標題: ucos到stm32(一) [打印本頁]
作者: 51黑fan 時間: 2016-1-31 01:03
標題: ucos到stm32(一)
/**********************************戰(zhàn)艦版實例**************************************/
P80:μc/osⅡ時鐘 硬件定時器中斷（使用了STM32中的Systick中斷）每產生一次，μc/osⅡ時鐘就會進入一次系統(tǒng)中斷服務程序（OSTickISR()）,系統(tǒng)中斷服務程序通過調用OSTimeTick()來完成系統(tǒng)每個時鐘節(jié)拍所要完成的工作（包括遍歷每個任務控制塊將其延時參數(shù)減1等）。
任哲版教材P87鉤子函數(shù)在戰(zhàn)艦的對應源碼：
鉤子函數(shù)的使用（以OSTimerTickHook為例）：
需要到os_cfg.h中把這兩個宏#define成>0。
P88:OSTimeDly在OSTimeDly中完成OSTCBCur->OSTCBDly（任務延時寄存器）的寫入并進行一次任務切換：
關于 μc/osⅡ的疑難：
戰(zhàn)艦開發(fā)板配套程序中在main()中有delay_init()（delay.c下）函數(shù)，其原代碼如下：
void delay_init()
{
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.
u32 reload;
#endif
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //選擇外部時鐘 HCLK/8
fac_us=SystemCoreClock/8000000; //為系統(tǒng)時鐘的1/8
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.
reload=SystemCoreClock/8000000; //每秒鐘的計數(shù)次數(shù) 單位為K
reload*=1000000/OS_TICKS_PER_SEC;//根據(jù)OS_TICKS_PER_SEC設定溢出時間
//reload為24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,約合1.86s左右
fac_ms=1000/OS_TICKS_PER_SEC;//代表ucos可以延時的最少單位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //開啟SYSTICK中斷
SysTick->LOAD=reload; //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中斷一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //開啟SYSTICK
#else
fac_ms=(u16)fac_us*1000;//非ucos下,代表每個ms需要的systick時鐘數(shù)
#endif
}
可見delay_init()開啟了STM32的SYSTICK中斷，下面繼續(xù)找SYSTICK的中斷服務程序（同樣也在delay.c），代碼如下：
void SysTick_Handler(void)
{
OSIntEnter(); //進入中斷，其作僅僅是將判斷中斷層數(shù)是否達到255否則OSIntNesting++
OSTimeTick(); //調用ucos的時鐘服務程序
OSIntExit(); //觸發(fā)任務切換軟中斷
}
發(fā)現(xiàn)OSTimeTick(); 在 SYSTICK的中斷服務程序被調用，現(xiàn)在μc/osⅡ的時鐘OSTimeTick()就與STM32的SysTick關聯(lián)了起來。
OSIntExit (void)的作用除了執(zhí)行了OSIntNesting--之外 還進行了一次中斷級任務調度OSIntCtxSw() 。
·OSIntCtxSw()切換任務的原理：
Step1：SIntCtxSw()觸發(fā)了一次軟件中斷，代碼如下
;/**************************************************************************************
;* 函數(shù)名稱: OSIntCtxSw
;* 功能描述: 中斷級任務切換(其實是進行了一次軟件中斷)
;* 參 數(shù): None
;* 返 回 值: None
;***************************************************************************************/
OSIntCtxSw
PUSH {R4, R5}
LDR R4, =NVIC_INT_CTRL ;觸發(fā)PendSV異常 (causes context switch)
;NVIC_INT_CTRL就是軟件中斷控制寄存器
LDR R5, =NVIC_PENDSVSET ;NVIC_PENDSVSET是觸發(fā)軟件中斷的值.
STR R5, [R4] ;將R5中的字數(shù)據(jù)寫入以R4為地址的存儲器中就發(fā)生了PendSV中斷
POP {R4, R5}
BX LR
NOP
Step2:執(zhí)行完了step后會進入軟件中斷服務函數(shù)，代碼(在os_cpu_aasm中)如下
;/**************************************************************************************
;* 函數(shù)名稱: OSPendSV
;*
;* 功能描述: 該函數(shù)實際上完成了cpu各寄存器的壓棧和新任務堆棧向cpu的進棧;
;* 參 數(shù): None
;*
;* 返 回 值: None
;***************************************************************************************/
PendSV_Handler ;軟件中斷服務函數(shù)
CPSID I ; Prevent interruption during context switch
MRS R0, PSP ; PSP is process stack pointer 如果在用PSP堆棧,則可以忽略保存寄存器,參考CM3權威中的雙堆棧-白菜注
CBZ R0, PendSV_Handler_Nosave ; Skip register save the first time
SUBS R0, R0, #0x20 ; Save remaining regs R4-11 on process stack
STM R0, {R4-R11}
LDR R1, =OSTCBCur ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP; =OSTCBCur就是取的OSTCBCur
；首地址，即任務控制塊的堆棧。
LDR R1, [R1]
STR R0, [R1] ; R0 is SP of process being switched out
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Step1：發(fā)生硬件時鐘中斷時會調用右圖的鉤子函數(shù)（在os_cpu.c文件中）。但是調用的該函數(shù)實現(xiàn)的條件是：
