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標題: 四軸上位機和飛控經(jīng)典代碼分享 [打印本頁]
作者: 51hei學習技術(shù)中    時間: 2016-10-12 13:20
標題: 四軸上位機和飛控經(jīng)典代碼分享
做四軸飛行器需要考慮到很多很多，其中上位機設(shè)計和PCB設(shè)計都是需要花費大量精力的。

現(xiàn)在已經(jīng)有匿名四軸開發(fā)的開源上位機程序，集通信，調(diào)試，監(jiān)視，設(shè)置功能于一體。


同時附帶飛控通信協(xié)議，是我一直在用的四軸飛行器上位機，開發(fā)中省了很大的功夫啊。之前一直在用的2.6版本的，前兩天去官網(wǎng)看到有更新，特地分享給大家



部分源碼：
  1. #include "stm32f10x.h"
  2. #include "BSP.H"

  4. void Nvic_Init(void)
  5. {
  6.         NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
  7.         
  8.         /* NVIC_PriorityGroup */
  9.         NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  10.         //串口
  11.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
  12.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = NVIC_UART_P;
  13.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = NVIC_UART_S;
  14.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  15.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  16.         //TIM3
  17.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM3_IRQn;
  18.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = NVIC_TIM3_P;
  19.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = NVIC_TIM3_S;
  20.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  21.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  22. #ifdef CONTROL_USE_RC
  23.         //TIM4 pwm in
  24.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;
  25.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = NVIC_TIM4_P;
  26.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = NVIC_TIM4_S;
  27.         NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  28.         NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
  29. #endif
  30. }
  31. #define EE_6050_ACC_X_OFFSET_ADDR        0
  32. #define EE_6050_ACC_Y_OFFSET_ADDR        1
  33. #define EE_6050_ACC_Z_OFFSET_ADDR        2
  34. #define EE_6050_GYRO_X_OFFSET_ADDR        3
  35. #define EE_6050_GYRO_Y_OFFSET_ADDR        4
  36. #define EE_6050_GYRO_Z_OFFSET_ADDR        5
  37. #define EE_PID_ROL_P        6
  38. #define EE_PID_ROL_I        7
  39. #define EE_PID_ROL_D        8
  40. #define EE_PID_PIT_P        9
  41. #define EE_PID_PIT_I        10
  42. #define EE_PID_PIT_D        11
  43. #define EE_PID_YAW_P        12
  44. #define EE_PID_YAW_I        13
  45. #define EE_PID_YAW_D        14
  46. //ErrorStatus  HSEStartUpStatus;
  47. //FLASH_Status FlashStatus;
  48. uint16_t VirtAddVarTab[NumbOfVar] = {0xAA00, 0xAA01, 0xAA02, 0xAA03, 0xAA04, 0xAA05, 0xAA06, 0xAA07, 0xAA08, 0xAA09,
  49.                                                                                                                                                  0xAA0A,0xAA0B, 0xAA0C, 0xAA0D, 0xAA0E,};
  50. uint16_t temp;
  51. void EE_INIT(void)
  52. {
  53.         EE_Init();
  54. }
  55. void EE_SAVE_ACC_OFFSET(void)
  56. {
  57.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_ACC_X_OFFSET_ADDR], ACC_OFFSET.X);
  58.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_ACC_Y_OFFSET_ADDR], ACC_OFFSET.Y);
  59.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_ACC_Z_OFFSET_ADDR], ACC_OFFSET.Z);
  60. }
  61. void EE_READ_ACC_OFFSET(void)
  62. {
  63.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_ACC_X_OFFSET_ADDR], &ACC_OFFSET.X);
  64.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_ACC_Y_OFFSET_ADDR], &ACC_OFFSET.Y);
  65.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_ACC_Z_OFFSET_ADDR], &ACC_OFFSET.Z);
  66. }
  67. void EE_SAVE_GYRO_OFFSET(void)
  68. {
  69.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_GYRO_X_OFFSET_ADDR], GYRO_OFFSET.X);
  70.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_GYRO_Y_OFFSET_ADDR], GYRO_OFFSET.Y);
  71.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_GYRO_Z_OFFSET_ADDR], GYRO_OFFSET.Z);
  72. }
  73. void EE_READ_GYRO_OFFSET(void)
  74. {
  75.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_GYRO_X_OFFSET_ADDR], &GYRO_OFFSET.X);
  76.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_GYRO_Y_OFFSET_ADDR], &GYRO_OFFSET.Y);
  77.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_6050_GYRO_Z_OFFSET_ADDR], &GYRO_OFFSET.Z);
  78. }
  79. void EE_SAVE_PID(void)
  80. {
  81.         u16 _temp;
  82.         _temp = PID_ROL.P * 100;
  83.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_ROL_P],_temp);
  84.         _temp = PID_ROL.I * 1000;
  85.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_ROL_I],_temp);
  86.         _temp = PID_ROL.D * 100;
  87.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_ROL_D],_temp);
  88.         _temp = PID_PIT.P * 100;
  89.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_PIT_P],_temp);
  90.         _temp = PID_PIT.I * 1000;
  91.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_PIT_I],_temp);
  92.         _temp = PID_PIT.D * 100;
  93.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_PIT_D],_temp);
  94.         _temp = PID_YAW.P * 100;
  95.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_YAW_P],_temp);
  96.         _temp = PID_YAW.I * 1000;
  97.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_YAW_I],_temp);
  98.         _temp = PID_YAW.D * 100;
  99.         EE_WriteVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_YAW_D],_temp);
  100. }
  101. void EE_READ_PID(void)
  102. {
  103.         u16 _temp;
  104.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_ROL_P],&_temp);
  105.         PID_ROL.P = (float)_temp / 100;
  106.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_ROL_I],&_temp);
  107.         PID_ROL.I = (float)_temp / 1000;
  108.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_ROL_D],&_temp);
  109.         PID_ROL.D = (float)_temp / 100;
  110.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_PIT_P],&_temp);
  111.         PID_PIT.P = (float)_temp / 100;
  112.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_PIT_I],&_temp);
  113.         PID_PIT.I = (float)_temp / 1000;
  114.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_PIT_D],&_temp);
  115.         PID_PIT.D = (float)_temp / 100;
  116.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_YAW_P],&_temp);
  117.         PID_YAW.P = (float)_temp / 100;
  118.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_YAW_I],&_temp);
  119.         PID_YAW.I = (float)_temp / 1000;
  120.         EE_ReadVariable(VirtAddVarTab[EE_PID_YAW_D],&_temp);
  121.         PID_YAW.D = (float)_temp / 100;
  122. }
復(fù)制代碼

ANO_TC匿名科創(chuàng)地面站V3.1.rar (4.44 MB, 下載次數(shù): 136)
飛控通信協(xié)議.zip (11.92 KB, 下載次數(shù): 67)

還有我收藏的匿名飛行器最經(jīng)典的PID，有很大的參考價值。
ANO-MR-F1-14422經(jīng)典pid.zip (415.29 KB, 下載次數(shù): 83)
作者: 傳說中的黑夜    時間: 2016-10-13 16:32
mark...
作者: wlq19911021a    時間: 2017-3-16 09:12
謝謝樓主啦啦,樓主好人啊
作者: wlq19911021a    時間: 2017-3-16 09:13
不錯的東西,謝啦
作者: TP-dl    時間: 2017-3-20 13:17
為什么光扣分，就是下不了啊
作者: steve88    時間: 2017-3-20 13:43
51有你真精彩...
作者: aluckydragon    時間: 2018-6-12 17:19
撒開源呀，就是個程序
作者: 黃彪    時間: 2018-7-1 14:45
謝謝你的分享



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