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標題: 為什么加了和尋跡相關的單片機代碼之后,小車的速度變慢了 [打印本頁]
作者: 新人小白    時間: 2022-6-5 10:20
標題: 為什么加了和尋跡相關的單片機代碼之后,小車的速度變慢了
為什么加了和尋跡相關的代碼之后,小車的速度變慢了?有什么解決的方法嗎?
  1. int GraysensorRPin = 18;
  2. int GraysensorLPin = 14;
  3. int motor_01 = 10;
  4. int motor_02 = 6;
  5. int motor_03 = 5;
  6. int motor_04 = 9;
  7. int start_stop_flag = 0;
  8. int stop_num = 0;
  9. int stop_clear_num = 0;
  10. void right();
  11. void left();
  12. void forwards();
  13. void stop();

  15. void setup() {
  16.   pinMode(GraysensorRPin,INPUT);
  17.   pinMode(GraysensorLPin,INPUT);
  18.   pinMode(motor_01,OUTPUT);
  19.   pinMode(motor_02,OUTPUT);
  20.   pinMode(motor_03,OUTPUT);
  21.   pinMode(motor_04,OUTPUT);
  22. }

  24. void loop() {
  25.   if(!(digitalRead(GraysensorRPin)) &&digitalRead(GraysensorLPin))
  26.   {
  27.     right();
  28.   }
  29.     if(digitalRead(GraysensorRPin) && !(digitalRead(GraysensorLPin)))
  30.   {
  31.     left();
  32.   }
  33.     if( (!digitalRead(GraysensorRPin))&& (!digitalRead(GraysensorLPin)))
  34.   {
  35.     forwards();
  36.   }
  37.     if(digitalRead(GraysensorRPin) &&digitalRead(GraysensorLPin))
  38.   {
  39.     stop();
  40.   }
  41.   if(stop_clear_num == 2)
  42.   {
  43.     start_stop_flag = 1;
  44.   }
  45.   
  46. }
  47. void stop()
  48. {
  49.    if(start_stop_flag)
  50.   {
  51.     analogWrite(motor_03, 0);
  52.     analogWrite(motor_02, 0);
  53.     analogWrite(motor_04, 0);
  54.     analogWrite(motor_01, 0);
  55.     start_stop_flag = 0;
  56.     forwards();
  57.   }else
  58.   {
  59.     stop_num++;
  60.   }
  61. }

  63. void right()
  64. {
  65.   analogWrite(motor_03, 175);
  66.   analogWrite(motor_02, 0);
  67.   analogWrite(motor_04, 0);
  68.   analogWrite(motor_01, 175);
  69. }

  71. void forwards()
  72. {
  73.   analogWrite(motor_03, 175);
  74.   analogWrite(motor_02, 0);
  75.   analogWrite(motor_04, 175);
  76.   analogWrite(motor_01, 0);
  77.    if(stop_num > 10)
  78.   {
  79.     stop_num = 0;
  80.     stop_clear_num++;
  81.   }
  82. }

  84. void left()
  85. {
  86.   analogWrite(motor_03, 0);
  87.   analogWrite(motor_02, 175);
  88.   analogWrite(motor_04, 175);
  89.   analogWrite(motor_01, 0);
  90. }
復制代碼




作者: glinfei    時間: 2022-6-6 08:51
我覺得你程序判斷上有問題，因該沒法循跡。至于循跡時車速慢很正常，你可以加強動力，就是analogwrite那的值大一點唄，它的范圍是255以內。
作者: 新人小白    時間: 2022-6-6 14:44
尋跡是能正常尋跡的,只是加了尋跡的代碼之后,小車變得比之前的慢
作者: 香菜不是香菜    時間: 2022-6-6 20:17
看樣子你這是四個電機，在沒加尋跡之前你是四個電機都動，加了尋跡后只有兩個電機工作，其實轉彎時可以讓四個電機都工作的，兩個正轉，兩個反轉。
作者: 香菜不是香菜    時間: 2022-6-6 20:20
可以兩個電機正轉，兩個電機反轉，這樣甚至能實現原地轉圈，速度和轉向能力也會提高不少。還有就是可如樓上說的調高電壓，選用5V電壓可能也能解決一部分問題。
作者: LXJG    時間: 2022-6-6 20:27
調pwm
作者: glinfei    時間: 2022-6-7 09:09
新人小白 發表于 2022-6-6 14:44
尋跡是能正常尋跡的,只是加了尋跡的代碼之后,小車變得比之前的慢

僅僅想速度快點，就把analogWrite(motor_02, 175);中的175調大，距離255還有好大的調節空間。由于循跡時用的是差動法，導致動能損失大，必然會降低速度的。如果轉向時，用一邊轉一邊不轉方式，這樣轉向不那么靈敏，但動能損失小點。



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