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標題: 單片機程序 X1接通后如何讓PWM立即停止,而且不影響下一次發送PWM [打印本頁]

作者: 234134519 時間: 2023-4-29 22:46
標題: 單片機程序 X1接通后如何讓PWM立即停止,而且不影響下一次發送PWM
main函數內執行
if(X0 == 0)
{
last_X1 = 0;
}
if(motor_Flag1 == 0 ||       motor_Flag4 == 1)                                                                                     //歸零標志位
{
                     while(!PWM_Finished_Flag);             //等待上一個PWM脈沖發送完成
                     PWM_Finished_Flag = 0;                               //清除PWM 發送完成標志位

                     stepper_motor(2000,10,1);                      //40/8 5圈

            }

void TM1_Isr()       interrupt 3
{
      TL1 = (65535-CYCLE)%256;
      TH1 = (65535-CYCLE)/256;

      DIR = direction;

      ENA = 1;                      //打開步進電機
      CLK = ~CLK;
      PWM_count++;             //輸出脈沖個數
      if((PWM_count >= 200*cy_count) || last_X1==0)                               //cy_count如果800個脈沖為1圈的話200個脈沖就是位1/4圈=90度
      {
            PWM_count = 0;
            CLK = 0;
            TR1 = 0;                      //關閉TR1定時器
            ENA = 0;                      //電機使能位
            PWM_Finished_Flag = 1;                               //PWM 脈沖發送完成
      }
}
void stepper_motor(unsigned int CYCLE1,unsigned int cy_count1,unsigned char DIR)
{
                              CYCLE = CYCLE1;                               //數值越大 PWM周期越長電機越慢（150-6000）
                              cy_count = cy_count1;       //800個脈沖為1圈

                              direction = DIR;             //轉動方向：0遠離步進電機
                              TR1 = 1;                                              //啟動定時器TM1發送脈沖
}
當定時器內判斷條件改成X1 == 0 時，任何時候只要X1接通后就停止輸出PWM，但是因為X1一直接通無法執行下一步，如果改成last_X1后可以執行下一步但是無法在輸出PWM的時候立即停止，每次都有發送完成后停止，哪位老師可以給修改一下當X1接通時候PWM立馬停止，而且不影響下一個脈沖發送

作者: wulin 時間: 2023-4-30 10:54
用外部中斷INT0作緊急停止控制。觸發中斷后首先保存相關控制變量的當前狀態再停機。當解除緊急停止時恢復相關控制變量的緊停前的狀態繼續運行。

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