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標(biāo)題: 單個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)時(shí)沒有問題,但是多個(gè)接到單片機(jī)上時(shí)旋轉(zhuǎn)會有錯(cuò)誤? [打印本頁]
作者: xyz_city    時(shí)間: 2022-6-7 11:01
標(biāo)題: 單個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)時(shí)沒有問題,但是多個(gè)接到單片機(jī)上時(shí)旋轉(zhuǎn)會有錯(cuò)誤?
單個(gè)旋轉(zhuǎn)編碼器旋轉(zhuǎn)時(shí)沒有問題，但是多個(gè)接到單片機(jī)上時(shí)旋轉(zhuǎn)會有錯(cuò)誤，有時(shí)會自己旋轉(zhuǎn)改變，有大神知道是怎么回事嗎？
作者: Hephaestus    時(shí)間: 2022-6-7 21:31
單片機(jī)跟不上旋轉(zhuǎn)編碼器運(yùn)動，丟脈沖了吧。絕對值編碼器不會出這種問題，AB相的一定是軟件寫的不好或者單片機(jī)太慢。
作者: 人人學(xué)會單片機(jī)    時(shí)間: 2022-6-7 22:27
代碼沒優(yōu)化好，
作者: lkc8210    時(shí)間: 2022-6-8 00:08
代碼呢？接線圖呢？
你猜我猜不猜得到你的問題在哪？
作者: xyz_city    時(shí)間: 2022-6-8 09:16
void Encoder_EC11_Init(void)
{
/***避免上電時(shí)EC11旋鈕位置不確定導(dǎo)致一次動作誤判***/               
                EC11_A1_Now=1;
                EC11_B1_Now=1;       
}

/***********************************************************************
功能描述：編碼器旋轉(zhuǎn)方向分析
入口參數(shù)：無
返回值：無
***********************************************************************/
void Encoder_EC11_Scan1(void)
{
        if(EC11_A1_Now != EC11_A_Last)   //以A為時(shí)鐘，B為數(shù)據(jù)。正轉(zhuǎn)時(shí)AB反相，反轉(zhuǎn)時(shí)AB同相
        {
                        if(EC11_A1_Now == 0)
                        {
                                if(EC11_B1_Now == 1)      //只需要采集A的上升沿或下降沿的任意一個(gè)狀態(tài)，若A下降沿時(shí)B為1，正轉(zhuǎn)
                                        {
                                                printf("\r\n ECll_KEY1_CW \r\n");
                                        }                                                                       
                                        else                    //反轉(zhuǎn)
                                        {
                                                printf("\r\n ECll_KEY1_CCW \r\n");
                                        }
                        }
                       
                        EC11_A_Last = EC11_A1_Now;   //更新編碼器上一個(gè)狀態(tài)暫存變量
                        EC11_B_Last = EC11_B1_Now;   //更新編碼器上一個(gè)狀態(tài)暫存變量
        }
}

就是單個(gè)編碼器程序是這樣的，旋轉(zhuǎn)沒問題，然后多個(gè)也是類似這樣寫，旋轉(zhuǎn)后就會發(fā)生誤判正轉(zhuǎn)反轉(zhuǎn)，有時(shí)也會自己串口顯示
作者: 55tt    時(shí)間: 2022-6-8 09:56
   這種情況一般是由于安裝時(shí)固定螺母或鎖緊電位器的鎖緊螺母過分?jǐn)Q緊，這里給到的建議是在螺母鎖緊后，轉(zhuǎn)軸要比螺母表面高出大約lmm以上。
作者: xyz_city    時(shí)間: 2022-6-8 10:03
人人學(xué)會單片機(jī) 發(fā)表于 2022-6-7 22:27
代碼沒優(yōu)化好，

那應(yīng)該怎么優(yōu)化呢
作者: xyz_city    時(shí)間: 2022-6-8 10:06
Hephaestus 發(fā)表于 2022-6-7 21:31
單片機(jī)跟不上旋轉(zhuǎn)編碼器運(yùn)動，丟脈沖了吧。絕對值編碼器不會出這種問題，AB相的一定是軟件寫的不好或者單片 ...

那軟件部分應(yīng)該怎么優(yōu)化呢，單個(gè)是沒問題的，但是單個(gè)以上就會這樣了
作者: lkc8210    時(shí)間: 2022-6-8 10:29
xyz_city 發(fā)表于 2022-6-8 09:16
void Encoder_EC11_Init(void)
{
/***避免上電時(shí)EC11旋鈕位置不確定導(dǎo)致一次動作誤判***/               

EC11_A_Last/EC11_B_Last 不會是共用的吧？

保險(xiǎn)一點(diǎn)把EC11_A_Last/EC11_B_Last改為靜態(tài)變量
  1. void Encoder_EC11_Scan1(void)
  2. {
  3.         static bit EC11_A_Last = EC11_A1_Now, EC11_B_Last = EC11_B1_Now;//<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<
  4.         if(EC11_A1_Now != EC11_A_Last)   //以A為時(shí)鐘，B為數(shù)據(jù)。正轉(zhuǎn)時(shí)AB反相，反轉(zhuǎn)時(shí)AB同相
  5.         {
  6.                         if(EC11_A1_Now == 0)
  7.                         {
  8.                                 if(EC11_B1_Now == 1)      //只需要采集A的上升沿或下降沿的任意一個(gè)狀態(tài)，若A下降沿時(shí)B為1，正轉(zhuǎn)
  9.                                         {
  10.                                                 printf("\r\n ECll_KEY1_CW \r\n");
  11.                                         }                                                                       
  12.                                         else                    //反轉(zhuǎn)
  13.                                         {
  14.                                                 printf("\r\n ECll_KEY1_CCW \r\n");
  15.                                         }
  16.                         }
  17.                        
  18.                         EC11_A_Last = EC11_A1_Now;   //更新編碼器上一個(gè)狀態(tài)暫存變量
  19.                         EC11_B_Last = EC11_B1_Now;   //更新編碼器上一個(gè)狀態(tài)暫存變量
  20.         }
  21. }
復(fù)制代碼


作者: 17337161031    時(shí)間: 2022-6-8 10:29
建議調(diào)整一下代碼的邏輯與優(yōu)先級問題
作者: wulin    時(shí)間: 2022-6-8 10:55
xyz_city 發(fā)表于 2022-6-8 09:16
void Encoder_EC11_Init(void)
{
/***避免上電時(shí)EC11旋鈕位置不確定導(dǎo)致一次動作誤判***/               

這段代碼用于STC15W系列單片機(jī)，在快慢手速操作下未見誤碼。你擴(kuò)展成多個(gè)編碼器試試。
  1. void EC11(void)
  2. {
  3.         static unsigned char traitA=0,traitB=0;
  4.         //開關(guān)部分代碼略
  5.         //......
  6.         //順時(shí)針旋轉(zhuǎn),每圈進(jìn)階20
  7.         if(EC11_B && !EC11_A && traitA==0)          //第一特征碼
  8.         {
  9.                 traitA=1;
  10.         }
  11.         else if(!EC11_B && !EC11_A && traitA==1)//第二特征碼
  12.         {
  13.                 traitA=2;
  14.         }
  15.         else if(!EC11_B && EC11_A && traitA==2)//第三特征碼
  16.         {
  17.                 if(count>0)count--;
  18.                 traitA=3;
  19.         }
  20.         else if(EC11_B && EC11_A && traitA==3)//第四特征碼
  21.         {
  22.                 traitA=0;//清0
  23.         }
  24.         //逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)
  25.         if(!EC11_B && EC11_A && traitB==0)          //第一特征碼
  26.         {
  27.                 traitB=1;
  28.         }
  29.         else if(!EC11_B && !EC11_A && traitB==1)//第二特征碼
  30.         {
  31.                 traitB=2;
  32.         }
  33.         else if(EC11_B && !EC11_A && traitB==2)//第三特征碼
  34.         {
  35.                 if(count<250)count++;
  36.                 traitB=3;
  37.         }
  38.         else if(EC11_B && EC11_A && traitB==3)//第四特征碼
  39.         {
  40.                 traitB=0;//清0
  41.         }
  42. }
復(fù)制代碼

作者: datouyuan    時(shí)間: 2022-6-11 15:30
怎么沒有一個(gè)采用外中斷或端口變化中斷做的。
這種方法占用mcu時(shí)間極少，適用面廣(0~MHz級)，極其可靠。
作者: lkc8210    時(shí)間: 2022-6-11 15:56
datouyuan 發(fā)表于 2022-6-11 15:30
怎么沒有一個(gè)采用外中斷或端口變化中斷做的。
這種方法占用mcu時(shí)間極少，適用面廣(0~MHz級)，極其可靠。

愿聞其詳
作者: robinsonlin    時(shí)間: 2022-6-11 16:44
datouyuan 發(fā)表于 2022-6-11 15:30
怎么沒有一個(gè)采用外中斷或端口變化中斷做的。
這種方法占用mcu時(shí)間極少，適用面廣(0~MHz級)，極其可靠。

EC11的判斷，最好還是丟到 1ms 的定時(shí)器中斷中去比較穩(wěn)妥， 哪怕中斷級別低點(diǎn)都不是問題。 但是，如果放到外中斷 里面去執(zhí)行，還真沒試過。  你不擔(dān)心按鍵壞了，程序一直停在中斷出不來么？   
作者: wlstjzy    時(shí)間: 2022-6-11 19:21

代碼沒優(yōu)化好
作者: datouyuan    時(shí)間: 2022-6-13 10:13
lkc8210 發(fā)表于 2022-6-11 15:56
愿聞其詳

ec11和電機(jī)編碼器時(shí)序是一樣的。
假設(shè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈有100個(gè)編碼器脈沖，電機(jī)最大轉(zhuǎn)速3000rpm，每秒編碼器脈沖可達(dá)6000Hz。用定時(shí)掃描中斷太頻繁了。

  1. //只開啟一個(gè)引腳變化中斷
  2. void p1_change_int(void) interrupt 8
  3. {//
  4.         bit bZZ=0;
  5.         if(PIN_A)
  6.         {
  7.                 if(!PIN_B)
  8.                         bZZ=1;
  9.         }
  10.         else
  11.         {
  12.                 if(PIN_B)
  13.                         bZZ=1;
  14.         }
  15.         if(bZZ)
  16.                 gPosition++;//正傳
  17.         else
  18.                 gPosition--;//反轉(zhuǎn)
  19.         INTFLG=0;//清除變化中斷
  20. }
  21. /*
  22. 定時(shí)分析gPosition變化，可得到EC11的狀態(tài)
  23. */
復(fù)制代碼
作者: datouyuan    時(shí)間: 2022-6-13 10:17
robinsonlin 發(fā)表于 2022-6-11 16:44
EC11的判斷，最好還是丟到 1ms 的定時(shí)器中斷中去比較穩(wěn)妥， 哪怕中斷級別低點(diǎn)都不是問題。 但是，如果放 ...

不擔(dān)心。
我的代碼，中斷中不允許有長耗時(shí)操作。
作者: lzzasd    時(shí)間: 2022-6-15 09:42
datouyuan 發(fā)表于 2022-6-13 10:13
ec11和電機(jī)編碼器時(shí)序是一樣的。
假設(shè)電機(jī)旋轉(zhuǎn)1圈有100個(gè)編碼器脈沖，電機(jī)最大轉(zhuǎn)速3000rpm，每秒編碼器 ...

那是你沒試過中斷法，你試過就知道了干擾有多嚴(yán)重了，另外EC11和電機(jī)編碼器不一樣的地方是EC11更多干擾。
最好的方法是加電容硬件防抖加定時(shí)查詢狀態(tài)機(jī)
作者: datouyuan    時(shí)間: 2022-6-15 13:55
lzzasd 發(fā)表于 2022-6-15 09:42
那是你沒試過中斷法，你試過就知道了干擾有多嚴(yán)重了，另外EC11和電機(jī)編碼器不一樣的地方是EC11更多干擾。 ...

我的代碼就是中斷法，并且是實(shí)際使用過的。
該算法天然具備消抖功能。
加電容硬件防抖僅僅是為了減少進(jìn)入中斷的次數(shù)，節(jié)約mcu開銷。主頻極低的mcu也能勝任。



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