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#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "PWM.h"
void Motor_Init(void)//直流電機初始化
{
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//開啟GPIOA時鐘
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//開啟GPIOB時鐘
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;//結(jié)構(gòu)體變量
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode= GPIO_Mode_Out_PP;//推挽輸出
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_8| GPIO_Pin_9|GPIO_Pin_10|GPIO_Pin_11;//設(shè)置端口
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed= GPIO_Speed_50MHz;//輸出速度
GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure);//方向控制的初始化
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin= GPIO_Pin_12| GPIO_Pin_13|GPIO_Pin_14|GPIO_Pin_15;//設(shè)置端口
GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure);//方向控制的初始化
PWM_Init(); //初始化Pwm模塊，控制電機速度
}
void Motor_SetSpeed1(int8_t Speed)//速度值：-100~100
{
if(Speed>=0)//相對正轉(zhuǎn)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_10);//高電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11);//低電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
PWM_SetCompare1(Speed);//單獨更改TIM3通道1的CCR值（PA6）
}
else//相對反轉(zhuǎn)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_10);//低電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_11);//高電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
PWM_SetCompare1(Speed);//單獨更改TIM3通道1的CCR值（PA6）
}
}
void Motor_SetSpeed2(int8_t Speed)//速度值：-100~100
{
if(Speed>=0)//相對正轉(zhuǎn)
{
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//高電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);//低電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
PWM_SetCompare2(Speed);//單獨更改TIM3通道2的CCR值（PA7）
}
else//相對反轉(zhuǎn)
{
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_8);//低電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_9);//高電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
PWM_SetCompare2(Speed);//單獨更改TIM3通道2的CCR值（PA7）
}
}
void Motor_SetSpeed3(int8_t Speed)//速度值：-100~100
{
if(Speed>=0)//相對正轉(zhuǎn)
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);//高電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);//低電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
PWM_SetCompare3(Speed);//單獨更改TIM3通道3的CCR值（PB0）
}
else//相對反轉(zhuǎn)
{
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_14);//低電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_15);//高電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
PWM_SetCompare3(Speed);//單獨更改TIM3通道3的CCR值（PB0）
}
}
void Motor_SetSpeed4(int8_t Speed)//速度值：-100~100
{
if(Speed>=0)//相對正轉(zhuǎn)
{
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);//高電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);//低電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
PWM_SetCompare4(Speed);//單獨更改TIM3通道4的CCR值（PB1）
}
else//相對反轉(zhuǎn)
{
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_12);//低電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
GPIO_SetBits(GPIOB,GPIO_Pin_13);//高電平(哪個引腳為高，哪個引腳為低隨意)
PWM_SetCompare4(Speed);//單獨更改TIM3通道4的CCR值（PB1）
}
}

復(fù)制代碼

#include "stm32f10x.h" // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"//直流電機
#include "Key.h"
#include "LED.h"
uint8_t KeyNum;//按鍵鍵碼
uint8_t Mode=0;//模式
int8_t Speed;//有符號的速度變量
// 標(biāo)志位，用于檢測 Key2 是否中斷了 Key1
//uint8_t Key1_Interrupted = 0;
int main(void)
{
OLED_Init();
Motor_Init();
Key_Init();
LED_Init13();
OLED_ShowString(1,1,"Speed");
OLED_ShowString(2,1,"Mode");
while(1)
{
KeyNum=Key_GetNum();
if(KeyNum==1) //只用一個按鍵切換模式
{
//Key1_Interrupted = 1; // 設(shè)置中斷標(biāo)志
Mode++;//模式
Mode%=3;
}
if(Mode==0)
{
Speed=0;
Motor_SetSpeed1(Speed);//速度
Motor_SetSpeed2(Speed);//速度
Motor_SetSpeed3(Speed);//速度
Motor_SetSpeed4(Speed);//速度
}
else if(Mode==1)
{
Speed=70;
LED3_ON();
Motor_SetSpeed1(Speed);//速度
Motor_SetSpeed2(Speed);//速度
Motor_SetSpeed3(Speed);//速度
Motor_SetSpeed4(Speed);//速度
}
else if(Mode==2)
{
Speed=-70;
LED3_OFF();
Motor_SetSpeed1(Speed);//速度
Motor_SetSpeed2(Speed);//速度
Motor_SetSpeed3(Speed);//速度
Motor_SetSpeed4(Speed);//速度
}
OLED_ShowSignedNum(1,7,Speed,3);//顯示有符號的十進制數(shù)字
OLED_ShowNum(2,7,Mode,1);//顯示無符號的十進制數(shù)字
}
}

復(fù)制代碼

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