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標題: 舵機的隨控隨停程序 [打印本頁]

作者: 子龍 時間: 2016-10-24 20:03
標題: 舵機的隨控隨停程序
舵機只要給一個脈沖，就會轉到預定角度，這個大家都明白，如何實現只要按住按鍵，他就會像電機一樣一直轉呢？其實不用改舵機的機械結構，只要改程序就可以實現。#include<reg51.h>
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uint num,PWM;
void delay (int c);
sbit DJPWM = P1^7;//IO口
sbit key1 = P1^0;//IO口
sbit key2 = P1^1;//IO口
sbit key3 = P1^2;//IO口
sbit key4 = P1^3;//IO口

void main()
{
TMOD=0x10;
TH1=0xff;//0.02ms
TL1=0xee;
EA=1;//總中斷
ET1=1;
TR1=1;

  num=0;
while(1)
{
            if (key1 == 0)
            {
                     delay(20);
                     if (key1 == 0)
                     {
                           PWM = PWM + 2;
                              if (PWM > 54)
                              {
                                    PWM = 54;
                              }
                     }
            }
            else if (key2 == 0)
            {
                     delay(20);
                     if (key2== 0)
                     {
                              PWM = PWM - 2;
                              if (PWM < 8)
                              {
                                    PWM = 8;
                              }
                     }
            }
  else PWM=35;
  }
}
void delay (int c)//延時
{
int i,j;
for(i=0;i<c;i++)
{
  for(j=125;j>0;j--);
}
}
void t0()interrupt 3
{
TR1=0;
TH1=0xff;
TL1=0xee;
TR1=1;
num++;
  if(num>=1000)//周期20ms
{
  num=0;
}
  if(num<=PWM)//改變占空比
{
DJPWM = 1;
}
else
{
DJPWM =0;
   }
TR1=1;
}
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