標(biāo)題: ucos到stm32(一) [打印本頁]
作者: 51黑fan 時(shí)間: 2016-1-31 01:03
標(biāo)題: ucos到stm32(一)
/**********************************戰(zhàn)艦版實(shí)例**************************************/
P80:μc/osⅡ時(shí)鐘 硬件定時(shí)器中斷（使用了STM32中的Systick中斷）每產(chǎn)生一次，μc/osⅡ時(shí)鐘就會(huì)進(jìn)入一次系統(tǒng)中斷服務(wù)程序（OSTickISR()）,系統(tǒng)中斷服務(wù)程序通過調(diào)用OSTimeTick()來完成系統(tǒng)每個(gè)時(shí)鐘節(jié)拍所要完成的工作（包括遍歷每個(gè)任務(wù)控制塊將其延時(shí)參數(shù)減1等）。
任哲版教材P87鉤子函數(shù)在戰(zhàn)艦的對應(yīng)源碼：
鉤子函數(shù)的使用（以O(shè)STimerTickHook為例）：
需要到os_cfg.h中把這兩個(gè)宏#define成>0。
P88:OSTimeDly在OSTimeDly中完成OSTCBCur->OSTCBDly（任務(wù)延時(shí)寄存器）的寫入并進(jìn)行一次任務(wù)切換：
關(guān)于 μc/osⅡ的疑難：
戰(zhàn)艦開發(fā)板配套程序中在main()中有delay_init()（delay.c下）函數(shù)，其原代碼如下：
void delay_init()
{
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.
u32 reload;
#endif
SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8); //選擇外部時(shí)鐘 HCLK/8
fac_us=SystemCoreClock/8000000; //為系統(tǒng)時(shí)鐘的1/8
#ifdef OS_CRITICAL_METHOD //如果OS_CRITICAL_METHOD定義了,說明使用ucosII了.
reload=SystemCoreClock/8000000; //每秒鐘的計(jì)數(shù)次數(shù) 單位為K
reload*=1000000/OS_TICKS_PER_SEC;//根據(jù)OS_TICKS_PER_SEC設(shè)定溢出時(shí)間
//reload為24位寄存器,最大值:16777216,在72M下,約合1.86s左右
fac_ms=1000/OS_TICKS_PER_SEC;//代表ucos可以延時(shí)的最少單位
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk; //開啟SYSTICK中斷
SysTick->LOAD=reload; //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中斷一次
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //開啟SYSTICK
#else
fac_ms=(u16)fac_us*1000;//非ucos下,代表每個(gè)ms需要的systick時(shí)鐘數(shù)
#endif
}
可見delay_init()開啟了STM32的SYSTICK中斷，下面繼續(xù)找SYSTICK的中斷服務(wù)程序（同樣也在delay.c），代碼如下：
void SysTick_Handler(void)
{
OSIntEnter(); //進(jìn)入中斷，其作僅僅是將判斷中斷層數(shù)是否達(dá)到255否則OSIntNesting++
OSTimeTick(); //調(diào)用ucos的時(shí)鐘服務(wù)程序
OSIntExit(); //觸發(fā)任務(wù)切換軟中斷
}
發(fā)現(xiàn)OSTimeTick(); 在 SYSTICK的中斷服務(wù)程序被調(diào)用，現(xiàn)在μc/osⅡ的時(shí)鐘OSTimeTick()就與STM32的SysTick關(guān)聯(lián)了起來。
OSIntExit (void)的作用除了執(zhí)行了OSIntNesting--之外 還進(jìn)行了一次中斷級任務(wù)調(diào)度OSIntCtxSw() 。
·OSIntCtxSw()切換任務(wù)的原理：
Step1：SIntCtxSw()觸發(fā)了一次軟件中斷，代碼如下
;/**************************************************************************************
;* 函數(shù)名稱: OSIntCtxSw
;* 功能描述: 中斷級任務(wù)切換(其實(shí)是進(jìn)行了一次軟件中斷)
;* 參 數(shù): None
;* 返 回 值: None
;***************************************************************************************/
OSIntCtxSw
PUSH {R4, R5}
LDR R4, =NVIC_INT_CTRL ;觸發(fā)PendSV異常 (causes context switch)
;NVIC_INT_CTRL就是軟件中斷控制寄存器
LDR R5, =NVIC_PENDSVSET ;NVIC_PENDSVSET是觸發(fā)軟件中斷的值.
STR R5, [R4] ;將R5中的字?jǐn)?shù)據(jù)寫入以R4為地址的存儲(chǔ)器中就發(fā)生了PendSV中斷
POP {R4, R5}
BX LR
NOP
Step2:執(zhí)行完了step后會(huì)進(jìn)入軟件中斷服務(wù)函數(shù)，代碼(在os_cpu_aasm中)如下
;/**************************************************************************************
;* 函數(shù)名稱: OSPendSV
;*
;* 功能描述: 該函數(shù)實(shí)際上完成了cpu各寄存器的壓棧和新任務(wù)堆棧向cpu的進(jìn)棧;
;* 參 數(shù): None
;*
;* 返 回 值: None
;***************************************************************************************/
PendSV_Handler ;軟件中斷服務(wù)函數(shù)
CPSID I ; Prevent interruption during context switch
MRS R0, PSP ; PSP is process stack pointer 如果在用PSP堆棧,則可以忽略保存寄存器,參考CM3權(quán)威中的雙堆棧-白菜注
CBZ R0, PendSV_Handler_Nosave ; Skip register save the first time
SUBS R0, R0, #0x20 ; Save remaining regs R4-11 on process stack
STM R0, {R4-R11}
LDR R1, =OSTCBCur ; OSTCBCur->OSTCBStkPtr = SP; =OSTCBCur就是取的OSTCBCur
；首地址，即任務(wù)控制塊的堆棧。
LDR R1, [R1]
STR R0, [R1] ; R0 is SP of process being switched out
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Step1：發(fā)生硬件時(shí)鐘中斷時(shí)會(huì)調(diào)用右圖的鉤子函數(shù)（在os_cpu.c文件中）。但是調(diào)用的該函數(shù)實(shí)現(xiàn)的條件是：
