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標題: “7”字路口循跡程序 51單片機尋跡小車 [打印本頁]
作者: 51hei小胡    時間: 2017-4-3 22:56
標題: “7”字路口循跡程序 51單片機尋跡小車
分享幾個調試通過的51單片機尋跡小車代碼

源程序：
  1. /*NewWay 循跡模塊專用程序*/
  2. /*簡單循跡程序，此程序能讓小車尋到7字路后停下*/
  3. /*你可以任意使用、修改該程序，如果你要把該程序用于商業(yè)，請與我聯(lián)系，不然一切后果自己承擔*/
  4. /*作者：劉偉*/
  5. /*當你看到這個程序的時候，請注意，這個程序是不能直接使用的，你要自己實現(xiàn)小車的向前，向后，向左，向右,及其延時的子程序*/
  6. #include <REGX52.H>
  7. void CarGo();
  8. void CarBack();
  9. void CarTurnLeft();
  10. void CarTurnRight();
  11. void Delayms(unsigned char n);
  12. void CarStop();

  14. /*定義循跡傳感器管腳*/
  15. sbit CLP=P1^0;
  16. sbit SS1=P1^1;
  17. sbit SS2=P1^2;
  18. sbit SS3=P1^3;
  19. sbit SS4=P1^4;
  20. sbit SS5=P1^5;
  21. sbit Near=P1^6;


  24. void CarGoLine()         //小車沿黑線走
  25. {  
  26. if(SS2==0)
  27.                 {
  28.                          CarTurnLeft();
  29.                 }
  30.                 else
  31.                 {
  32.             if(SS4==0)
  33.                 {  
  34.                   CarTurnRight();
  35.                 }
  36.                 else
  37.                 {  
  38.                  CarGo();
  39.                 }
  40.                 }
  41. }
  42. void main()
  43. {           
  44. unsigned char flag;
  45. flag=0;
  46.      while(flag==0)
  47.          {
  48.           CarGoLine();
  49.           if((SS1==0)||(SS2==1))
  50.           {  
  51.                  CarGo();
  52.                  Delayms(200);// 判斷不是 “倒T” 字形接口  具體延時時間看小車的速度和性能
  53.                  if(SS3==1) flag=1;
  54.           }
  55.          }

  57.    CarStop();

  59. }
復制代碼


完整源碼和資料下載：
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