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標題: 循跡避障藍牙小車電路圖源代碼全部資源 [打印本頁]

作者: 813002105 時間: 2016-11-26 11:02
標題: 循跡避障藍牙小車電路圖源代碼全部資源
/*****************ZYJJB09-C智能循跡、避障機器人*****************
//=====================================================================
                  ZYJJB09-C 單獨紅外避障演示程序
  本程序通過前方的紅外探頭來檢測前面的的信號,當前方有障礙物時
，紅外接收到信號，與黑色接受管檢測的紅外相應端口低電平,我們就可以根據這和
  判斷條件來進行

  聲明:由于紅外接收頭對光線要求較高，所以對于黑白兩種顏色選擇對比度
高為好，而且因為道路建立不同，需要根據實際的需要來改寫相應的延遲時間
以適應角度的最有較轉彎，道路應根據紅外接收頭的兩個寬度來制定，如果道
路較小，或較大者，請調整以適應小車的正確運行.
  備注:這里的程序以走白線為主，當用戶需要選擇走黑線時，請根據例程作出
實際修改。并改寫相應的延遲時間函數，以進行轉彎角度在的最優化調整.

*  平臺：ZYJJB09-C智能循跡、避障機器人 + Keil U4 + STC89C52
*  程序名稱：ZYJJB09-C 單獨紅外避障演示程序
*  公司：湖南智宇科教設備有限公司
*  編寫：智宇公司研發一部
*  日期：2015-1-15
*  交流:智能車QQ:1018973181
*  晶振:11.0592MHZ
*  售后技術說明：免費開源，不支持客戶自己修改程序分析與改正，可以提供我公司程序說明
*  免費結緣：5星好評贈送18個資料包，追加評價后再加送20G資料，網上網盤下載
*  視頻教程：本小車配套學習C語言詳細視頻教程，資料統一網盤下載
******************************************************************/ //
//  程序備注: 此程序僅為表現本機功能而演示用,當用作實際工程時請慎用. //
//=====================================================================//
#include <REGX52.H> //包含51單片機相關的頭文件

sbit LeftIR=P1^1;                      //定義前方左側紅外探頭端口
sbit RightIR=P1^0;                      //定義前方右側紅外探頭端口

sbit bizhangLED=P2^0;                      //定義前方右側紅外探頭端口

sbit M1A=P0^0;                         //定義左側電機驅動A端
sbit M1B=P0^1;                         //定義左側電機驅動B端

sbit M2A=P0^2;                         //定義右側電機驅動A端
sbit M2B=P0^3;                         //定義右側電機驅動B端

void tingzhi()
{
M1A=0;                                  //將M1電機A端初始化為0
M1B=0;                                  //將M1電機B端初始化為0
M2A=0;                                  //將M2電機A端初始化為0
M2B=0;

}

void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}

void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}

void zuozhuan()
{

M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}

void youzhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}

void delay_nus(unsigned int i)  //延時:i>=12 ,i的最小延時單12 us
{
  i=i/10;
  while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n)  //延時n ms
{
  n=n+1;
  while(--n)
  delay_nus(900);       //延時 1ms,同時進行補償

}

void ControlCar(unsigned char ConType) //定義電機控制子程序
{

  tingzhi();
switch(ConType)                         //判斷用戶設定電機形式
{
  case 1:  //前進                      //判斷用戶是否選擇形式1
  {
qianjin();
break;
  }
  case 2: //后退                         //判斷用戶是否選擇形式2
  {
houtui();                               //M2電機反轉
break;
  }
  case 3: //左轉                         //判斷用戶是否選擇形式3
  {
zuozhuan();                            //M2電機正轉
      break;
  }
  case 4: //右轉                         //判斷用戶是否選擇形式4
  {
youzhuan();                               //M1電機正轉
                                       //M2電機反轉
      break;
  }
  case 8: //停止                         //判斷用戶是否選擇形式8
  {
tingzhi();
      break;                               //退出當前選擇
  }
}
}
void main()                            //主程序入口
{
  bit RunFlag=0;                         //定義小車運行標志位
  //RunShow=0;                            //初始化顯示狀態

  ControlCar(8);                         //初始化小車運行狀態
  while(1)                               //程序主循環
  {
Start:
bizhangLED = 0;

if( LeftIR == 0 && RightIR == 1 )                         //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
{
   ControlCar(8);                      //停止
   delay_nms (300);                                        //停止300MS 防止電機反相電壓沖擊  導致系統復位
      ControlCar(4);                                        //后退
         delay_nms (260);
      goto NextRun;
}
   if( LeftIR == 1 && RightIR == 0 )                         //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
{
   ControlCar(8);                      //停止
   delay_nms (300);                                        //停止300MS 防止電機反相電壓沖擊  導致系統復位
      ControlCar(3);                                        //后退
      delay_nms (260);
      goto NextRun;
}

if( LeftIR == 0 && RightIR == 0 )                         //如果前面避障傳感器檢測到障礙物
{
   ControlCar(8);                      //停止
   delay_nms (300);                                        //停止300MS 防止電機反相電壓沖擊  導致系統復位
      ControlCar(2);                                        //后退
      delay_nms (1000);                                        //后退1500MS
      ControlCar(3);                                        //
      delay_nms (1800);
      goto NextRun;
}

if( LeftIR == 1 && RightIR == 1 )
{
   ControlCar(1);                   //右側沒有信號時,開始向左轉一定的角度
   delay_nms (10);
      goto NextRun;
}

goto Start;
NextRun:
ControlCar(1);
  }
}

//備注:此例程僅為參考程序，請根據自己的道路進行最優化調整。

9.ZYJJB09-C智能小車配套例程代碼.7z

32.21 KB, 下載次數: 107, 下載積分: 黑幣 -5

作者: roachwz 時間: 2017-11-22 22:58
能分享全部資料不。。。(☆_☆)。。。#^_^#

作者: roachwz 時間: 2017-11-22 23:01
能分享全部的資料不

作者: jetty-9 時間: 2019-1-7 14:24
兄弟，求一下電路圖

作者: 小菜鳥本不菜 時間: 2019-4-28 13:08
求資源，大哥

作者: 好學的我 時間: 2019-10-21 18:38
非常感謝分享！

作者: liuxuhe 時間: 2020-10-8 10:04
問題是木有原理圖呀

作者: roachwz 時間: 2024-9-3 23:00
怎么走直線啊

歡迎光臨 (http://m.raoushi.com/bbs/)