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標題：前進后退測試
平臺：LY5A-L2B開發板
作者：林洋電子工作室-單片機
說明：使用定時器來輸出PWM信號，通過調節占空比實現調速
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//頭文件:
#include <reg52.h>
//IO引腳定義:
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
//以上為電機驅動板輸入引腳定義，
//IN1和IN2控制左輪電機，輸出對應的OU1和OUT2接左輪電機，
//IN3和IN4控制右輪電機，輸出對應的OU3和OUT4接右輪電機
sbit L_PWM=P1^4; //左輪調速，接驅動模塊ENA使能端，在這里輸入PWM信號
sbit R_PWM=P1^5; //右輪調速，接驅動模塊ENB使能端，在這里輸入PWM信號
//宏定義
#define L_go IN1=0;IN2=1 //左輪前進
#define L_back IN1=1;IN2=0 //左輪后退
#define L_stop IN1=0;IN2=0 //左輪停止，兩個輸出1也可以
#define R_go IN3=0;IN4=1 //右輪前進
#define R_back IN3=1;IN4=0 //右輪后退
#define R_stop IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個輸出1也可以
#define car_go L_go;R_go; //小車前進
#define car_back L_back;R_back //小車后退
#define car_left R_go;L_stop //小車左轉彎
#define car_right L_go;R_stop //小車右轉彎
#define car_stop L_stop;R_stop //小車停車
#define car_left_360 R_go;L_back //小車向左360度轉，也可以認為是大轉彎
#define car_right_360 L_go;R_back //小車向右360度轉，也可以認為是大轉彎
//數據定義
unsigned char l_tt=0; //定時器計數用
unsigned char l_Lpwm=0; //左輪PWM占空比值，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速
unsigned char l_Rpwm=0; //右輪PWM占空比值，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速
//TIMER0中斷服務子函數產生PWM信號
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TH0=0XFC; //定時1毫秒，10格調速，為100HZ頻率，此頻率下效果比較好，過大有噪聲，過小振動大
TL0=0X17;
l_tt++;
if(l_tt>9)l_tt=0; //比較用，10格調速
if(l_tt<=l_Lpwm){//左調速，占空比數值越大，輸出高電平時間越寬，電機轉速越高，我們設計10個格，0-9，0為停止，9為全速
L_PWM=1;
}
else{
L_PWM=0;
}
if(l_tt<=l_Rpwm){//右調速，同上
R_PWM=1;
}
else{
R_PWM=0;
}
}
//延時
void Delay(unsigned int t)
{
unsigned int c;
while(t--){
c=10000;
while(c--);
}
}
//入口函數
void main(void)
{
unsigned char i;
EA=1; //首先開啟總中斷
TMOD|=0X11; //定時器方式1，16位計數器，用來計數時間
TH0= 0XFC; //1ms定時
TL0= 0X14;
TR0= 1;
ET0= 1;
while(1){
l_Lpwm=0;
car_go; //前進
for(i=0;i<10;i++){//慢慢提速
l_Lpwm++;
l_Rpwm++;
Delay(2);
}
Delay(5); //保持速度前進一會
for(i=0;i<10;i++){//慢慢降速
l_Lpwm--;
l_Rpwm--;
Delay(2);
}
Delay(10);
car_back; //后退，以下原理同上
for(i=0;i<10;i++){
l_Lpwm++;
l_Rpwm++;
Delay(2);
}
Delay(5);
for(i=0;i<10;i++){
l_Lpwm--;
l_Rpwm--;
Delay(2);
}
Delay(10);
}
}

復制代碼

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標題：前進后退測試
平臺：LY5A-L2B開發板
作者：林洋電子工作室-單片機
客服QQ：52927029
郵箱： 52927029@qq.com
說明：當1和2兩個接線調試程序測試通過后，就可以用此程序進行前進后退實驗
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//頭文件:
#include <reg52.h>
//IO引腳定義:
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
//以上為電機驅動板輸入引腳定義，
//IN1和IN2控制左輪電機，輸出對應的OU1和OUT2接左輪電機，
//IN3和IN4控制右輪電機，輸出對應的OU3和OUT4接右輪電機
//宏定義
#define L_go IN1=0;IN2=1 //左輪前進
#define L_back IN1=1;IN2=0 //左輪后退
#define L_stop IN1=0;IN2=0 //左輪停止，兩個輸出1也可以
#define R_go IN3=0;IN4=1 //右輪前進
#define R_back IN3=1;IN4=0 //右輪后退
#define R_stop IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個輸出1也可以
#define car_go L_go;R_go; //小車前進
#define car_back L_back;R_back //小車后退
#define car_left R_go;L_stop //小車左轉彎
#define car_right L_go;R_stop //小車右轉彎
#define car_stop L_stop;R_stop //小車停車
#define car_left_360 R_go;L_back //小車向左360度轉，也可以認為是大轉彎
#define car_right_360 L_go;R_back //小車向右360度轉，也可以認為是大轉彎
//延時
void Delay(unsigned int t)
{
unsigned int c;
while(t--){
c=10000;
while(c--);
}
}
//入口函數
void main(void)
{
while(1){
car_go; //前進
Delay(10);
car_back; //后退
Delay(10);
}
}

復制代碼

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標題：右輪前進
平臺：LY5A-L2B開發板
作者：林洋電子工作室-單片機
客服QQ：52927029
郵箱： 52927029@qq.com
說明：本程序主要是用來做接線調試使用，右輪前進，即前進方向的右邊輪子，
如果實際寫入程序測試電機向后轉（后退），將電機兩線調換一下即可。
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//頭文件:
#include <reg52.h>
//IO引腳定義:
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
//以上為電機驅動板輸入引腳定義，
//IN1和IN2控制左輪電機，輸出對應的OU1和OUT2接左輪電機，
//IN3和IN4控制右輪電機，輸出對應的OU3和OUT4接右輪電機
//宏定義
#define L_go IN1=0;IN2=1 //左輪前進
#define L_back IN1=1;IN2=0 //左輪后退
#define L_stop IN1=0;IN2=0 //左輪停止，兩個輸出1也可以
#define R_go IN3=0;IN4=1 //右輪前進
#define R_back IN3=1;IN4=0 //右輪后退
#define R_stop IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個輸出1也可以
//入口函數
void main(void)
{
R_go; //右輪前進
while(1);
}

復制代碼

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標題：左輪前進
平臺：LY5A-L2B開發板
作者：林洋電子工作室-單片機
客服QQ：52927029
郵箱： 52927029@qq.com
說明：本程序主要是用來做接線調試使用，左輪前進，即前進方向的左邊輪子，
如果實際寫入程序測試電機向后轉（后退），將電機兩線調換一下即可。
******************************************************************************/
//頭文件:
#include <reg52.h>
//IO引腳定義:
sbit IN1=P1^0;
sbit IN2=P1^1;
sbit IN3=P1^2;
sbit IN4=P1^3;
//以上為電機驅動板輸入引腳定義，
//IN1和IN2控制左輪電機，輸出對應的OU1和OUT2接左輪電機，
//IN3和IN4控制右輪電機，輸出對應的OU3和OUT4接右輪電機
//宏定義
#define L_go IN1=0;IN2=1 //左輪前進
#define L_back IN1=1;IN2=0 //左輪后退
#define L_stop IN1=0;IN2=0 //左輪停止，兩個輸出1也可以
#define R_go IN3=0;IN4=1 //右輪前進
#define R_back IN3=1;IN4=0 //右輪后退
#define R_stop IN3=0;IN4=0 //右輪停止，兩個輸出1也可以
//入口函數
void main(void)
{
L_go; //左輪前進
while(1);
}

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