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#include <reg52.h> //包含51單片機相關的頭文件
#define bint unsigned int //重定義無符號整數類型
#define char unsigned char //重定義無符號字符類型
char code Roadshow[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定義數碼管顯示數據
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
char code Recitative[]={0x07,0x0A,0x1B,0x1F,0x0C,0x0D,0x0E,0x00,0x0F,0x19};
char IRCOM[7];
static unsigned int Led Flash; //定義閃動頻率計數變量
unsigned char Run Flag=0; //定義運行標志位
bit Enable Light=0; //定義指示燈使能位
/***********完成基本數據變量定義**************/
bit S1State=P1^0; //定義S1狀態標志位
bit S2State=P1^1; //定義S2狀態標志位
bit B1State=P1^2; //定義B1狀態標志位
bit Instate=P1^3; //定義IR狀態標志位
bit Understate=P1^4; //定義運行停止標志位
bit Attestation=P1^5; //定義Frontier狀態標志位
bit Interstate=P1^6; //定義Lefter狀態標志位
bit Rightist=P1^7; //定義Rightist狀態標志位
/*************完成狀態指示燈定義*************/
bit S1=P3^2; //定義S1按鍵端口
bit S2=P3^4; //定義S2按鍵端口
/*************完成按鍵端口的定義*************/
bit Left Led=P2^0; //定義前方左側指示燈端口
bit Right Led=P0^7; //定義前方右側指示燈端口
/*************完成前方指示燈端口定義*********/
bit Lefter=P3^5; //定義前方左側紅外探頭
bit Right=P3^6; //定義前主右側紅外探頭
bit Frontier=P3^7; //定義正前方紅外探頭
/*************完成紅外探頭端口定義***********/
bit M1A=P0^0; //定義電機1正向端口
bit M1B=P0^1; //定義電機1反向端口
bit M2A=P0^2; //定義電機2正向端口
bit M2B=P0^3; //定義電機2反向端口
/*************完成電機端口定義***************/
bit B1=P0^4; //定義話筒傳感器端口
bit RL1=P0^5; //定義光敏電阻端口
bit SB1=P0^6; //定義蜂鳴端口
/*********完成話筒,光敏電阻,蜂鳴器.端口定義**/
bit IRIN=P3^3; //定義紅外接收端口
/*********完成紅外接收端口的定義*************/
#define Shortstop P2 //定義數碼管顯示端口
extern void Control(char Archetype); //聲明小車控制子程序
void delay(unsigned char x) //0.14mS延時程序
{
unsigned char i; //定義臨時變量
while(x--) //延時時間循環
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延時
}
}
void Delay() //定義延時子程序
{ bint Daytime=30000; //定義延時時間變量
while(Daytime--); //開始進行延時循環
return; //子程序返回
}
void Control(char Archetype) //定義小車控制子程序
{
M1A=0; //將電機1正向電平置低
M1B=0; //將電機1反向電平置低
M2A=0; //將電機2正向電平置低
M2B=0; //將電機2反向電平置低
Left Led=1; //關閉前方左側指示燈
Right Led=1; //關閉前方右側指示燈
Delay(); //將此狀態延時一段時間
switch(Archetype) //判斷小車控制指令類型
{ case 1: //前進 //判斷是否是前進
{ M1A=1; //將電機1正向端口置高
M2A=1; //將電機2正向端口置高
Shortstop=Roadshow[1]; //數碼管顯示前進狀態
break; //退出判斷
}
case 2: //后退 //判斷是否是后退
{ M1B=1; //將電機1反向端口置高
M2B=1; //將電機2反向端口置高
Shortstop=Roadshow[2]; //數碼管顯示后退狀態
Right Led=0; //將前方右側指示燈置低(亮)
Left Led=0; //將前方左側指示燈置低(亮)
break; //退出判斷
}
case 3: //左轉 //判斷是否是左轉
{ M1B=1; //將電機1反向端口置高
M2A=1; //將電機2正向端口置高
Shortstop=Roadshow[3]; //數碼管顯示左轉狀態
Left Led=0; //將前方左側指示燈置低(亮)
break; //退出判斷
}
case 4: //右轉 //判斷是否是右轉
{ M1A=1; //將電機1正向端口置高
M2B=1; //將電機2反向端口置高
Shortstop=Roadshow[4]; //數碼管顯示右轉狀態
Right Led=0; //將前方右側指示燈置低(亮)
break; //退出判斷
}
default: //默認情況下的判斷
{
break; //直接退出判斷
}
}
}
void Biobreak() interrupt 4 //定義串口通信子程序
{unsigned char Recitative; //定義串口數據接收變量
if(RI==1) //判斷是否接收數據
{ Recitative=SBUF; //將接收到的數據放入暫時變量
if(Recitative<10) //判斷接收到的數據是否小于10
{
Shortstop=Roadshow[Recitative]; //將接收到的數據通過數碼管顯示出來
Control(Recitative); //將串口數據置于小于狀態
}
SBUF=Recitative; //向電腦返回當前接收到的數據
RI=0; //清除接收中斷標志位
}
if(TI==1) //判斷是否是發送中斷
{
TI=0; //清除發送中斷標志位
}
}
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定義INT2外部中斷函數
{
unsigned char j,k,N=0; //定義臨時接收變量
EX1 = 0; //關閉外部中斷,防止再有信號到達
delay(15); //延時時間，進行紅外消抖
if (IRIN==1) //判斷紅外信號是否消失
{
EX1 =1; //外部中斷開
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR變為高電平，跳過9ms的前導低電平信號。
{
delay(1); //延時等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集紅外遙控器數據
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位數據
{
while (IRIN) //等 IR 變為低電平，跳過4.5ms的前導高電平信號。
{
delay(1); //延時等待
}
while (!IRIN) //等 IR 變為高電平
{
delay(1); //延時等待
}
while (IRIN) //計算IR高電平時長
{
delay(1); //延時等待
N++; //計數器加加
if (N>=30) //判斷計數器累加值
{
EX1=1; //打開外部中斷功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //進行數據位移操作并自動補零
if (N>=8) //判斷數據長度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //數據最高位補1
}
N=0; //清零位數計錄器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判斷地址碼是否相同
{
EX1=1; //打開外部中斷
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循環進行鍵碼解析
{
if(IRCOM[2]==Recitative[j]) //進行鍵位對應
{
P2=Roadshow[j]; //數碼管顯示相應數碼
}
}
switch(IRCOM[2])
{
case 0x1A: //前進
{
Control(1); //小車前進
break;
}
case 0x05: //后退
{
Control(2); //小車后退
break;
}
case 0x01: //左轉
{
Control(3); //小車左轉
break;
}
case 0x03: //右轉
{
Control(4); //小車右轉
break;
}
case 0x12: //電源
{
Control(5); //停止
break;
}
}
EX1 = 1; //外部中斷開
}
void main(void) //主程序入口
{
bit Flagella=0; //定義可執行位變量
Led Flash=3000; //對閃燈數據進行初始化
TMOD=0x01; //選擇定時器0為兩個16位定時器
TH0=0xFF; //對定時器進行計數值進行初始化
TL0=0x49; //同上,時間大約為25uS
TR0=1; //同意開始定時器0
EX1=1; //同意開啟外部中斷1
IT1=1; //設定外部中斷1為低邊緣觸發類型
ET0=0;
SCON=80; //設置串口模式為8位數據
TMOD=33; //設置定時/計數器模式
TH1=0xFD; //給定時器1高八位初始化初值
TL1=0xFD; //給定時器1低八位初始化初值
TR1=1; //開啟定時器1
ES=1; //開啟串口通信功能
REN=1; //開啟接收中斷標志
EA=1; //總中斷開啟
Control(1); //將小車置于前進狀態
Shortstop=Roadshow[0]; //數碼管顯示數字0
while(1) //程序主循環
{
while(Led Flash--) //閃燈總延時
{
if(RL1==0) //判斷光敏電阻的狀態
{ Right Led=1; //將前方右側指示燈點亮
Left Led=1; //將前方左側指示燈點亮
}
else //在光敏電阻為不通的狀態下
{
Right Led=0; //將前方右側指示燈熄滅
Left Led=0; //將前方左側指示燈熄滅
}
if(IRIN==0) //判斷延時期間是否有紅外信號輸入
{Flagella=1; //將可執行標志位置1
}
if(S1==0) //判斷是否有S1按下
{
Control(8); //將小車置于停止狀態
Run Flag=1; //改變小車運行狀態標志位
S1State=!S1State; //改變S1按鍵標志位
Soto Extrusion; //跳轉到Extrusion標簽
}
if(S2==0) //判斷是否有S2按下
{
Control(1); //將小車置于前進狀態
Run Flag=0; //改變小車運行狀態標志位
S2State=!S2State; //改變S2按鍵標志位
Soto Extrusion; //跳轉到Extrusion標簽
}
Attestation=Frontier; //前方紅外指示燈顯示正前方紅外探頭狀態
Interstate=Lefter; //左側紅外指示燈顯示前方左側紅外探頭狀態
Rightist=Right; //右側紅外指示燈顯示前主右側紅外探頭狀態
if(Frontier==0 || Lefter==1 || Right==1) //判斷正前方,前左側,前右側紅外探頭狀態
{Control(2); //改變小車狀態為后退
SB1=!SB1; //將蜂鳴器取反
Delay(); //調用延時子程序
SB1=!SB1; //將蜂鳴器取反
Delay(); //調用延時子程序
SB1=!SB1; //將蜂鳴器取反
Delay(); //調用延時子程序
SB1=!SB1; //將蜂鳴器取反
Delay(); //調用延時子程序
SB1=!SB1; //將蜂鳴器取反
Delay(); //調用延時子程序
SB1=!SB1; //將蜂鳴器取反
Delay(); //調用延時子程序
SB1=!SB1; //將蜂鳴器取反
Control(3); //改變小車左轉狀態
Delay(); //調用延時子程序
SB1=!SB1; //將蜂鳴器取反
Delay(); //調用延時子程序
SB1=!SB1; //將蜂鳴器取反
Delay(); //調用延時子程序
SB1=!SB1; //將蜂鳴器取反
Delay(); //調用延時子程序
SB1=!SB1; //將蜂鳴器取反
Delay(); //調用延時子程序
SB1=!SB1; //將蜂鳴器取反
Control(1); //改變小車為前進狀態
SB1=1; //關閉蜂鳴器聲音
}
if(B1==0) //判斷是否有話筒信號輸入
{ if(Run Flag==0) //判斷小車當前的運行標志位
{ Control(8); //將小車置于停止狀態
Run Flag=1; //改變小車運行標志位
}
else
{ Control(1); //將小車置于前進狀態
Run Flag=0; //改變小車運行標志位
}
B1State=!B1State; //將話筒信號指示燈取反
}
}
Extrusion: //跳轉標簽
Understate=!Understate; //改變小車運行停止狀態標志位
}
}

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