免费国产欧美国日产A,又爽又黄又无遮挡的激情视频,一区三区WWW免费观看

Coos簡(jiǎn)介

Coos的任務(wù)管理原理

說(shuō)一下任務(wù)管理的原理。學(xué)過(guò)微機(jī)的同學(xué)就知道，無(wú)非是直接或間接去修改PC指針。沒(méi)錯(cuò)。我這里是間接修改PC指針的。怎么個(gè)間接法？利用出棧來(lái)修改！如果入棧的時(shí)候PC指針入棧，那么出棧的時(shí)候就是對(duì)PC指針的修改了。只要控制出棧時(shí)PC指針的值，就可以實(shí)現(xiàn)任務(wù)調(diào)度了。具體做法是：

1. 定時(shí)器產(chǎn)生中斷（分時(shí)的依據(jù)）

2. 中斷引起入棧，（PC指針入棧，其他寄存器也有）

3. 定時(shí)器響應(yīng)函數(shù)判斷需要執(zhí)行哪個(gè)任務(wù)

4. 修改SP指針為相應(yīng)任務(wù)的SP，（注意不是PC指針）

5. 定時(shí)器按照相應(yīng)的SP出棧，實(shí)現(xiàn)間接修改PC指針（任務(wù)調(diào)度）

Coos的任務(wù)管理機(jī)制

最后說(shuō)一次怎么使用吧。coos包含文件：（6個(gè)）

結(jié)束語(yǔ)

簡(jiǎn)介到此結(jié)束，再慢慢為coos寫一份說(shuō)明書吧，呵呵，源碼開發(fā)下載，上傳在我的百度網(wǎng)盤上。

歡迎同學(xué)們下載，當(dāng)然coos會(huì)有bug，但是我還沒(méi)有發(fā)現(xiàn)，還請(qǐng)同學(xué)們多多支持多多反饋啊！！

第二章coos簡(jiǎn)介

第三章任務(wù)管理詳解

第四章任務(wù)管理的幕后操作

第五章任務(wù)管理的幕后操作

第六章coos條件編譯

第七章coos的配置裁剪類型定義

（以下所說(shuō)的51特指STC89C52RC，晶振12M）

經(jīng)過(guò)了七七四十九天的閉關(guān)修煉，終于把51的分時(shí)任務(wù)管理實(shí)現(xiàn)了？

有點(diǎn)夸張。從產(chǎn)生為51寫任務(wù)管理的念頭，到開始著手寫代碼，應(yīng)該有3，4天的時(shí)間。然后接下來(lái)就一直寫個(gè)不停了。本來(lái)是從開始寫到第二天，功能就實(shí)現(xiàn)了，剩下的就是慢慢完善。但是，事情總是沒(méi)那么順利，發(fā)現(xiàn)了一個(gè)又一個(gè)的bug，修改完一個(gè)又有另一個(gè)，再修改一個(gè)。這樣持續(xù)了好幾天。有時(shí)候一整天沒(méi)解決一個(gè)bug …

修改bug就是每天晚上睡不好，老是想著coos的bug，失眠是必須的。到最后發(fā)現(xiàn)了一個(gè)致命的bug，發(fā)現(xiàn)不得不用匯編來(lái)解決，然后就嘗試著C語(yǔ)言嵌入?yún)R編，但卻偏偏一個(gè)C語(yǔ)言函數(shù)匯編出來(lái)的代碼執(zhí)行有錯(cuò)…讓我只能懷疑編譯器的問(wèn)題的，因?yàn)楸緛?lái)沒(méi)嵌入?yún)R編那個(gè)函數(shù)是正常的，嵌入?yún)R編后，函數(shù)的返回值傳遞出錯(cuò)了（編譯器把返回值放到R3還是哪個(gè)忘記了，然后卻從R4取返回值？問(wèn)題我至今仍未能理解），我只能崩潰了。最后終于還是上火了，感冒發(fā)燒頭痛…到校醫(yī)院看病額。

把coos擱一邊一兩個(gè)星期了，心里那個(gè)還真是不爽。把代碼全部重寫，并用回了最初的設(shè)計(jì)思想，任務(wù)調(diào)度完全在中斷里面實(shí)現(xiàn)，讓中斷負(fù)責(zé)任務(wù)切換所有工作，參考著自己上次寫的代碼，老樣子，功能是一兩天就實(shí)現(xiàn)了，幸運(yùn)的是這次調(diào)試沒(méi)發(fā)現(xiàn)什么bug。然后，這樣一擱又是好多天。

在電腦上安裝win8來(lái)玩玩，挺新鮮的，界面也挺好看。期間曾一度因?yàn)樵?/font>win8上運(yùn)行不了RVMDK而讓我再度崩潰多次。最終放棄win8，用回win7。

重新在win7上把coos完善。也就是多寫了一些函數(shù)。像延時(shí)，任務(wù)刪除，條件編譯等等，也是搞了好多天，每個(gè)函數(shù)都需要調(diào)試看看正不正確啊…

當(dāng)然最終功能也差不多，而且發(fā)現(xiàn)暫時(shí)已經(jīng)不想再寫下去了，就發(fā)布一下新浪博客。雖然我知道沒(méi)人看，但是因?yàn)橐郧霸诰W(wǎng)上看到一句話，原話我忘記了。意思就差不多是：經(jīng)歷了一段時(shí)間的學(xué)習(xí)，最好最后把學(xué)到的東西記錄下來(lái)，走的彎路也記下來(lái)，不然留不下什么東西，最終忘記了也就像一無(wú)所獲。學(xué)到的東西最好是發(fā)到網(wǎng)上分享。這些話我是接受了，因?yàn)槲乙彩墙?jīng)常在網(wǎng)上下載別人的資料學(xué)習(xí)，所以這次我就發(fā)了出來(lái)…雖然沒(méi)用。就當(dāng)留作紀(jì)念吧呵呵。

第二章 coos簡(jiǎn)介

coos是一個(gè)專門為51寫的分時(shí)任務(wù)管理，完全由C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)，傳統(tǒng)的任務(wù)管理總會(huì)涉及到匯編，因?yàn)橛行┎僮魇?/font>C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)不了的，例如出棧入棧，現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)等。設(shè)計(jì)coos是我就試著盡量減少匯編代碼，到最后居然真的實(shí)現(xiàn)了零匯編，是最理想的結(jié)果。不過(guò)我得先說(shuō)明的是，任務(wù)管理的話，我也覺(jué)得從匯編的角度去理解效果會(huì)好一點(diǎn)。

coos是利用51的定時(shí)器0中斷作為分時(shí)依據(jù)，進(jìn)入中斷后判斷需要運(yùn)行哪個(gè)任務(wù)，中斷退出便切換到相應(yīng)的任務(wù)去執(zhí)行，實(shí)現(xiàn)了任務(wù)調(diào)度。這種管理機(jī)制類似于我們熟悉Windows，例如我們平時(shí)在Windows上運(yùn)行多個(gè)任務(wù)時(shí)，有時(shí)會(huì)覺(jué)得卡。coos也一樣，如果任務(wù)多了，每個(gè)任務(wù)占用的CPU必然就減少，給我們的感覺(jué)也是有點(diǎn)卡。

分時(shí)籠統(tǒng)的講就是把一秒鐘（比較容易理解的單位）劃分周期，我這里是劃分成10個(gè)周期，每個(gè)周期100ms，然后每個(gè)周期劃分成20個(gè)時(shí)間片，每個(gè)時(shí)間片為5ms，也即是每個(gè)任務(wù)運(yùn)行時(shí)間的最小單位是5ms（一個(gè)時(shí)間片）。一個(gè)周期有20個(gè)時(shí)間片，當(dāng)有多個(gè)任務(wù)時(shí)，每個(gè)任務(wù)輪流運(yùn)行一個(gè)時(shí)間片。還需要說(shuō)明的是一個(gè)周期有20個(gè)時(shí)間片，每個(gè)任務(wù)一個(gè)周期運(yùn)行多少個(gè)時(shí)間片需要設(shè)置。例如有2個(gè)任務(wù)，其中一個(gè)任務(wù)設(shè)置運(yùn)行時(shí)間片為4，另一個(gè)設(shè)置運(yùn)行時(shí)間片為50，那么在coos管理的一個(gè)周期中，任務(wù)一運(yùn)行4個(gè)時(shí)間片，任務(wù)二運(yùn)行16個(gè)時(shí)間片。如果沒(méi)創(chuàng)建新任務(wù)或者刪除任務(wù)的話，下個(gè)周期也是這樣執(zhí)行。

當(dāng)然為了讓coos更靈活，我也用了不少的條件編譯。實(shí)現(xiàn)可配置，可裁剪。例如一個(gè)時(shí)間片的時(shí)間是5ms還是其他，用戶可自行配置。一個(gè)周期有多少個(gè)時(shí)間片也可配置。當(dāng)然還提供了不少函數(shù)，例如任務(wù)刪除，任務(wù)主動(dòng)放棄CPU，系統(tǒng)延時(shí)等。因?yàn)橛行⿲?shí)在不需要用到，所以用條件編譯實(shí)現(xiàn)可裁剪。嘗試了裁剪掉除任務(wù)管理以外的功能，coos占用RAM ：44Byte + 1bit，code：692

還需要說(shuō)的是coos的包含的文件。

coos.c 任務(wù)管理實(shí)現(xiàn)源文件

coos.h 任務(wù)管理實(shí)現(xiàn)頭文件

coos_hook.c 鉤子函數(shù)源文件

coos_hook.h 鉤子函數(shù)頭文件

coos_conf.h 任務(wù)管理配置頭文件

coos_typedef.h 類型定義頭文件

coos的實(shí)現(xiàn)由coos.c完成，是coos最核心的文件。

coos_typedef.h是為了coos的移植性需要加入的，定義coos使用的變量類型，如uint8_t

coos_conf.h是coos的配置文件，實(shí)現(xiàn)的可裁剪功能都在這個(gè)文件設(shè)置，也就是條件編譯的開關(guān)。

coos_hook.c鉤子函數(shù)源文件是由用戶實(shí)現(xiàn)的，類似于ucos的鉤子函數(shù)，例如選擇啟用任務(wù)調(diào)度的鉤子函數(shù)，用戶將自己的鉤子函數(shù)寫好后每次任務(wù)調(diào)度都會(huì)調(diào)用任務(wù)調(diào)度的鉤子函數(shù)。

第三章任務(wù)管理原理

在這里最重要的是要知道PC指針是什么？翻譯成中文是程序計(jì)數(shù)器，它保存的是CPU下一個(gè)指令的地址。下一個(gè)指令是什么？PC指針不知道，但是它知道下一條指令放在哪里，就是PC指針指向的那個(gè)地址的內(nèi)容。修改了PC指針，就修改了下一條指令的位置，PC指針指向哪里，CPU就運(yùn)行哪個(gè)指令。任務(wù)調(diào)度就是通過(guò)修改PC指針實(shí)現(xiàn)的，我這里是間接修改PC指針，當(dāng)然修改前要將它保存，也就是入棧操作。修改它就是通過(guò)出棧操作完成的。還有51的PC指針是16位的。入棧占用了兩個(gè)字節(jié)。下面再詳細(xì)介紹：先看任務(wù)管理函數(shù)的截圖。

功能看截圖就大概可以理解了。我再說(shuō)明一下大概思路：

606行之前：51產(chǎn)生定時(shí)中斷，C語(yǔ)言看不到的入棧操作：包含R0~R7，ACC，B，DP0L，DP0H，PSW，還有最重要的PC指針，也就是現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)。

606行：一個(gè)賦值語(yǔ)句，保存的是當(dāng)前的SP（棧指針），保存在當(dāng)前任務(wù)的任務(wù)控制塊里面

607行：也是賦值語(yǔ)句，修改當(dāng)前的SP，將當(dāng)前棧指針修改為定時(shí)器函數(shù)專用的棧

609~627行：先別管

629行：賦值語(yǔ)句，修改SP指針為下一個(gè)任務(wù)的SP指針，中斷退出將按下一個(gè)任務(wù)的任務(wù)棧出棧，出棧時(shí)修改了PC指針，實(shí)現(xiàn)了現(xiàn)場(chǎng)還原和任務(wù)調(diào)度

至于為什么要這么做我也說(shuō)明一下。任務(wù)調(diào)度最重要的就是現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)和現(xiàn)場(chǎng)還原了。現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)利用的是51產(chǎn)生中斷時(shí)的入棧操作，這是C語(yǔ)言不用管也管不了的。現(xiàn)場(chǎng)還原是利用51退出中斷的出棧操作，也是C語(yǔ)言所管不了的。雖然說(shuō)不用管，但是大部分時(shí)候現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)并不完全。我們需要將每個(gè)任務(wù)用到的寄存器都入棧。經(jīng)調(diào)試發(fā)現(xiàn)，51入棧機(jī)制是，在中斷服務(wù)程序有用到的寄存器就一定會(huì)入棧，PSW和PC是一定會(huì)入棧的。

為了現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)完全，我在中斷服務(wù)函數(shù)里面，用C語(yǔ)言把每個(gè)通用寄存器都訪問(wèn)了一遍（因?yàn)橛幸恍┩ㄓ眉拇嫫鳑](méi)入棧保護(hù)），所以每個(gè)通用寄存器都入棧。其他像ACC，B寄存器等也入棧了。這些操作在606行之前完成的。要看匯編出來(lái)的代碼才知道，所以說(shuō)任務(wù)管理還是從匯編的角度去理解好一點(diǎn)。

然后現(xiàn)場(chǎng)還原就好辦了。只要在中斷服務(wù)函數(shù)退出前修改SP指針（629行），SP指針在中斷服務(wù)函數(shù)就保存在相應(yīng)任務(wù)的任務(wù)控制塊了（606行），629行一個(gè)賦值語(yǔ)句的作用就是，中斷會(huì)按照相應(yīng)的任務(wù)棧出棧（在606行保存的SP的值），之后會(huì)還原寄存器和PC指針，實(shí)現(xiàn)了任務(wù)調(diào)度。只要修改了PC指針，程序就跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)的位置執(zhí)行，而PC指針在中斷服務(wù)函數(shù)里面已將入棧保存起來(lái)了，出棧后就切換到上次該任務(wù)執(zhí)行的斷點(diǎn)位置，實(shí)現(xiàn)任務(wù)的繼續(xù)。

能理解這些操作就好辦了，簡(jiǎn)單的說(shuō)就是定時(shí)器產(chǎn)生中斷會(huì)引起入棧，退出中斷會(huì)出棧，每個(gè)任務(wù)的任務(wù)棧不同，入棧由51中斷的現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)完成，出棧由51中斷的現(xiàn)場(chǎng)還原完成。任務(wù)切換需要做的就僅僅是在退出中斷前修改出棧的SP指針（棧指針），629行就完成這個(gè)功能。剩下的就是51的現(xiàn)場(chǎng)還原了。還原后就回去上次被中斷的任務(wù)的斷點(diǎn)處所，繼續(xù)執(zhí)行上次被中斷的任務(wù)。

詳細(xì)的任務(wù)管理將在下一章繼續(xù)介紹。

第四章任務(wù)管理詳解

有了上一章的任務(wù)管理原理的基礎(chǔ)，來(lái)理解整個(gè)中斷響應(yīng)函數(shù)的功能就容易多了。繼續(xù)上一章的截圖。（大概瀏覽一下代碼，不到20行）

609~612行，624~627行。這兩個(gè)實(shí)現(xiàn)相同的功能，為定時(shí)器賦初值，條件編譯的條件為是否使能精確延時(shí)，條件編譯結(jié)果是選擇其中的一個(gè)。

在coos_conf.h文件里有：

#define OS_ACRT_TIM_EN 0

也就是默認(rèn)沒(méi)有使能精確延時(shí)，如果需要使能精確延時(shí)的話只要將0改為1就行了。

說(shuō)明一下65535 - OS_TICK_CNT + OS_ETR_TICK_TIM

OS_TICK_CNT 是定時(shí)器計(jì)數(shù)個(gè)數(shù)，可配置（coos_conf.h），默認(rèn)5000，分時(shí)時(shí)間片

OS_ETR_TICK_TIM 是定時(shí)器響應(yīng)周期，也就是入棧所用時(shí)間，默認(rèn)0x2A

使能精確延時(shí)的結(jié)果是，coos提供的時(shí)鐘對(duì)外是比較精確的，例如做一個(gè)定時(shí)器時(shí)鐘，可以比較精確的運(yùn)行一段時(shí)間。但是每個(gè)任務(wù)執(zhí)行的時(shí)間卻減少了，因?yàn)橹袛囗憫?yīng)函數(shù)的執(zhí)行也是需要時(shí)間的，這對(duì)于分時(shí)任務(wù)管理來(lái)說(shuō)是不公平的，因?yàn)槿蝿?wù)調(diào)度的時(shí)間是不一定相同的,導(dǎo)致任務(wù)執(zhí)行的時(shí)間也不一定相同。

沒(méi)有使能精確延時(shí)，那么coos提供的延時(shí)默認(rèn)是5ms + 任務(wù)調(diào)度的時(shí)間。分時(shí)任務(wù)管理的話，每個(gè)任務(wù)是公平的，執(zhí)行的時(shí)間相同。但是coos提供的延時(shí)對(duì)外是不精確的。

接下來(lái)看一下619~621行。條件編譯，條件是如果使能定時(shí)器鉤子函數(shù)，在配置文件里是否使能（coos_conf.h）。

函數(shù)OS_Hook_Tick（）在coos_hook.c文件，默認(rèn)函數(shù)體為空，該函數(shù)由用戶實(shí)現(xiàn)。

最后就剩下614~617行，三個(gè)函數(shù)了，一個(gè)一個(gè)來(lái)，都是比較好理解的。

先看最簡(jiǎn)單的617行，OS_ResSav（）；該函數(shù)訪問(wèn)通用寄存器，引起定時(shí)器中斷函數(shù)執(zhí)行前，通用寄存器入棧(中斷服務(wù)函數(shù)訪問(wèn)到哪些通用寄存器，那些通用寄存器就會(huì)入棧)，具體代碼是：

540行：讓res_ptr指向0x00，也就是51的工作寄存器組0的R0，這個(gè)還是從匯編的角度去看會(huì)好理解一點(diǎn)。51的256Byte的RAM，前8Byte * 4是四個(gè)工作寄存器組。

542~549行：訪問(wèn)通用寄存器，用下標(biāo)的形式訪問(wèn)，自己給自己賦值，分別訪問(wèn)R0，R1…R7，實(shí)際寄存器值沒(méi)改變，目的是要在定時(shí)器函數(shù)執(zhí)行前將通用寄存器入棧。完善現(xiàn)場(chǎng)保護(hù)工作。

接下來(lái)看614行，OS_TickTimDeal();

代碼也是相當(dāng)簡(jiǎn)單的，看截圖

該函數(shù)處理coos的時(shí)間，由于是分時(shí)任務(wù)管理，當(dāng)然要知道當(dāng)前運(yùn)行到哪個(gè)時(shí)間片，并且每個(gè)任務(wù)一旦運(yùn)行了一個(gè)時(shí)間片，也要將時(shí)間片減一。

499行：當(dāng)前任務(wù)時(shí)間片減一，也就是當(dāng)前任務(wù)運(yùn)行了一個(gè)時(shí)間片

501行：系統(tǒng)時(shí)間片加一，分時(shí)管理任務(wù)，當(dāng)然要有一個(gè)變量（OS_Tick）記錄當(dāng)前時(shí)間片

502行：OS_TICK_PERIOD系統(tǒng)時(shí)間片周期，默認(rèn)為20，判斷是否滿一個(gè)周期

504行：滿一個(gè)時(shí)間片周期，時(shí)間片清零

505行：滿一個(gè)時(shí)間片周期，置位系統(tǒng)周期標(biāo)志位

508行：判斷是否滿一個(gè)系統(tǒng)周期，標(biāo)志位是在505行置位的

510行：滿一個(gè)系統(tǒng)周期，標(biāo)志位清零

512行~518行：條件編譯，如果使能系統(tǒng)提供參考時(shí)間，也就是延時(shí)時(shí)間才編譯這幾行

513行：系統(tǒng)時(shí)間加一

514行：如果時(shí)間滿一個(gè)時(shí)間周期

516行：時(shí)間清零

520行：調(diào)用任務(wù)時(shí)間片初始化函數(shù)，重新刷新任務(wù)時(shí)間片，具體代碼如下截圖

477行：一個(gè)for循環(huán)，循環(huán)次數(shù)為任務(wù)個(gè)數(shù)，其中OS_TASK_NUM可配置，最大為8

479行：for循環(huán)的循環(huán)體，OS_TaskTimGrp數(shù)組記錄任務(wù)時(shí)間片，這里是按照任務(wù)創(chuàng)建時(shí)的時(shí)間片去刷新

481~483行：條件編譯，如果使能系統(tǒng)空閑任務(wù)。系統(tǒng)空閑任務(wù)是指在一個(gè)系統(tǒng)周期內(nèi)（例如20個(gè)時(shí)間片內(nèi)），如果沒(méi)有可運(yùn)行任務(wù)（只需要執(zhí)行不到20個(gè)時(shí)間片的任務(wù)），也就是創(chuàng)建的各個(gè)任務(wù)時(shí)間片已經(jīng)執(zhí)行完，但是一個(gè)周期還沒(méi)到，就執(zhí)行空閑任務(wù)。coos默認(rèn)提供的空閑任務(wù)是讓51進(jìn)入低功耗模式，省電。當(dāng)然可配置，用戶可以自行創(chuàng)建空閑任務(wù)。

482行：刷新空閑任務(wù)時(shí)間片

任務(wù)調(diào)度還剩下最后一個(gè)函數(shù)，繼續(xù)任務(wù)調(diào)度那張截圖：

看615行最后一個(gè)函數(shù)：目的是獲取下一個(gè)需要執(zhí)行的任務(wù)，為切換任務(wù)做準(zhǔn)備

具體函數(shù)代碼如下截圖：

該函數(shù)的思路是：在任務(wù)狀態(tài)表上查找下一個(gè)任務(wù)。任務(wù)狀態(tài)表是579行的OS_TaskStatGrp，是一個(gè)8bit的變量，每一位為0或者為1代表是否創(chuàng)建了任務(wù)，1表示創(chuàng)建了任務(wù)，當(dāng)然最多支持8個(gè)任務(wù)。

查找到有創(chuàng)建的任務(wù)，然后判斷該任務(wù)時(shí)間片是否為0，如果不為0，那么下一個(gè)任務(wù)就是被查找到的任務(wù)，如果為0，那么繼續(xù)查找下一個(gè)任務(wù)。如果所有被創(chuàng)建的任務(wù)時(shí)間片都為0，那么返回OS_TASK_NUM，代表著下一個(gè)任務(wù)執(zhí)行的是空閑任務(wù)。

567行：為id賦初值，為當(dāng)前執(zhí)行任務(wù)的id

568行：i初值為0，循環(huán)控制用

570行：進(jìn)入循環(huán)，循環(huán)次數(shù)為coos管理任務(wù)的個(gè)數(shù)，由OS_TASK_NUM決定，可配置

572行：進(jìn)入了循環(huán)，循環(huán)次數(shù)加一

573行：id加一，表示下一個(gè)任務(wù)

574行：判斷id是否溢出，超出coos管理任務(wù)的個(gè)數(shù)

676行：id溢出則清零

579行：重點(diǎn)！！判斷該id的任務(wù)是否需要執(zhí)行，判斷的條件有兩個(gè)，分別是：

1、在該id上創(chuàng)建了任務(wù)

2、該任務(wù)時(shí)間片不為0

前半部分：(OS_TaskStatGrp & SET_BIT(id))

OS_TaskStatGrp是coos任務(wù)狀態(tài)表，8bit，每一位代表一個(gè)任務(wù)，為1表示創(chuàng)建了任務(wù)

SET_BIT()是一個(gè)宏操作，代碼是

#define SET_BIT(i) (1 << i)

表示置位某個(gè)位，這里SET_BIT(id)是置位id那一位

操作(OS_TaskStatGrp & SET_BIT(id)表示判斷在任務(wù)狀態(tài)表上判斷id那一位是否創(chuàng)建了任務(wù)

后半部分：OS_TaskTimGrp[id] > 0

判斷任務(wù)時(shí)間片數(shù)組上該任務(wù)時(shí)間片是否為0

如果滿足前半部分和后半部分都為真，那么就需要切換到的任務(wù)就是臨時(shí)變量id了。

當(dāng)然如果不能同時(shí)滿足兩個(gè)條件，就

return OS_TASK_NUM；

表示下一個(gè)任務(wù)是空閑任務(wù)。

至此，任務(wù)調(diào)度講解是完了，不過(guò)還是再總結(jié)一下：

1、進(jìn)入任務(wù)調(diào)度函數(shù)前（定時(shí)器中斷服務(wù)函數(shù)），有C語(yǔ)言看不見(jiàn)的入棧操作，保存了寄存器和PC指針等

2、入棧后就進(jìn)入任務(wù)調(diào)度函數(shù)，第一步保存當(dāng)前任務(wù)的SP在相應(yīng)任務(wù)的任務(wù)控制塊里面

3、將SP修改為任務(wù)調(diào)度專用的SP，任務(wù)調(diào)度函數(shù)專用的棧

4、系統(tǒng)時(shí)間處理，分時(shí)管理需要處理時(shí)間

5、獲取下一個(gè)需要執(zhí)行的任務(wù)

6、訪問(wèn)通用寄存器，為了第一步入棧操作所有通用寄存器都入棧

7、任務(wù)調(diào)度的鉤子函數(shù)（如果使能）

8、定時(shí)器計(jì)時(shí)賦初值

9、修改SP為下一個(gè)任務(wù)的SP，在相應(yīng)的任務(wù)控制塊里面讀取（第2步保存）

10、退出任務(wù)調(diào)度函數(shù)，按照下一個(gè)任務(wù)的SP出棧，還原寄存器，PC指針等，實(shí)現(xiàn)了任務(wù)調(diào)度

到這里其實(shí)還遺留一個(gè)問(wèn)題：切換到的任務(wù)如果還沒(méi)被執(zhí)行過(guò)的話（定時(shí)器中斷入棧是入棧被中斷的任務(wù)，說(shuō)明該任務(wù)已經(jīng)執(zhí)行了），那么相應(yīng)的PC指針，寄存器值是什么？下一章繼續(xù)介紹。

第五章任務(wù)管理的幕后操作

來(lái)到這里，可以看到，要實(shí)現(xiàn)任務(wù)管理功能，還需要很多幕后操作的。這次我們實(shí)際來(lái)看任務(wù)管理從頭到尾怎么做的，要開始來(lái)弄清楚來(lái)龍去脈了。這一章，需要分幾個(gè)小節(jié)了。

5、1 coos的文件結(jié)構(gòu)和使用

看看coos的C語(yǔ)言工程吧。截圖：

先看左邊的文件，兩個(gè)文件夾coos和user。

coos里面兩個(gè)源文件coos.c和coos_hook.c。這兩個(gè)文件是任務(wù)管理文件，只要包含了這兩個(gè)文件和相應(yīng)的頭文件，再調(diào)用幾個(gè)函數(shù)就可以實(shí)現(xiàn)分時(shí)任務(wù)管理功能了。

user里面兩個(gè)源文件是用戶自己編寫的。main.c和task.c分別是主函數(shù)文件和被管理任務(wù)的文件。任務(wù)到底是什么，等一下再看。這里先介紹主函數(shù)應(yīng)該怎么樣寫，也就是前面啰嗦了那么多，那到底coos怎么用？

要先添加了coos的幾個(gè)文件到自己的工程，然后大概瀏覽一下那10來(lái)行代碼。可以看到主函數(shù)的操作分成三部分：

2、創(chuàng)建任務(wù)

3、開始運(yùn)行coos

具體再看代碼：

12~14行：定義三個(gè)數(shù)組，用來(lái)做任務(wù)棧。可以看到該主函數(shù)創(chuàng)建了三個(gè)任務(wù)，因?yàn)槊總€(gè)任務(wù)要有一個(gè)任務(wù)棧，所以定義了三個(gè)數(shù)組來(lái)當(dāng)作任務(wù)棧。

16行：主函數(shù)開始入口。

18行：coos初始化。調(diào)用coos的函數(shù)，一些coos運(yùn)行必要的操作，等一下再說(shuō)。

20~22行：創(chuàng)建任務(wù)。也是調(diào)用coos的函數(shù)，創(chuàng)建任務(wù)后準(zhǔn)備交給coos管理。

24行：coos開始運(yùn)行。同樣是coos的函數(shù)，coos開始分時(shí)管理被創(chuàng)建的三個(gè)任務(wù)。

可以看到，要使用來(lái)管理任務(wù)是非常簡(jiǎn)單的，主要在主函數(shù)里面調(diào)用幾個(gè)coos提供的函數(shù)就行了。沒(méi)錯(cuò)，但是這次我們要看coos是怎樣運(yùn)行的，了解到具體的每一步。只要理解coos幾個(gè)重要的函數(shù)，就能很深入地理解coos了。

5、2 coos重要函數(shù)說(shuō)明

1、void OS_Tick_Init();

coos定時(shí)器初始化函數(shù)，跟普通的51定時(shí)器初始化函數(shù)沒(méi)什么不同，但也看一下具體代碼。

功能是配置定時(shí)器0，讓51能夠產(chǎn)生中斷，相當(dāng)好理解。

其中457行的TR0 = 1；被我注釋掉是因?yàn)槲覀儾⒉皇且谶@個(gè)時(shí)候讓coos開始運(yùn)行，等到創(chuàng)建好任務(wù)在讓它開始運(yùn)行。

2、void OS_TaskCreate(void Task(void), uint8_t *TaskStk, uint8_t TaskTim, uint8_t TaskID)

coos創(chuàng)建任務(wù)的函數(shù)，非常重要！！

可以說(shuō)coos得以運(yùn)行都是這個(gè)函數(shù)和定時(shí)器中斷函數(shù)在幕后的操作了，這個(gè)函數(shù)有這跟定時(shí)器中斷函數(shù)同樣級(jí)別的重要性！！并且coos的很多概念都在這個(gè)函數(shù)里面使用到。

先介紹一下一些基本概念，再來(lái)說(shuō)明任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)。

①在C語(yǔ)言中，函數(shù)名代表函數(shù)的地址。什么意思？舉個(gè)例子說(shuō)明一下：

比如有一個(gè)函數(shù)：void Func（）；

Func是函數(shù)名，

Func（）是這個(gè)函數(shù)。

要知道它們是有區(qū)別的。

首先我們可以把Func當(dāng)成一個(gè)常量，這個(gè)常量是一個(gè)地址，也就是Func（）在ROM存放的地址，ROM在51上我們稱為code。這些屬于C語(yǔ)言的知識(shí)，大家有興趣在繼續(xù)深入了解。我們這里要用到的只是要知道Func就是一個(gè)常量，這個(gè)常量是一個(gè)地址，這個(gè)地址是函數(shù)Func（）在ROM上的地址。就行了。

但是它有什么用？如果跟PC指針聯(lián)系起來(lái)的話就知道了解這個(gè)是有作用了。

PC指針存放的是下一條指令的地址，如果把Func賦值給PC，那么CPU下一個(gè)執(zhí)行的指令就是Func（）函數(shù)的指令了，類似于C語(yǔ)言的函數(shù)調(diào)用，調(diào)用的函數(shù)是Func（）。其實(shí)調(diào)用函數(shù)的時(shí)候就是將PC指針修改成對(duì)應(yīng)函數(shù)的地址，CPU就跳轉(zhuǎn)去執(zhí)行相應(yīng)的函數(shù)了。但是調(diào)用函數(shù)的話還涉及到函數(shù)參數(shù)的傳遞和函數(shù)的返回值，與只修改PC指針也是有區(qū)別的。

②任務(wù)控制塊

先看代碼截圖：

要管理任務(wù)，當(dāng)然要有任務(wù)的信息。任務(wù)控制塊就是用來(lái)保存任務(wù)信息的。因?yàn)?font face="Times New Roman">51的RAM只有256Byte，所以任務(wù)控制塊我也盡量減小，只有任務(wù)棧和任務(wù)時(shí)間片是必要的。

任務(wù)棧地址：每個(gè)任務(wù)要有自己的棧，任務(wù)棧的地址用來(lái)記錄任務(wù)進(jìn)入中斷的SP的值（棧指針），方便中斷退出按該任務(wù)棧出棧實(shí)現(xiàn)現(xiàn)場(chǎng)還原。在第二章講任務(wù)管理原理時(shí)，進(jìn)入中斷的第一件事就是保存任務(wù)的SP到任務(wù)控制塊的棧地址，也就是606行的賦值語(yǔ)句。

任務(wù)時(shí)間片：每個(gè)任務(wù)還要有時(shí)間片。也就是任務(wù)在一個(gè)周期內(nèi)最多執(zhí)行多少個(gè)時(shí)間片。因?yàn)槭欠謺r(shí)任務(wù)管理，所以不能讓某個(gè)任務(wù)占用所有CPU，要按照時(shí)間片去執(zhí)行。

接下來(lái)看任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)，截圖：

函數(shù)帶四個(gè)參數(shù)，每個(gè)參數(shù)都相當(dāng)重要。

第一個(gè)參數(shù)：

void Task（void） --- 這個(gè)參數(shù)是一個(gè)函數(shù)，可能有點(diǎn)難以理解。但是函數(shù)的參數(shù)可以是一個(gè)函數(shù)，這個(gè)參數(shù)函數(shù)不帶參數(shù)，不帶返回值。這個(gè)參數(shù)函數(shù)就是我們用C語(yǔ)言寫的任務(wù)函數(shù)。也就是任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)創(chuàng)建的任務(wù)就放在這個(gè)參數(shù)。

第二個(gè)參數(shù)：

uint8_t *TaskStk --- 這個(gè)參數(shù)是任務(wù)棧首地址。如果我們定義一個(gè)數(shù)組，那么數(shù)組名就是數(shù)組的首地址，一般這個(gè)參數(shù)傳遞的是數(shù)組名（數(shù)組的首地址），然后數(shù)組就作為該任務(wù)的任務(wù)棧。（當(dāng)然動(dòng)態(tài)分配內(nèi)存也行）

第三個(gè)參數(shù)：

uint8_t TaskTim --- 這個(gè)參數(shù)是任務(wù)的時(shí)間片。比較容易理解了，一個(gè)任務(wù)在一個(gè)周期內(nèi)最多運(yùn)行多少個(gè)時(shí)間片就是看創(chuàng)建任務(wù)時(shí)傳遞進(jìn)來(lái)的這個(gè)參數(shù)。

第四個(gè)參數(shù)：

uint8_t TaskID --- 任務(wù)的id。coos管理任務(wù)是根據(jù)任務(wù)的id管理的，只有任務(wù)掛在coos任務(wù)狀態(tài)表（OS_TaskStatGrp）上coos才管理這個(gè)任務(wù)，不然任務(wù)是不會(huì)被運(yùn)行的，哪怕有再多的時(shí)間片。并且coos的任務(wù)狀態(tài)表是一個(gè)8bit的變量，每一位代表一個(gè)任務(wù)id。任務(wù)的id分別是從低位的0到高位的7。

開始看具體的函數(shù)代碼，現(xiàn)在應(yīng)該很好理解了。

099行：目的是判斷該id上是否已經(jīng)創(chuàng)建了任務(wù)。判斷條件是任務(wù)狀態(tài)表該為是否為1。其中操作SET_BIT（）是一個(gè)宏操作。在coos.h里面有：

#define SET_BIT(i) (1 << i)

目的是置位某個(gè)位，操作(SET_BIT(TaskID))是置位id那一位，然后跟OS_TaskStatGrp（任務(wù)狀態(tài)表）與一下是否為真。如果為真，該id上已經(jīng)創(chuàng)建了任務(wù)；如果不為真，該id上未創(chuàng)建任務(wù)。

如果任務(wù)id已被占用存在，那么運(yùn)行101~104行。

101~103行：條件編譯，條件是是否使能系統(tǒng)錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)，如果使能系統(tǒng)錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)則運(yùn)行OS_ErrCnt(); ，這個(gè)函數(shù)是當(dāng)coos出錯(cuò)時(shí)候統(tǒng)計(jì)錯(cuò)誤次數(shù)的，這里不是重點(diǎn)。

104行：return，函數(shù)返回。因?yàn)椴荒軇?chuàng)建任務(wù)（任務(wù)id被占用了）

如果任務(wù)id未被占用，則運(yùn)行108~118行：

108行：因?yàn)橐谠?/font>id上創(chuàng)建任務(wù)，所以置位任務(wù)狀態(tài)表在該id上的那一位

109行：記錄任務(wù)的任務(wù)棧，也就是任務(wù)的SP。記錄在對(duì)應(yīng)任務(wù)的任務(wù)控制塊里面。任務(wù)控制塊是一個(gè)結(jié)構(gòu)，任務(wù)控制塊在上面已經(jīng)說(shuō)明了。我這里是定義一個(gè)結(jié)構(gòu)數(shù)組，結(jié)構(gòu)就是任務(wù)控制塊結(jié)構(gòu)，每個(gè)任務(wù)的任務(wù)控制塊就是在該結(jié)構(gòu)數(shù)組上的一個(gè)元素（結(jié)構(gòu)數(shù)組的元素是一個(gè)結(jié)構(gòu)）。

右邊(uint8_t)TaskStk + OS_TASK_STK_SIZE_MIN有兩部分。

第一部分(uint8_t)TaskStk 是任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)的第二個(gè)參數(shù)，任務(wù)棧首地址，本來(lái)是一個(gè)指針，強(qiáng)制轉(zhuǎn)換成uint8_t，無(wú)符號(hào)八位的變量

第二部分 OS_TASK_STK_SIZE_MIN 是任務(wù)棧的大小，是一個(gè)常量，默認(rèn)值為13，這個(gè)有點(diǎn)難理解。因?yàn)榕c定時(shí)器中斷服務(wù)函數(shù)相關(guān)，并且是從匯編的角度去看才能知道這個(gè)常量的大小。詳細(xì)說(shuō)明一下：中斷服務(wù)函數(shù)執(zhí)行前有入棧操作，但是具體入棧寄存器多少事先難以預(yù)知，最好的辦法是查看編譯后的匯編代碼。我就是查看匯編代碼的，默認(rèn)總共入棧的寄存器有13個(gè)，占用14個(gè)字節(jié)（PC指針占用兩個(gè)字節(jié)，其他寄存器占用一個(gè)字節(jié)）。除了PC指針還有額外的12個(gè)字節(jié)，分別是R0~R7，ACC，DP0H，DP0L，PSW。還需要了解的是51入棧機(jī)制，棧是向高地址增長(zhǎng)的，而且是先增長(zhǎng)再入棧（貌似專業(yè)一點(diǎn)講是一個(gè)是滿棧，UB，U是up，B是before，要入棧前先增長(zhǎng)棧地址）。

了解了這些之后就可以推斷出 OS_TASK_STK_SIZE_MIN 這個(gè)常量是13了，當(dāng)然我也順便說(shuō)一下。總共入棧14個(gè)字節(jié)，數(shù)組名是首地址，數(shù)組名加上13就是棧頂了，總共是14個(gè)字節(jié)，這樣就模仿得跟中斷入棧后的棧頂?shù)闹凳且粯拥摹?/font>

左邊OS_TaskTcbGrp[TaskID].TaskStk 是該任務(wù)的任務(wù)棧，接受右邊的棧頂?shù)刂贰?/div>

110行：右邊是任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)的第三個(gè)參數(shù)，任務(wù)時(shí)間片，在任務(wù)控制塊上記錄任務(wù)時(shí)間片。

112~113行也是重點(diǎn)和難點(diǎn)！！

賦值語(yǔ)句，模擬入棧。要先知道PC指針是16bit的，入棧占用兩個(gè)字節(jié)。但是究竟是高字節(jié)先入棧還是低字節(jié)先入棧？有辦法！進(jìn)入調(diào)試模式，然后觀察內(nèi)存。我是用這個(gè)辦法知道51入棧PC指針是低地址先入棧，然后高地址的。大家有興趣可以自行嘗試。

知道了先入棧低地址，下一步是模擬出入棧的是任務(wù)剛要運(yùn)行時(shí)的PC指針。上面已經(jīng)講到函數(shù)名就是函數(shù)的地址，與PC指針有聯(lián)系。

112行： TaskStk[0] = FUNC_ADDR_LOW(Task);

右邊是一個(gè)宏操作，在coos.h里面有：

#define FUNC_ADDR_LOW(func) (uint8_t)(((uint32_t)func) >> 0)

目的是獲取函數(shù)的低地址，宏操作的參數(shù)是func，具體應(yīng)用時(shí)候是一個(gè)函數(shù)名，也就是一個(gè)常量（函數(shù)的地址），操作先將函數(shù)的地址func強(qiáng)制轉(zhuǎn)換成一個(gè)32bit的變量，右移0是為了配合獲取函數(shù)高地址操作寫的，實(shí)際沒(méi)用，然后再?gòu)?qiáng)制轉(zhuǎn)換成8bit的變量。

左邊是任務(wù)棧，用下標(biāo)形式訪問(wèn)棧底，將函數(shù)的低地址賦值給棧底，模擬了PC指針入棧時(shí)的低八位地址入棧。

113行：TaskStk[1] = FUNC_ADDR_HIGH(Task)

理解了112行，這一行就好辦了。模擬入棧PC指針的高八位。

右邊一樣是一個(gè)宏操作，在coos.h里面有：

#define FUNC_ADDR_HIGH(func) (uint8_t)(((uint32_t)func) >> 8)

目的是獲取函數(shù)func的高八位地址。

左邊任務(wù)棧，因?yàn)閯偛湃霔：瘮?shù)的低八位地址，所以棧要向上增長(zhǎng)，用下標(biāo)訪問(wèn)的形式就是

TaskStk[1]了，這一行模擬出PC指針入棧是的高八位地址入棧。

115~118行：模擬其它寄存器入棧，默認(rèn)都是0x00，其他寄存器包含有R0~R7，ACC，DP0H，DP0L，PSW具體要看匯編代碼才知道是這些寄存器的。

至此任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)就完了。這里在總結(jié)一下，在coos里要?jiǎng)?chuàng)建一個(gè)任務(wù)就是要將任務(wù)掛在任務(wù)狀態(tài)表上，供coos管理，而且要填好任務(wù)的信息，包括任務(wù)棧頂，任務(wù)時(shí)間片。最后模擬任務(wù)被中斷服務(wù)函數(shù)中斷了的入棧操作。具體再分幾步說(shuō)明：

1、判斷任務(wù)id是否被占用

2、如果任務(wù)id被占用就不創(chuàng)建任務(wù)，根據(jù)條件編譯是否運(yùn)行系統(tǒng)錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)函數(shù)

3、任務(wù)id沒(méi)有被占用，置位coos任務(wù)狀態(tài)表對(duì)應(yīng)id那一位，說(shuō)明要在該id創(chuàng)建任務(wù)

4、為任務(wù)棧的棧頂初始值

5、任務(wù)時(shí)間片初始化

6、模擬入棧PC指針和其他寄存器。

3、void OS_TaskTim_Init(void)

因?yàn)?font face="Times New Roman">coos管理任務(wù)是按時(shí)間片管理的，任務(wù)一旦運(yùn)行一個(gè)時(shí)間片，時(shí)間片就被減一。所以每個(gè)周期要刷新一次任務(wù)時(shí)間片。這個(gè)函數(shù)就是每個(gè)周期調(diào)用一次的任務(wù)時(shí)間片初始化，重新刷新任務(wù)時(shí)間片共coos管理。

477行：for循環(huán)，循環(huán)次數(shù)是coos管理的任務(wù)個(gè)數(shù)

479行：for的循環(huán)體，功能是根據(jù)任務(wù)時(shí)間片初始化任務(wù)時(shí)間片數(shù)組，就是記錄各個(gè)任務(wù)創(chuàng)建時(shí)的時(shí)間片，創(chuàng)建一個(gè)副本。任務(wù)運(yùn)行后的時(shí)間片減一操作在這個(gè)副本進(jìn)行的。

481~483行：條件編譯，條件是如果使能系統(tǒng)提供空閑任務(wù)。如果使能了系統(tǒng)提供空閑任務(wù)，那么就會(huì)刷新空閑任務(wù)的時(shí)間片。其中常量OS_IDLE_TASK_TIM的值與coos一個(gè)周期的時(shí)間片個(gè)數(shù)相等。在coos_conf.h里面有：

#define OS_IDLE_TASK_TIM OS_TICK_PERIOD

其中后半部分OS_TICK_PERIOD是coos一個(gè)周期時(shí)間片的個(gè)數(shù)。

理解了這三個(gè)函數(shù)后就可以來(lái)看看coos具體的運(yùn)行過(guò)程了。現(xiàn)在開始要具體從main函數(shù)開始看coos的任務(wù)管理了。

5、3 從main函數(shù)的執(zhí)行理解coos的運(yùn)行

再來(lái)main函數(shù)的截圖吧：

從現(xiàn)在開始一步一步分析main函數(shù)。

1、OS_Init（）；

進(jìn)入這個(gè)函數(shù)繼續(xù)分析。看該函數(shù)截圖:

062行：OS_Tick_Init（）；代碼上節(jié)已經(jīng)分析過(guò)，重溫一下，看截圖：

064行：變量OS_CurTaskID記錄當(dāng)前是執(zhí)行那個(gè)任務(wù)，初始化將它初始化為空閑任務(wù)。

065行：變量OS_TaskStatGrp是coos任務(wù)狀態(tài)表，初始化為0表示沒(méi)有創(chuàng)建任務(wù)。

067行：for循環(huán)，循環(huán)次數(shù)是coos管理任務(wù)的個(gè)數(shù)，也就是常量OS_TASK_NUM，可配置

069~070行：for循環(huán)的循環(huán)體，將coos管理的任務(wù)的任務(wù)控制塊任務(wù)棧初始化為0x00，時(shí)間片初始化為0

073~075行：條件編譯，兩個(gè)條件。分別是

1、如果使能coos空閑任務(wù)，可以不使能

2、如果使能coos提供的空閑任務(wù)，當(dāng)然可以自行創(chuàng)建其他任務(wù)作為coos空閑任務(wù)

coos默認(rèn)提供的空閑任務(wù)是讓51進(jìn)入低功耗模式，省電。此時(shí)51等待中斷喚醒。具體可以查找51數(shù)據(jù)手冊(cè)繼續(xù)深入理解,代碼看截圖:

到了這里,主函數(shù)的第一個(gè)函數(shù)就完了，接下來(lái)繼續(xù)看主函數(shù)的其他操作。

2、OS_TaskCreate(Task_One, Stk_TaskOne, 5, 0);

重溫一下任務(wù)創(chuàng)建函數(shù)，截圖：

這個(gè)函數(shù)在上一節(jié)也已經(jīng)說(shuō)明過(guò)，再羅嗦一下。

該函數(shù)的操作是創(chuàng)建一個(gè)名字為“Task_One”的任務(wù)，其中Task_One是一個(gè)函數(shù)名，也就是有一個(gè)Task_One（）的函數(shù)，具體任務(wù)做什么等一下再說(shuō)。

任務(wù) Task_One的任務(wù)棧是Stk_TaskOne，也就是主函數(shù)文件中012行定義的那個(gè)數(shù)組，將數(shù)組的首地址傳遞進(jìn)來(lái)，這個(gè)數(shù)組的空間給Task_One做任務(wù)棧。

任務(wù)Task_One的時(shí)間片為5，也就是Task_One一個(gè)周期最多執(zhí)行5個(gè)時(shí)間片

任務(wù)Task_One的id為0，也就是Task_One在任務(wù)狀態(tài)表OS_TaskStatGrp占用了第0位

Task_One的具體代碼再看一下，相當(dāng)簡(jiǎn)單的一個(gè)任務(wù)。截圖：

說(shuō)明一下任務(wù)必須在一個(gè)死循環(huán)里面，即時(shí)任務(wù)只需執(zhí)行一次，也必須讓任務(wù)在死循環(huán)里面執(zhí)行，不能讓任務(wù)函數(shù)返回。因?yàn)榉祷氐脑挘邪l(fā)生不可預(yù)知的結(jié)果，一般就是程序跑飛了。因?yàn)榉祷貢r(shí)誰(shuí)也不知PC指針會(huì)指向哪里。

如果有只需執(zhí)行一次的任務(wù)的話，coos當(dāng)然考慮了這個(gè)情況。那就是在任務(wù)運(yùn)行完后調(diào)用coos的任務(wù)刪除函數(shù)void OS_TaskDel(uint8_t TaskID);將該任務(wù)刪除掉，coos就再也不會(huì)執(zhí)行該任務(wù)了。參數(shù)TaskID是待刪除任務(wù)的id。比如要?jiǎng)h除剛才創(chuàng)建的任務(wù)的話就調(diào)用：

OS_TaskDel(0);

就將任務(wù)刪除了。

3、OS_TaskCreate(Task_Two, Stk_TaskTwo, 2, 1);和

OS_TaskCreate(Task_Thr, Stk_TaskThr, 7, 3);

再創(chuàng)建兩個(gè)任務(wù)，類似與創(chuàng)建任務(wù)1。

任務(wù)代碼也很簡(jiǎn)單，截圖：

功能類似與任務(wù)一。任務(wù)二中被注釋的內(nèi)容是我在寫coos時(shí)測(cè)試函數(shù)功能是否正常用的。

創(chuàng)建了任務(wù)之后，我們要讓coos開始運(yùn)行了。繼續(xù)看mian函數(shù)中的最后一個(gè)函數(shù)。

3、OS_Start();

代碼在截圖：

135行：coos任務(wù)時(shí)間片初始化，該函數(shù)上面已經(jīng)上一節(jié)也已經(jīng)說(shuō)過(guò)，重溫一下代碼：

因?yàn)閯?chuàng)建任務(wù)的時(shí)候在任務(wù)控制塊里面填寫了任務(wù)的時(shí)間片。然后我們想讓coos管理這些任務(wù)，我就創(chuàng)建了一個(gè)數(shù)組，作為任務(wù)時(shí)間片的副本。因?yàn)槿蝿?wù)運(yùn)行后我們要記錄已經(jīng)運(yùn)行了，直接在任務(wù)控制塊里面操作會(huì)造成任務(wù)信息丟失，所以創(chuàng)建一個(gè)副本。在coos.c里面有：

static uint8_t idata OS_TaskTimGrp[OS_TASK_NUM + 1];

用這個(gè)數(shù)組來(lái)記錄任務(wù)時(shí)間片，也就是運(yùn)行了任務(wù)就來(lái)一次任務(wù)時(shí)間片減一操作，滿一個(gè)周期后再重新刷新。任務(wù)時(shí)間片為0任務(wù)就不會(huì)被執(zhí)行。

138行：因?yàn)?/font>coos運(yùn)行前默認(rèn)coos是在運(yùn)行空閑任務(wù)，第一次進(jìn)入中斷服務(wù)函數(shù)（任務(wù)調(diào)度函數(shù)），會(huì)將相應(yīng)任務(wù)的時(shí)間片減一（第一次進(jìn)入中斷空閑任務(wù)時(shí)間片會(huì)被減一），所以先加一，解決第一次進(jìn)行任務(wù)調(diào)度出現(xiàn)的bug

138行：因?yàn)榈谝淮芜M(jìn)入中斷，OS_Tick會(huì)加一（coos時(shí)間片記錄函數(shù)），表示中斷了一個(gè)任務(wù)，coos運(yùn)行了一個(gè)時(shí)間片，但實(shí)際第一次進(jìn)入中斷并沒(méi)有運(yùn)行一個(gè)時(shí)間片的任務(wù)，所以OS_Tick減一，解決第一次進(jìn)行任務(wù)調(diào)度的bug

140行：表示定時(shí)器開始計(jì)時(shí)。

141行：表示定時(shí)器產(chǎn)生溢出，實(shí)際沒(méi)溢出，只是為了立刻進(jìn)入中斷。

此時(shí)CPU的不會(huì)繼續(xù)執(zhí)行141行下面的代碼了，它會(huì)進(jìn)入定時(shí)器0中斷服務(wù)函數(shù)，但是下面的代碼還是有可能被執(zhí)行的。

143~147行：條件編譯，如果使能空閑任務(wù)和coos提供的空閑任務(wù)

空閑任務(wù)放在這里，是因?yàn)楫?dāng)沒(méi)有可運(yùn)行任務(wù)的時(shí)候，coos任務(wù)調(diào)度返回，141行下面的代碼。為什么，可以自行思考一下。原因是141行是第一次被中斷的斷點(diǎn)，然后進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。任務(wù)調(diào)度函數(shù)會(huì)記錄斷點(diǎn)，入棧保護(hù)，并且coos初始化是默認(rèn)的任務(wù)是空閑任務(wù)，所以入棧保護(hù)入的棧是空閑任務(wù)的棧。如果將空閑任務(wù)放在141行下面，那么就模仿的非常的像是第一次中斷斷點(diǎn)就是空閑任務(wù)了。

至此，coos任務(wù)調(diào)度講解完畢。當(dāng)然要看代碼，要調(diào)試，要看一下匯編代碼，要看51的說(shuō)明書，要懂一點(diǎn)微機(jī)原理，要有C語(yǔ)言基礎(chǔ)，才能更深刻的了解coos。

簡(jiǎn)單總結(jié)：

1、初始化定時(shí)器，coos使用的變量。為coos分時(shí)管理任務(wù)做準(zhǔn)備

2、創(chuàng)建任務(wù)，準(zhǔn)備讓coos管理（創(chuàng)建任務(wù)是記錄任務(wù)信息，并模擬任務(wù)被中斷函數(shù)打斷）

3、開始運(yùn)行coos，啟用定時(shí)器中斷根據(jù)任務(wù)信息調(diào)度任務(wù)

當(dāng)然為了讓coos更強(qiáng)大，并且作為嵌入式的東西，可裁剪是必不可少的。所以很多條件編譯默認(rèn)都是不編譯的，下一章主要說(shuō)一下條件編譯函數(shù)。

以下已經(jīng)不是重點(diǎn)了，可有可無(wú)。coos的主要目的是任務(wù)管理。并且發(fā)現(xiàn)分時(shí)任務(wù)管理比較簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)，所以就是分時(shí)任務(wù)管理的coos了。

第六章 coos條件編譯

數(shù)了一下是11個(gè)條件編譯函數(shù)，都是相當(dāng)簡(jiǎn)單或者說(shuō)理所當(dāng)然會(huì)有這些函數(shù)，沒(méi)有多少技術(shù)含量了這些。下面一一說(shuō)明：

1、void OS_TaskDel(uint8_t TaskID)

任務(wù)刪除函數(shù)，看截圖：

169行：傳遞進(jìn)來(lái)的參數(shù)是任務(wù)的id

171行：判斷任務(wù)是否創(chuàng)建了，因?yàn)閯?chuàng)建任務(wù)函數(shù)默認(rèn)已經(jīng)置位了任務(wù)狀態(tài)表（OS_TaskStatGrp）對(duì)應(yīng)的id那一位，所以如果對(duì)應(yīng)的為1則說(shuō)明確實(shí)創(chuàng)建了任務(wù)，準(zhǔn)備刪除任務(wù)。

173行：目的是將任務(wù)狀態(tài)表（OS_TaskStatGrp）對(duì)應(yīng)任務(wù)id那一位清零。其中RESET_BIT()是一個(gè)宏操作，在coos.h文件里面有：

#define RESET_BIT(i) (~(1 << i))

目的是清零對(duì)應(yīng)i的那一位，最重要是這一步就把任務(wù)刪除了，任務(wù)就再也不會(huì)運(yùn)行了，下面的步驟只能說(shuō)是善后吧。

174~175行：任務(wù)棧置為0x00，時(shí)間片置零

176行：任務(wù)時(shí)間片數(shù)組（OS_TaskTimGrp）對(duì)應(yīng)任務(wù)id那個(gè)元素的時(shí)間片清零

如果任務(wù)狀態(tài)表（OS_TaskStatGrp）對(duì)應(yīng)任務(wù)id那一位為零，也就是對(duì)應(yīng)id上沒(méi)有創(chuàng)建任務(wù)，根據(jù)條件編譯是否運(yùn)行系統(tǒng)錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)函數(shù)，這里不是重點(diǎn)。

2、void OS_IdleTask(void)

coos提供的空閑任務(wù)，老樣子，截圖：

跟普通任務(wù)一樣是進(jìn)入一個(gè)while死循環(huán)，因?yàn)橐坏┖瘮?shù)返回，會(huì)有意想不到的結(jié)果反生，難以預(yù)測(cè)發(fā)生什么事，程序跑飛了那是不可避免的。

204行：根據(jù)51數(shù)據(jù)手冊(cè)，置位PCON的第0位讓51進(jìn)入低功耗，具體可參考數(shù)據(jù)手冊(cè)

3、uint8_t OS_GetCurTaskID(void)

獲取當(dāng)前運(yùn)行任務(wù)id的函數(shù)，截圖：

直接將OS_CurTaskID返回，該變量記錄當(dāng)前被運(yùn)行的任務(wù)

來(lái)到這里相信同學(xué)們也覺(jué)得條件編譯函數(shù)是相當(dāng)?shù)摹^續(xù)

4、uint8_t OS_GetCurTickTim(void)

獲取coos提供的參考時(shí)間，截圖：

類似與上一個(gè)函數(shù)，不說(shuō)了。

5、void OS_SetCurTickTim(uint8_t TickTim)

設(shè)置coos當(dāng)前參考時(shí)間，截圖：

對(duì)OS_Tim賦值，就是設(shè)置coos的參考時(shí)間了

6、void OS_TaskExit(void)

例如當(dāng)前正在運(yùn)行某個(gè)任務(wù)，我們已經(jīng)不想再讓任務(wù)運(yùn)行下去了，就可以調(diào)用這個(gè)函數(shù)，進(jìn)入任務(wù)調(diào)度函數(shù)，讓任務(wù)調(diào)度函數(shù)判斷下一個(gè)任務(wù)是什么而去執(zhí)行下一個(gè)任務(wù)，當(dāng)前任務(wù)就沒(méi)有被執(zhí)行了。

這個(gè)時(shí)候任務(wù)這個(gè)函數(shù)的價(jià)值就體現(xiàn)出來(lái)了。因?yàn)槲覀兊娜蝿?wù)都必須設(shè)置成在一個(gè)死循環(huán)里面執(zhí)行，如果沒(méi)有這個(gè)函數(shù)，那么coos必須也讓該任務(wù)運(yùn)行一個(gè)時(shí)間片，如果在這個(gè)時(shí)間片內(nèi)引腳的狀態(tài)都為0，那么可想而知，該任務(wù)是在浪費(fèi)CPU。如果我們改進(jìn)一下：

如果狀態(tài)為0，則一樣運(yùn)行一段代碼，如果引腳狀態(tài)為1，調(diào)用該函數(shù)，讓任務(wù)放棄CPU。

那么CPU的利用率就大大提高了，下面看代碼。截圖：

282行：判斷任務(wù)是否存在

284行：任務(wù)確實(shí)存在，置位TF0，定時(shí)器0溢出標(biāo)志，則進(jìn)入定時(shí)器中斷函數(shù)進(jìn)行任務(wù)調(diào)度。

289行：任務(wù)并不存在，根據(jù)條件編譯是否運(yùn)行coos錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)函數(shù)（這里不是重點(diǎn)）

7、void OS_TaskTimEdit(uint8_t TaskID, uint8_t TaskTim)

任務(wù)時(shí)間片修改函數(shù)：截圖

因?yàn)閯?chuàng)建任務(wù)的時(shí)候我們指定了任務(wù)的時(shí)間片，coos管理任務(wù)后任務(wù)的CPU使用率是一定的，如果要增加或減少任務(wù)的CPU使用率可以試著用這個(gè)函數(shù)。

傳遞進(jìn)來(lái)的參數(shù)：

1、uint8_t TaskID 任務(wù)的id

2、uint8_t TaskTim 任務(wù)的新時(shí)間片

當(dāng)然311行先判斷任務(wù)是否存在

任務(wù)存在則修改任務(wù)控制塊數(shù)組中該任務(wù)的任務(wù)控制塊的時(shí)間片為新設(shè)置的時(shí)間片

任務(wù)不存在根據(jù)條件是否編譯運(yùn)行coos錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)函數(shù)

8、void OS_ErrCntClr(void)

coos錯(cuò)誤次數(shù)清零函數(shù)。截圖：

條件編譯有兩個(gè)條件：

1、使能coos的錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)

2、使能錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)清零

340行：簡(jiǎn)單的將OS_Err_Cnt賦值為0就清零了

9、uint8_t OS_GetTick(void)

獲取coos當(dāng)前時(shí)間片，截圖：

360行：直接將OS_Tick返回。

10、void OS_TimDly(uint8_t Tim)

coos提供延時(shí)函數(shù)，截圖：

稍微有一點(diǎn)點(diǎn)復(fù)雜，不過(guò)說(shuō)一下基本思路應(yīng)該就很清晰了。

延時(shí)的話是根據(jù)coos提供的參考時(shí)間作為延時(shí)依據(jù)的，所以要根據(jù)延時(shí)的時(shí)間和coos提供的參考時(shí)間，計(jì)算出延時(shí)的終點(diǎn)（延時(shí)的結(jié)束條件），在延時(shí)的條件內(nèi)就等待。

384行：臨時(shí)保存coos參考時(shí)間變量OS_Tim

385行：Tim是傳遞進(jìn)來(lái)的參數(shù)，加上OS_Tim是延時(shí)的終點(diǎn)，但要判斷是否溢出

387行：判斷延時(shí)終點(diǎn)是否溢出，溢出條件是Tim 〉 OS_TIM_PERIOD（coos參考時(shí)間的周期，可配置）

389行：延時(shí)終點(diǎn)溢出了，用coos的參考時(shí)間周期取余Tim，得到新的延時(shí)終點(diǎn)。

其實(shí)由這里也可以看出，coos提供的延時(shí)范圍實(shí)在一個(gè)coos參考時(shí)間周期內(nèi)的，因?yàn)樵浇绮糠秩∮嗪笠呀?jīng)沒(méi)了。

390行：進(jìn)入while等待延時(shí)結(jié)束。因?yàn)檠訒r(shí)終點(diǎn)越界了，可知等待的終點(diǎn)coos提供的OS_Tim是小于當(dāng)前臨時(shí)保存的coos參考時(shí)間tim_tmp，所以等待條件第一個(gè)為：

OS_Tim >= tim_tmp

因?yàn)檠訒r(shí)終點(diǎn)溢出也可知延時(shí)終點(diǎn)coos的參考時(shí)間OS_Tim大于計(jì)算出的延時(shí)終點(diǎn)Tim（Tim是計(jì)算出的延時(shí)終點(diǎn)，第二個(gè)條件是只要coos參考時(shí)間大于該值則等待結(jié)束），所以有

OS_Tim < Tim

394行：延時(shí)終點(diǎn)為溢出，那么延時(shí)就好理解了，只要coos提供的參考時(shí)間大于計(jì)算出的延時(shí)終點(diǎn)，那么延時(shí)就結(jié)束了，有：

while(OS_Tim <= Tim);

如果對(duì)延時(shí)函數(shù)不理解的話拿起筆和紙寫一下就懂了，我是用筆和紙計(jì)算出來(lái)的…（——#！）

11、void OS_ErrCnt(void)

最后一個(gè)條件編譯函數(shù)，coos錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)。雖然是個(gè)很簡(jiǎn)單的函數(shù)，不過(guò)因?yàn)闆](méi)有更復(fù)雜的函數(shù)了，所以也只能拿它來(lái)壓壓軸，看截圖：

415行：判斷錯(cuò)誤次數(shù)是否溢出，未溢出進(jìn)入417~420行

417行：錯(cuò)誤次數(shù)未溢出，錯(cuò)誤次數(shù)加一

418~420行：條件編譯，條件是是否使能coos錯(cuò)誤統(tǒng)計(jì)鉤子函數(shù)。什么是鉤子函數(shù)，了解過(guò)ucos的同學(xué)們就知道，為了增強(qiáng)ucos的功能，ucos作者為ucos引入10個(gè)鉤子函數(shù)，是在當(dāng)ucos發(fā)生某些情況時(shí)候運(yùn)行的函數(shù)，由用戶實(shí)現(xiàn)的。我這里也是模仿ucos的，引入鉤子函數(shù)OS_Hook_Errr（），在coos_hook.c文件里面，默認(rèn)函數(shù)體為空，該函數(shù)又用戶實(shí)現(xiàn)，目的是為了增強(qiáng)coos的功能，多一些自定義功能，其實(shí)也沒(méi)什么大不了的。

422~428行：條件編譯，條件是是否使能錯(cuò)誤次數(shù)溢出鉤子函數(shù)，進(jìn)行錯(cuò)誤次數(shù)溢出處理。

425行：錯(cuò)誤次數(shù)清零

426行：錯(cuò)誤次數(shù)溢出鉤子函數(shù)，同樣在coos_hook.c文件里面，默認(rèn)函數(shù)體為空，由用戶實(shí)現(xiàn)，目的是增強(qiáng)coos功能。

條件編譯函數(shù)就完了，最后還剩下的就是coos的配置，裁剪了，下一章介紹。

第七章 coos的配置、裁剪、類型定義

當(dāng)然作為嵌入式的東西很將就可裁剪性的，配置和裁剪在coos_conf.h文件里面。

先看看配置部分，截圖：

一個(gè)一個(gè)說(shuō)：

19行：coos定時(shí)器計(jì)數(shù)值，也就是coos一個(gè)時(shí)間片的長(zhǎng)度。該值越大，coos任務(wù)調(diào)度的頻率就越小，CPU的使用率就越高。但是太大的話任務(wù)被打算時(shí)間太長(zhǎng)，所以要折衷配置。默認(rèn)5000，晶振12M的時(shí)候一個(gè)任務(wù)時(shí)間片是5ms

20行：coos時(shí)間片周期，也就是多少個(gè)時(shí)間片為一個(gè)coos周期。一個(gè)周期后coos會(huì)重新刷新任務(wù)時(shí)間片。同樣該值越大，CPU利用率越高，但這個(gè)值的影響是不明顯的。

21行：coos參考時(shí)間的周期，也是coos提供延時(shí)的最大值。對(duì)CPU利用率幾乎沒(méi)影響。

22行：coos管理任務(wù)的個(gè)數(shù)。該值越小，CPU利用率越高，RAM占用越少。因?yàn)槿蝿?wù)調(diào)度的時(shí)候遍歷了每個(gè)任務(wù)，需要時(shí)間。并且每個(gè)任務(wù)都要有任務(wù)控制塊（2Byte）和任務(wù)時(shí)間片副本（1Byte），占用RAM。綜合說(shuō)名一下就是，我們需要?jiǎng)?chuàng)建多少個(gè)任務(wù)，就定義該值為多少，不用預(yù)留余量之類的。

23行：定時(shí)器專用棧的棧大小，默認(rèn)為8其實(shí)已經(jīng)夠用了，如果使能的定時(shí)器鉤子函數(shù)，并且鉤子函數(shù)過(guò)于復(fù)雜（運(yùn)行起來(lái)占用棧較大），那么該值需要適當(dāng)加大，因?yàn)闂Ｒ绯隽顺绦蜻\(yùn)行是肯定會(huì)有問(wèn)題的。

24行：coos空閑任務(wù)默認(rèn)的時(shí)間片，該值與coos時(shí)間片周期大小一樣。目的是為了在一個(gè)時(shí)間片周期內(nèi)，如果沒(méi)有一個(gè)可以運(yùn)行的任務(wù)，那么所有時(shí)間片周期運(yùn)行空閑任務(wù)（不會(huì)因?yàn)榭臻e任務(wù)時(shí)間片不夠而發(fā)生意想不到的結(jié)果）

接下來(lái)是裁剪，老樣子，截圖：

裁剪也就是上一章的條件編譯函數(shù)的使能，后面記錄裁剪掉多少RAM和code

需要使用到上一章的條件編譯函數(shù)就使能，1是使能

可以看到coos默認(rèn)使用很少條件編譯函數(shù)，因?yàn)槎际潜容^簡(jiǎn)單的（就是上一章的內(nèi)容），所以不說(shuō)了。

鉤子函數(shù)的配置，截圖：

相信大家一看就懂了的，1使能。

coos鉤子函數(shù)要用戶自己實(shí)現(xiàn)（自定義的功能了），在coos_hook.c文件里面，將自己的代碼寫進(jìn)去就行了，當(dāng)然要使能了才有用。看一下coos_hook.c這幾個(gè)函數(shù)吧。

截圖：

還有類型定義，看截圖：

uint8_t 是stm32的風(fēng)格，因?yàn)槲乙呀?jīng)習(xí)慣了這種風(fēng)格了，不該了，當(dāng)然也在coos用了這種風(fēng)格。

附錄

coos的說(shuō)明書也應(yīng)該結(jié)束了吧。順便提一下就是，實(shí)現(xiàn)coos任務(wù)管理功能也就那不到200行代碼（除去條件編譯這些可有可無(wú)的東西），但是也寫了我一個(gè)月左右的時(shí)間了。因?yàn)榇_實(shí)也走了一下彎路。例如我想讓任務(wù)調(diào)度獨(dú)立成為一個(gè)函數(shù)，定時(shí)器中斷只是負(fù)責(zé)篡改返回地址，但是卻有寄存器沒(méi)入棧保存完善的bug。這個(gè)bug曾讓我一度想放棄，因?yàn)榘l(fā)現(xiàn)到不得不用匯編，我是大大的不想用匯編的。機(jī)器語(yǔ)言已經(jīng)跟機(jī)器密切相關(guān)了，移植性大大減少了，同時(shí)新鮮性也沒(méi)了。因?yàn)橛脜R編的話實(shí)現(xiàn)任務(wù)管理難度是不大的。

期間也上火，頭痛，牙痛，在校醫(yī)院看了兩次，差點(diǎn)要放棄。

裝上win8，安裝了RVMDK，運(yùn)行不了，用什么win7兼容啊，XP SP３兼容啊什么的，都不行。百度也找不到win８兼容的RVMDK，我崩潰了好幾次。因?yàn)檠b一次和卸載一次都是比較花時(shí)間的…

（RVMDK是什么？接近keil增強(qiáng)版吧，我就是用RVMDK寫coos的，keil是RVMDK的前身，RVMDK是stm32，arm之類用的，當(dāng)然51也行，支持很多微處理器）

參考文獻(xiàn)：

挺多的，可以說(shuō)看了不少書吧。能想到的就寫出來(lái)吧

1、C和指針（C語(yǔ)言的書）

2、51單片機(jī)匯編實(shí)例（網(wǎng)上隨便下載看看的）

3、c51中文書名keil c51（網(wǎng)上隨便下載的）

4、微型計(jì)算機(jī)原理與接口技術(shù)（上課的課本…）

5、《嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)uCOS-II》(第二版)

6、其它的對(duì)coos貢獻(xiàn)不大，有C語(yǔ)言的，數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的，算法的，stm32的

coos_打包fix1.0.zip

6.13 MB, 下載次數(shù): 199, 下載積分: 黑幣 -5

coos打包舊版.zip

2.56 MB, 下載次數(shù): 72, 下載積分: 黑幣 -5

作者: chenguangyou 時(shí)間: 2015-6-9 10:47
樓主你收了我吧，如此牛，匯編厲害，C語(yǔ)言也厲害。我一直想學(xué)51任務(wù)管理來(lái)著，謝謝！

作者: chenguangyou 時(shí)間: 2015-6-9 10:48
牛的不行了

作者: keykay 時(shí)間: 2015-11-12 13:44
金幣不夠發(fā)個(gè)貼子頂樓主

作者: 大平山 時(shí)間: 2015-12-5 11:44
牛人啊

作者: 永遠(yuǎn)的王同學(xué) 時(shí)間: 2015-12-22 17:26
51黑有你更精彩

作者: jwjjwj123 時(shí)間: 2016-7-4 10:57
要好好學(xué)習(xí)了，高深實(shí)用

作者: pl01665077 時(shí)間: 2016-10-6 20:04
好文章！！！這就是可搶占式時(shí)間片輪轉(zhuǎn)任務(wù)機(jī)制！！！可以算是一種線程。

作者: 邰夏留 時(shí)間: 2016-10-12 08:28
本菜只能寫一些相當(dāng)簡(jiǎn)單的程序。看到樓主的帖子，感覺(jué)真的很高大上啊。。

作者: aa294828045 時(shí)間: 2016-11-14 11:16
好！！！！！！！！！！

作者: utzuzu 時(shí)間: 2016-12-7 22:25
首先要給樓主贊一個(gè)，有趣果然是貨真價(jià)實(shí)的春藥！
粗看了一遍有幾點(diǎn)疑問(wèn)，請(qǐng)教一二：
1、假如系統(tǒng)周期是20個(gè)時(shí)間片，有5個(gè)任務(wù)，分別都是1個(gè)時(shí)間片，那么一個(gè)系統(tǒng)周期里面還有15個(gè)時(shí)間片是浪費(fèi)了嗎？
2、關(guān)于延時(shí)函數(shù)，如果目標(biāo)時(shí)間剛剛好是 FF或FFFF，那么是不是會(huì)永遠(yuǎn)在延時(shí)里面出不來(lái)。
3、任務(wù)之間的通信和互斥是怎么考慮的？

作者: utzuzu 時(shí)間: 2016-12-7 22:29
不錯(cuò)，看了有疑問(wèn)請(qǐng)教

作者: utzuzu 時(shí)間: 2016-12-7 22:30
本帖最后由 utzuzu 于 2016-12-7 22:33 編輯

1、如果系統(tǒng)周期是20個(gè)時(shí)間片，有5個(gè)任務(wù)每個(gè)1個(gè)時(shí)間片，那么一個(gè)系統(tǒng)周期內(nèi)剩下的15個(gè)時(shí)間片是什么狀態(tài)，浪費(fèi)了嗎2、在延時(shí)函數(shù)內(nèi)，如果目標(biāo)時(shí)間剛好是FF或者FFFF，會(huì)不會(huì)永遠(yuǎn)在延時(shí)里出不來(lái)了。
3、有沒(méi)有提供任務(wù)之間的通信和互斥的機(jī)制。

作者: andy12345 時(shí)間: 2016-12-8 21:13
高深實(shí)用，很給力！
哈哈又被多扣一次要再多積一點(diǎn) 在下其他

作者: adls 時(shí)間: 2016-12-9 06:03
要好好學(xué)習(xí)了，高深實(shí)用

作者: luotechnically 時(shí)間: 2017-2-18 09:55
樓主思路太好了

作者: luotechnically 時(shí)間: 2017-2-18 09:56
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)樓主的思路和代碼風(fēng)格

作者: 846649188 時(shí)間: 2017-3-5 20:43
萬(wàn)分感謝

作者: bbxyzzj 時(shí)間: 2017-3-6 08:09
感謝分享！

作者: King_Dream 時(shí)間: 2017-3-28 11:25
頂一下

作者: 1127957008 時(shí)間: 2017-4-3 23:39
這個(gè)和rxt riny有區(qū)別嗎

作者: liuxiaohua719 時(shí)間: 2017-5-6 16:28
真的是很受用嗎

作者: jiacheng1 時(shí)間: 2017-8-7 14:49
很給力很有用

作者: 李牧林 時(shí)間: 2017-12-9 18:40
非常牛

作者: 練氏 時(shí)間: 2017-12-9 20:13
雖然看不懂大佬說(shuō)的是啥，但是感覺(jué)很牛，確實(shí)，積累到一定經(jīng)驗(yàn)的時(shí)候要開始搞自己的

作者: thisisyy 時(shí)間: 2018-4-20 17:33
牛逼，同樣是用單片機(jī)你玩出了境界

作者: 口口單禾術(shù) 時(shí)間: 2018-6-9 12:46
跪著看完，大佬大佬

作者: wdliming 時(shí)間: 2019-11-22 08:32
謝謝分分享

作者: jvsoft 時(shí)間: 2019-11-22 11:12
樓主牛。匯編厲害，C語(yǔ)言也厲害。我一直想學(xué)51任務(wù)管理來(lái)著，謝謝！

作者: wdliming 時(shí)間: 2019-11-23 22:06
謝謝分享～～學(xué)習(xí)os的好資料

作者: jjwangxu2008 時(shí)間: 2019-12-10 13:13
牛的不行了

歡迎光臨 (http://m.raoushi.com/bbs/)

欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136