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標(biāo)題: STM32 can總線代碼 帶詳細注射 [打印本頁]
作者: 51hei小林    時間: 2016-10-21 23:35
標(biāo)題: STM32 can總線代碼 帶詳細注射
  1.     #include "sysdef.h"

  3.     #define MAX_MAIL_NUM  3
  4.     //CAN總線調(diào)試:0=運行 1=自環(huán)調(diào)試
  5.     #define CAN_DEBUG     0
  6.     //CAN總線波特率:0=250kbps,1=500kbps,2=1Mbps
  7.     #define CAN1_BPS      0

  9.     unsigned char can1_addr = 0;

  11.     unsigned short  Can1_Tx_Count =0;
  12.     unsigned short  Can1_Rx_Count =0;

  14.     unsigned short  Can1_Send_Delay =0;

  16.     unsigned char   Can1_Send_Buf[10]={0xeb,0x90,0x01,0x55,0xAA};
  17.     unsigned char   Can1_Recv_Buf[10]={0};
  18.     extern int  angle_num ;
  19.     extern unsigned int  angle_data ;

  21.     static  u8 CAN_msg_num[MAX_MAIL_NUM];   // 發(fā)送郵箱標(biāo)記

  23.     void CAN1_Config_init(void)
  24.     {
  25.          CAN_InitTypeDef        CAN_InitStructure;
  26.          CAN_FilterInitTypeDef  CAN_FilterInitStructure;

  28.          /* CAN register init */
  29.          CAN_DeInit(CAN1);
  30.          CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);
  31.       
  32.          /* CAN cell init */ //36MHz 500Kbps
  33.          CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止時間觸發(fā)通信模式
  34.          CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//軟件對CAN_MCR寄存器的INRQ位進行置1隨后清0后,一旦硬件檢測
  35.                                             //到128次11位連續(xù)的隱性位,就退出離線狀態(tài)
  36.          CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通過清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位,由軟件喚醒
  37.          CAN_InitStructure.CAN_NART=DISABLE;//CAN報文是否只發(fā)1次,不管發(fā)送的結(jié)果如何(成功/出錯或仲裁丟失)
  38.          CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//在接收到溢出時FIFO未被鎖定,當(dāng)接收到FIFO報文未被讀出,下一個收到的報文會覆蓋原有的報文
  39.          CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//發(fā)送的FIFO優(yōu)先級由報文的標(biāo)識符來決定
  40.          
  41.     #if CAN_DEBUG
  42.          CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_LoopBack;
  43.     #else
  44.          CAN_InitStructure.CAN_Mode= CAN_Mode_Normal;
  45.     #endif
  46.          //傳輸波特率

  48.          if(CAN1_BPS ==  0)
  49.          {
  50.             CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳躍寬度1個時間單位
  51.             CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_12tq;//時間段1為9個時間單位
  52.             CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_3tq;//時間段2為8個時間單位
  53.             CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= 9;//36M/(1+12+3)/9= 250kbps
  54.                                                 //36M/(1+5+2)/9 = 500kbps
  55.                                                //36M(1+2+1)/9 = 1M
  56.          }
  57.          else if(CAN1_BPS == 1)
  58.          {
  59.             CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳躍寬度1個時間單位
  60.             CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_5tq;//時間段1為9個時間單位
  61.             CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_2tq;//時間段2為8個時間單位
  62.             CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= 9;//36M/(1+12+3)/9= 250kbps
  63.             
  64.          }
  65.          else
  66.          {
  67.             CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳躍寬度1個時間單位
  68.             CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_2tq;//時間段1為9個時間單位
  69.             CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_1tq;//時間段2為8個時間單位
  70.             CAN_InitStructure.CAN_Prescaler= 9;//36M/(1+12+3)/9= 250kbps
  71.             
  72.          }
  73.          CAN_Init(CAN1,&CAN_InitStructure);
  74.                                              
  75.          /* CAN filter init */
  76.          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;  //指定了待初始化的過濾器0
  77.          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定了過濾器將被初始化到的模式為標(biāo)識符屏蔽位模式
  78.          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;;//給出了過濾器位寬1個32位過濾器
  79.          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//用來設(shè)定過濾器標(biāo)識符（32位位寬時為其高段位，16位位寬時為第一個）
  80.          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;;//用來設(shè)定過濾器標(biāo)識符（32位位寬時為其低段位，16位位寬時為第二個)
  81.          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//用來設(shè)定過濾器屏蔽標(biāo)識符或者過濾器標(biāo)識符（32位位寬時為其高段位，16位位寬時為第一個)
  82.          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//用來設(shè)定過濾器屏蔽標(biāo)識符或者過濾器標(biāo)識符（32位位寬時為其低段位，16位位寬時為第二個)
  83.          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;;//設(shè)定了指向過濾器的FIFO0
  84.          CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能過濾器
  85.          CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

  87.     }

  89.     // ***************************************************************
  90.     //       BaudRate = 1 / NominalBitTime
  91.     //       NominalBitTime = 1tq + tBS1 + tBS2
  92.     //       tq = (BRP[9:0] + 1) x tPCLK
  93.     //       tPCLK = CAN's clock = APB1's clock
  94.     //   1Mbps 速率下，采用點的位置在6tq位置處，BS1=5, BS2=2
  95.     //   500kbps 速率下，采用點的位置在8tq位置處，BS1=7, BS2=3
  96.     //   250kbps 速率下，采用點的位置在14tq位置處，BS1=13, BS2=2
  97.     //   125k, 100k, 50k, 20k, 10k 的采用點位置與 250K 相同
  98.     // ****************************************************************

  100.     void  CAN1_Com_init(void)
  101.     {
  102.           GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  103.           NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  104.          
  105.           /* Enable CAN RX0 interrupt IRQ channel */
  106.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_LP_CAN1_RX0_IRQn;
  107.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  108.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  109.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  110.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  111.          
  112.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USB_HP_CAN1_TX_IRQn;
  113.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  114.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  115.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  116.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  117.          
  118.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = CAN1_RX1_IRQn;
  119.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  120.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
  121.           NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  122.           NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  123.          
  124.          
  125.           RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
  126.           RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_CAN1, ENABLE);
  127.           //Can Rx
  128.           GPIO_InitStruct.GPIO_Pin  =  GPIO_Pin_11;
  129.           GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  130.           GPIO_InitStruct.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_IPU;
  131.           GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
  132.          
  133.           //Can Tx
  134.           GPIO_InitStruct.GPIO_Pin  =  GPIO_Pin_12;
  135.           GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  136.           GPIO_InitStruct.GPIO_Mode =  GPIO_Mode_AF_PP;
  137.           GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);
  138.          
  139.           CAN1_Config_init();
  140.          
  141.           CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP0 | CAN_IT_FF0 | CAN_IT_FOV0, ENABLE);  // fifo0中斷
  142.           CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_FMP1 | CAN_IT_FF1 | CAN_IT_FOV1, ENABLE);  // fifo1中斷
  143.           CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME, DISABLE);                // 發(fā)送中斷
  144.           CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_EWG | CAN_IT_EPV | CAN_IT_BOF | CAN_IT_LEC | CAN_IT_ERR | CAN_IT_WKU | CAN_IT_SLK, ENABLE);  // ERR中斷

  146.           // CAN緩存初始化
  147.           memset(CAN_msg_num,0,MAX_MAIL_NUM);   
  148.     }


  151.     int CAN1_Tx_msg(CanTxMsg TxMessage)
  152.     {
  153.         u8 TransmitMailbox = 0;
  154.       
  155.         TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);
  156.         if(CAN_NO_MB == TransmitMailbox)
  157.         {
  158.             //發(fā)送失敗
  159.             return 0;
  160.         }
  161.         else
  162.         {         
  163.             CAN_msg_num[TransmitMailbox] = 1;
  164.          
  165.         }
  166.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME, ENABLE);
  167.          
  168.         return 1;
  169.     }


  172.     u16 angle=0,angle_h=0,angle_l=0;
  173.     extern unsigned char angle_dir;
  174.     int CAN1_Tx_data(void)
  175.     {
  176.         CanTxMsg TxMessage;
  177.         u8 TransmitMailbox = 0,i=0;
  178.       
  179.         /* transmit */
  180.         TxMessage.StdId=0x6f1;//設(shè)定標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)識符
  181.         TxMessage.ExtId=0x1234;//設(shè)置擴展標(biāo)識符
  182.         TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;//設(shè)定待傳輸消息的幀類型
  183.         TxMessage.IDE=CAN_ID_STD;//設(shè)定消息標(biāo)識符的類型
  184.         TxMessage.DLC=6; //數(shù)據(jù)長度
  185.          
  186.         angle=angle_data/10;
  187.         if(angle>9999) angle=9999;
  188.         angle_h=angle/100;
  189.         angle_h=angle_h/10*16+angle_h%10;
  190.         angle_l=angle%100;
  191.         angle_l=angle_l/10*16+angle_l%10;
  192.         Can1_Send_Buf[0]=angle_num;  //圈數(shù)
  193.         Can1_Send_Buf[1]=angle_h; //總角度
  194.         Can1_Send_Buf[2]=angle_l;
  195.         Can1_Send_Buf[3]=0;
  196.         Can1_Send_Buf[4]=0;
  197.         Can1_Send_Buf[5]=angle_dir;
  198.          
  199.         for(i=0;i < TxMessage.DLC;i++)
  200.         {
  201.            TxMessage.Data[i] = Can1_Send_Buf[i];
  202.         }
  203.          
  204.         TransmitMailbox = CAN_Transmit(CAN1,&TxMessage);
  205.         if(CAN_NO_MB == TransmitMailbox)
  206.         {
  207.             //發(fā)送失敗,沒有空郵箱
  208.             return 0;
  209.         }
  210.         else
  211.         {         
  212.             CAN_msg_num[TransmitMailbox] = 1;   
  213.         }
  214.         CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME, ENABLE);
  215.          
  216.         Can1_Tx_Count++;
  217.         if(Can1_Tx_Count > 10000)
  218.            Can1_Tx_Count =0;
  219.          
  220.         Can1_Send_Delay =200;
  221.         return 1;
  222.     }

  224.     //解析數(shù)據(jù)
  225.     void  CAN1_Rx_Data(CanRxMsg RxMessage)
  226.     {     
  227.           u8  i =0;
  228.           if((RxMessage.StdId==0x6f1) && (RxMessage.IDE==CAN_ID_STD) && ((RxMessage.Data[1]|RxMessage.Data[0]<<8)==0xEB90))
  229.           {
  230.                
  231.               for(i=0;i < RxMessage.DLC;i++)
  232.               {
  233.                   Can1_Recv_Buf[i] =  RxMessage.Data[i];
  234.               }
  235.             
  236.               Can1_Rx_Count++;
  237.               if(Can1_Rx_Count > 10000)
  238.                  Can1_Rx_Count =0;
  239.           }
  240.     }
  241.     //發(fā)送完中斷函數(shù)
  242.     void CAN1_Send(void)
  243.     {
  244.          if(CAN_msg_num[0])
  245.          {
  246.             if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_RQCP0))
  247.             {
  248.                 CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_RQCP0);
  249.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME, DISABLE);
  250.                 CAN_msg_num[0] = 0;
  251.             }
  252.          }
  253.          if(CAN_msg_num[1])
  254.          {
  255.             if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_RQCP1))
  256.             {
  257.                 CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_RQCP1);
  258.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME, DISABLE);
  259.                 CAN_msg_num[1] = 0;
  260.             }
  261.          }  
  262.         if(CAN_msg_num[2])
  263.         {
  264.             if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_RQCP2))
  265.             {
  266.                 CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_RQCP2);
  267.                 CAN_ITConfig(CAN1,CAN_IT_TME, DISABLE);
  268.                 CAN_msg_num[2] = 0;
  269.             }
  270.         }
  271.     }
  272.     //接收中斷函數(shù)
  273.     void CAN1_Recv(unsigned char num)
  274.     {
  275.          CanRxMsg RxMessage;
  276.          switch(num)
  277.          {
  278.          case 0:
  279.               if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FF0))
  280.               {
  281.                  CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FF0);
  282.               }
  283.               else if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FOV0))
  284.               {
  285.                  CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FOV0);
  286.               }
  287.               else
  288.               {
  289.                  CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO0, &RxMessage);
  290.                  //解析數(shù)據(jù):
  291.                  CAN1_Rx_Data(RxMessage);
  292.               }
  293.               break;
  294.          case 1:
  295.               if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FF1))
  296.               {
  297.                  CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FF1);
  298.               }
  299.               else if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FOV1))
  300.               {
  301.                  CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FOV1);
  302.               }
  303.               else
  304.               {
  305.                  CAN_Receive(CAN1,CAN_FIFO1, &RxMessage);
  306.                 //解析數(shù)據(jù)
  307.                  CAN1_Rx_Data(RxMessage);
  308.               }
  309.               break;
  310.          }
  311.     }

  313.     void  CAN1_Main(unsigned char flg )
  314.     {
  315.           if(flg)
  316.           {
  317.             if(Can1_Send_Delay == 0)
  318.                CAN1_Tx_data();
  319.           }
  320.     }
復(fù)制代碼






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