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標(biāo)題: arduino搖控平衡車m2560+mpu6050+24l01 (已上傳代碼包) [打印本頁]
作者: 51hei學(xué)習(xí)    時間: 2016-4-10 03:03
標(biāo)題: arduino搖控平衡車m2560+mpu6050+24l01 (已上傳代碼包)
增加mano328 + 24l01  2.4G搖控功能

原卡耳漫濾波 PD融合控制，改成了互補濾波融合 PID控制,效果也很好

沒有限速，會越跑越快，,手動搖控修正

慢慢折騰遲點加代碼 快速啟動后掛檔減速 或 碼盤修正？

http://player.youku.com/player.php/sid/XNDQ1ODQzMTU2/v.swf


換了85mm輪子,可以長時間平行，就是推動時角度大了還是會向一邊倒....

http://player.youku.com/player.php/sid/XNDQxODE5MjI0/v.swf
原65mm輪

http://player.youku.com/player.php/sid/XNDI4Mjk3NTUy/v.swf

http://player.youku.com/player.php/sid/XNDI4MzAwNjIw/v.swf
搜索了相關(guān)資料,代碼在6樓

arduino 2560(主控)+mpu6050(陀螺儀+加速度)+l298n +12V減速電機

整車加電池后788克（太重了~）25的減速電機還是扭力不夠~ 可能換80mm的輪子才行了
(建議大家還是買大扭力的減速電機，普通減速電機扭力還是欠佳！！)

電機裝上輪子后發(fā)現(xiàn)有差不多3度間隙回差~~~~~~，松動~`

電機沒裝測速傳感，不是很穩(wěn)，

l298n電機驅(qū)動沒有裝光耦，直接2560

為使電壓更穩(wěn)定  12V 電源板加了2只1000uf大電解及2只104 103小瓷片濾波 L298供電，后經(jīng)7809供電給m2560



附24L01教程:http://m.raoushi.com/bbs/dpj-47883-1.html

相關(guān)資料:http://m.raoushi.com/bbs/dpj-47881-1.html
http://m.raoushi.com/bbs/dpj-47882-1.html

65mm輪



換85mm輪



85mm輪站立視頻，穩(wěn)定多了

搖控器代碼 ping_client_char.zip (8.25 KB, 下載次數(shù): 48)
小車代碼 MPU6050_KK0827_pid.zip (58.41 KB, 下載次數(shù): 83)
解壓后放到arduino-1.0.1libraries里面 I2Cdev.zip (13.14 KB, 下載次數(shù): 40)
這個包晗很多常用的傳感器的庫文件包，解壓后把i2cdev放到arduino-1.0.1libraries里面 i2cdevlib-master.zip (200.29 KB, 下載次數(shù): 34)


作者: liang.wang    時間: 2016-8-3 15:53
真的很棒呀，正在學(xué)習(xí)arduino
作者: 黑月之潮    時間: 2017-8-13 16:32
好厲害



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