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標題: PID的參數如何調整與PWM對應關系 [打印本頁]

作者: nanhaixiaodeng 時間: 2022-10-10 10:43
標題: PID的參數如何調整與PWM對應關系
個人經驗先確定Kp，因為Kp是最有成效的。以溫控為例。假設溫度需恒溫90°C，初始溫度為0°C。一般預設在90度開始PID，0~90°C直接100%加熱。
所以PID調整溫度10°C，假設Kp為10，基本PID最大值為10*10+積分部分約120左右.所以基本PID的值可以當作PWM值。
假如從80度開始PID,PID的值大約為240左右，換成PWM可以在除以2~2.2的比例。
因為Ki是積分誤差，所以不可能系數很大，如何很大PID的值就會偏大，且變化較快，系統不穩定，一般都是設置在0.1左右。
大概在PID的值的10%左右，自己可以根據PID總值估算，如上面例子。PID Kp總值100左右，Ki大概10~20左右。所以Ki取指在0.1左右
Kd是適應不同環境的變化，一般也不會很大，具體在實際例子中進行微調。
以上面的例子為例，PID曲線如下。
以上個人經驗，僅供參考討論.

PID.png (42.08 KB, 下載次數: 65)

PID與PWM對應關系

作者: yzwzfyz 時間: 2022-10-10 16:51
PID的參數調節與控制系統數學模型相關。
經驗值取的往往是數學模型中的一種或幾種，不能作為法則。

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