PCON = 0x00;
  SCON = 0x50;
  TH1 = 0xFd;  //????? 9600
  TL1 = 0xFd;
  TR1 = 1;    //?????1
  ES = 1;    //?????
  EA = 1;    //????
  BZ=1;
}

/************************************************************************/
void run()
{
      A_left_moto_go;
      A_right_moto_go;
      B_left_moto_go;
      B_right_moto_go;
}
void back_run()
{
      A_left_moto_back;
      A_right_moto_back;
      B_left_moto_back;
      B_right_moto_back;
}
void stop_run()
{
      A_left_moto_stop;
      A_right_moto_stop;
      B_left_moto_stop;
      B_right_moto_stop;
}
void left_run()
{
      A_left_moto_back;
      A_right_moto_go;
      B_left_moto_back;
      B_right_moto_go;
}
void right_run()
{
      A_left_moto_go;
      A_right_moto_back;
      B_left_moto_go;
      B_right_moto_back;
}

void uart() interrupt 4
{
if(RI==1)
RI=0;
a=SBUF;
}

void main()
{
//P0=0XFF;
uart_init();
while(1)
{
  if(BZ==0) stop_run();
  if(a==0x00) stop_run();
  if(a==0x3f) run();
  if(a==0x4f) back_run();
  if(a==0x1f) left_run();
  if(a==0x2f) right_run();
  if(a==0x5f) left_run();
  if(a==0x6f) right_run();
  if(a==0x7f) left_run();
  if(a==0x8f) right_run();


}
}

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