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標(biāo)題: 關(guān)于步進電機梯形加減速單片機程序 [打印本頁]

作者: 叫大個不叫老朱 時間: 2023-9-6 22:14
標(biāo)題: 關(guān)于步進電機梯形加減速單片機程序
請教各位大佬個問題，我寫了一個步進電機梯形加減速程序，但是運行時不夠平順，實際運行時表現(xiàn)就是急啟急停，我是業(yè)余初學(xué)者，學(xué)歷不高，想了很久，網(wǎng)上也沒有實際的例程，有的看不懂，如果哪位大佬有空的話能不能幫我改一下，感激不敬。還有一個問題就是如果多個步進脈沖放在主程序內(nèi)的話因為定時器的影響，步進運行時會卡頓，所以只能放在定時器內(nèi)，但是所有步進程序都放在定時器內(nèi)的話，又太多了，擔(dān)心會出錯，這兩個問題困擾了很久不知道怎么改，芯片用的STC89c52rc單片機
感謝！�。�！

下面是我的單片機代碼，目前是只有加速

#include<reg52.h>
#define uint unsigned
#define uchar unsigned

uchar TY1,TY2;//Y軸
uint M2;//脈沖數(shù)

void Delay(uint);//延時子程序
void YY();//Z軸

sbit Y2=P2^1;//Y
sbit A1=P3^4;//按鍵1

void main()//主函數(shù)
      {
            TY2=20;//加速初始
            EA=1;
            TMOD=0x11;
            ET0=1;
            TH0=(65536-400)/256;
            TL0=(65536-300)%256;
            TR0=1;//啟動定時器0

            while(1)
                     {
                              Delay(6);
                     }
      }

void timer0() interrupt 1 //定時器0
{
      TH0=(65536-400)/256;
      TL0=(65536-300)%256;
      TY1++;//進入中斷計數(shù)
      if(TY1>=TY2)//中斷數(shù)對比
            {
                     YY();//調(diào)用Y軸步進
                     TY2--;
                     TY1=0;
                     if(TY2<=1)//勻速
                              {
                                    TY2=1;
                              }
            }
}
void YY()//發(fā)送脈沖和脈沖計數(shù)
      {
            Y2=1;
            Y2=0;
            M2++;
      }

void Delay(uint n)//延時函數(shù)
{
uint i,j;
for(i=0;i<n;i++)
  for(j=0;j<10;j++);
}

作者: xuyaqi 時間: 2023-9-7 06:26
要想步進電機運行平順，應(yīng)該選用帶細(xì)分的步進電機驅(qū)動器。

作者: glinfei 時間: 2023-9-7 08:54
梯形加速是角加速度線性啊，你這想做的是脈沖加速線性，可能思路就不大對。不過這么做也可以緩起緩?fù)�。建議你下載個例程吧。如果堅持你的程序，建議所有變量要賦值，特別是M2必須有初值。

作者: 叫大個不叫老朱 時間: 2023-9-7 14:33

xuyaqi 發(fā)表于 2023-9-7 06:26
要想步進電機運行平順，應(yīng)該選用帶細(xì)分的步進電機驅(qū)動器。

細(xì)分相當(dāng)于把轉(zhuǎn)速調(diào)慢了，那加減速不就沒有意義了

作者: 叫大個不叫老朱 時間: 2023-9-7 14:34

glinfei 發(fā)表于 2023-9-7 08:54
梯形加速是角加速度線性啊，你這想做的是脈沖加速線性，可能思路就不大對。不過這么做也可以緩起緩?fù)！＝ㄗh ...

角加速是什么意思呢，什么樣的思路，我只會脈沖

作者: yzwzfyz 時間: 2023-9-7 14:55
試試：將中斷時間間隔拉長一點。

作者: 叫大個不叫老朱 時間: 2023-9-7 15:19

yzwzfyz 發(fā)表于 2023-9-7 14:55
試試：將中斷時間間隔拉長一點。

這個試過了，中斷時長拉長只是電機速度減慢了，加減速還是不夠平順

作者: Hephaestus 時間: 2023-9-7 17:04
急啟急停是夢寐以求的理想狀態(tài)好不好？？？步進電機的難點就是如何能更快的啟動停止而不丟步，樓主已經(jīng)做得很好，或者電機功率裕量足夠。

作者: dyx811 時間: 2023-9-7 17:55
實現(xiàn)加減速的構(gòu)思是如何的呢？我的理解是不是調(diào)節(jié)輸出脈沖頻率的變化來控制？我也想學(xué)學(xué)

作者: ColeYao 時間: 2023-9-7 18:29
如圖，加速時使用PID加速，減速時使用某特定形狀的函數(shù)波形限速，使得速度降為0時剛好停在設(shè)定的目標(biāo)位置。這種加減速方式可以在很大速度范圍內(nèi)通用，缺點是加速和減速時的加速度波形不對稱，減速時的加速度值略大，但影響不大。

步進電機加減速波形_位移速度加速度.jpg (124.59 KB, 下載次數(shù): 49)

作者: 叫大個不叫老朱 時間: 2023-9-7 18:36

dyx811 發(fā)表于 2023-9-7 17:55
實現(xiàn)加減速的構(gòu)思是如何的呢？我的理解是不是調(diào)節(jié)輸出脈沖頻率的變化來控制？我也想學(xué)學(xué)

我也是這樣想的，但是前面有人說是角加速，不知道是什么意思

作者: xuyaqi 時間: 2023-9-7 19:00

叫大個不叫老朱發(fā)表于 2023-9-7 14:33
細(xì)分相當(dāng)于把轉(zhuǎn)速調(diào)慢了，那加減速不就沒有意義了

把你沒細(xì)分前的一步電流到位，通過驅(qū)動器高速細(xì)分為多步電流階梯上升，下降到位，運行就比較平順。

作者: 叫大個不叫老朱 時間: 2023-9-7 19:24

xuyaqi 發(fā)表于 2023-9-7 19:00
把你沒細(xì)分前的一步電流到位，通過驅(qū)動器高速細(xì)分為多步電流階梯上升，下降到位，運行就比較平順。

這個太深奧

作者: yzwzfyz 時間: 2023-9-8 08:26
再拉大TY2試試。

作者: 叫大個不叫老朱 時間: 2023-9-8 09:55

yzwzfyz 發(fā)表于 2023-9-8 08:26
再拉大TY2試試。

TY2拉大后只是前半段脈沖頻率拉長了，接近勻速階段還是會急加速，就是接近勻速這個階段，啟停都是這個階段太急了

作者: dongdongxixi 時間: 2023-9-18 14:37
用定時器中斷去做，每進一次中斷改變輸出的占空比，就可以達(dá)到梯形加減速效果

作者: 叫大個不叫老朱 時間: 2023-9-19 23:47

dongdongxixi 發(fā)表于 2023-9-18 14:37
用定時器中斷去做，每進一次中斷改變輸出的占空比，就可以達(dá)到梯形加減速效果

這樣只能改變進入中斷次數(shù)的變量，不能改變定時器初值，因為還有別的電機公用一個定時器，如果改變進入中斷次數(shù)的話就是我現(xiàn)在遇到的問題

作者: lkc8210 時間: 2023-9-20 10:14
試試這段

uchar TY3 = 0;
void timer0() interrupt 1 //定時器0
{
TH0 = (65536 - 400) / 256;
TL0 = (65536 - 400) % 256;
TY1++;//進入中斷計數(shù)
if(TY1 >= TY2) //中斷數(shù)對比
{
YY();//調(diào)用Y軸步進
if(TY3++ >= 10)
{
TY3 = 0;
TY2--;
}
TY1 = 0;
if(TY2 <= 1) //勻速
{
TY2 = 1;
}
}
}

復(fù)制代碼

作者: dongdongxixi 時間: 2023-9-20 14:34

叫大個不叫老朱發(fā)表于 2023-9-19 23:47
這樣只能改變進入中斷次數(shù)的變量，不能改變定時器初值，因為還有別的電機公用一個定時器，如果改變進入中 ...

我說的定時器的意思是PWM的意思，每進一次PWM中斷，改變一下周期和占空比

作者: 叫大個不叫老朱 時間: 2023-9-28 00:57

lkc8210 發(fā)表于 2023-9-20 10:14
試試這段

謝謝，確實有改善，但是在接近最高速時還是加速過快

作者: 叫大個不叫老朱 時間: 2023-9-28 00:58

dongdongxixi 發(fā)表于 2023-9-20 14:34
我說的定時器的意思是PWM的意思，每進一次PWM中斷，改變一下周期和占空比

好的，我研究研究

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