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標題: 基于51單片機的避障小車,問題多多,高手指教 [打印本頁]

作者: 螢火蟲1號 時間: 2014-8-27 00:32
標題: 基于51單片機的避障小車,問題多多,高手指教
避障小車用的紅外對管作為信號采集器，80c52單片機作為中控，L298N驅動左右減速電機加后部中間為萬向輪，傳感器8路呈方方正正的井（＃）型排列。冥思苦想，我發現以下問題，電壓不穩電機不易控制，障礙物顏色對反應距離有影響，宿舍地面瓷板磚太光滑，之后加了穩壓模塊，障礙物同意紙箱，預定軌道貼上紙張，還有速度，地面粗糙度，探測距離的配合，我還應該考慮些什么，傳感器布局是否合理？，正前方兩路傳感器與左右各兩路傳感器探測距離有什么大致關系？應該怎樣編程才能使之運行準確？考慮那些情況？我考慮到的有
（1）當12遇障，判斷3478，若全無障默認右轉；若34其中任何一個遇障同時78無障左轉；若78其中任何一個遇障34無障右轉
（2）當23遇障，或234遇障，或1234遇障，左轉
（3）當18遇障，或178遇障，或1278遇障，右轉
（4）當1238同時遇障同時56無障，原地右轉180
（5）else 直行
（6）同時不能左右轉的有，只1遇障，只2遇障，只3遇障，只4遇障，34遇障，78遇障，我把它們歸為else直行中了
下圖分別為傳感器布局及編號，還有最簡單的障礙物布局（黑線），紅線為預計路線，由下向上然后再自己出來

無標題.png (11.37 KB, 下載次數: 105)

作者: 螢火蟲1號 時間: 2014-8-27 00:33
本人剛剛入門，不能被這么個小小的問題打擊了學習的自信心啊？高手指教一二，在下感激不盡

作者: 螢火蟲1號 時間: 2014-8-27 00:34
明天再來發帖，晚了

作者: 螢火蟲1號 時間: 2014-8-27 00:34
有人看到望回復，明日必回，討論切磋一二

作者: 螢火蟲1號 時間: 2014-8-27 00:49
圖片在附件里

作者: 螢火蟲1號 時間: 2014-8-27 00:53
在貼出程序來吧
#include<reg52.h>

#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char

#define L_GO {IN3=1;IN4=0;}
#define R_GO {IN1=1;IN2=0;}
#define L_BACK {IN3=0;IN4=1;}
#define R_BACK {IN1=0;IN2=1;}
#define L_STOP {IN3=IN4=1;}
#define R_STOP {IN1=IN2=1;}

#define D 205//占空比分子
#define RTIME 730
#define LTIME 1200

sbit ENL=P2^7;
sbit ENR=P2^6;
sbit IN1=P2^2;
sbit IN2=P2^3;
sbit IN3=P2^0;
sbit IN4=P2^1;

sbit one=P0^0;
sbit two=P0^1;
sbit thr=P0^5;
sbit fou=P0^4;
sbit fiv=P0^2;
sbit six=P0^3;
sbit sev=P0^6;
sbit eig=P0^7;
uint mid,D_left,D_right;
uchar temp;
void Delay(uint z)
{
uint x,y;
for(x=z;x>0;x--)
for(y=110;y>0;y--);
}
void TranL(uint L) //改變左輪占空比，參數最大值276,因256個計數值
{
mid=L/1.085069;
TH0=TL0=D_left=255-mid;
}
void TranR(uint R)//參數最大值276
{
mid=R/1.085069;
TH1=TL1=D_right=255-mid;
}
void Init()
{
TMOD=0x22;//定時器0，1八位自動重裝模式

TH0=0x18;//默認250uS左，占空比5/6，直行
TL0=0x18;

TH1=0x18;//默認250uS右，占空比5/6，直行
TL1=0x18;

EA=1;

ET0=1;
ET1=1;
ET2=1;

T2CON=0x04;//定時器2，16位自動重裝
RCAP2L=0xec; //定時器2初值，約300uS
RCAP2H=0xfe;
TR2=1;

}
void Go()
{
TranL(D);//占空比？/300
TranR(D);//占空比？/300
L_GO
R_GO
}
void Back()
{
TranL(200);//占空比？/300
TranR(200);//占空比？/300
L_BACK
R_BACK
}
void TurnLeft()
{
TranL(0);
TranR(D);
L_STOP
R_GO
}
void TurnRight()
{
TranL(D);
TranR(0);
L_GO
R_STOP
}
void Turnright1()
{
TranL(200);
TranR(200);
L_GO
R_BACK
}
void main()
{
Init();
Delay(300);
while(1) //12精度13 14cm，3478：10 11cm，56沒測
{

while(1)
{

if(one==0&&two==0)
{
if(thr&&fou&&sev&&eig)
{
Delay(3);
if(one==0&&two==0&&thr&&fou&&sev&&eig)
{
L_STOP
R_STOP
Delay(1000);
TurnRight();
Delay(RTIME);
L_STOP
R_STOP
Delay(1000);
break;
}
}
if((thr==0||fou==0)&&sev&&eig)
{
Delay(3);
if(one==0&&two==0&&(thr==0||fou==0)&&sev&&eig)
{
L_STOP
R_STOP
Delay(1000);
TurnLeft();
Delay(LTIME);
L_STOP
R_STOP
Delay(1000);
break;
}
}
      if((sev==0||eig==0)&&thr&&fou)
{
Delay(3);
if(one==0&&two==0&&(sev==0||eig==0)&&thr&&fou)
{
L_STOP
R_STOP
Delay(1000);
TurnRight();
Delay(RTIME);
L_STOP
R_STOP
Delay(1000);
break;
}
}
}

if(one==0&&two&&thr&&fou&&sev&&eig==0||one==0&&two&&thr&&fou&&sev==0&&eig==0||one==0&&two==0&&thr&&fou&&sev&&eig==0) //左轉
{
L_STOP
R_STOP
Delay(1000);
TurnRight();
Delay(RTIME);
L_STOP
R_STOP
Delay(1000);
break;
}

if(one&&two==0&&thr==0&&fou&&sev&&eig||one==0&&two==0&&thr==0&&fou&&sev&&eig||one&&two==0&&thr==0&&fou==0&&sev&&eig) //右轉
{
L_STOP
R_STOP
Delay(1000);
TurnLeft();
Delay(LTIME);
L_STOP
R_STOP
Delay(1000);
break;
}

if(one==0&&two==0&&thr==0&&fiv&&six&&eig==0)
{
L_STOP
R_STOP
Delay(500);
Turnright1();
Delay(1725);
L_STOP
R_STOP
Delay(500);

/* Back();
while(thr==0&&eig==0);
Delay(500);
if(thr&&fou&&sev&&eig)
{
TurnLeft();
Delay(TIME);//默認左轉
break;
}
      if((thr==0||fou==0)&&sev&&eig)
{
TurnLeft();
Delay(TIME);//左轉
break;
}
if((sev==0||eig==0)&&thr&&fou)
{
TurnRight();
Delay(TIME);//右轉
break;
} */

}
else
{
Go();
// Delay(500);
}
}
}
}



void Timer_2()interrupt 5
{

TF2=0;
ENL=ENR=1;
TR0=TR1=1;
}
void Timer_0()interrupt 1
{
ENL=0;
TR0=0;

}
void Timer_1()interrupt 3
{
ENR=0;
TR1=0;
}

作者: 樂兒翅 時間: 2020-7-28 10:28
弄幾個子函數，前進后退，向左向右的，然后if調用就行了

作者: lxbhcy 時間: 2020-7-28 11:16
設八個方位吧，遇到障礙，在設定轉向或后退的先后判斷

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