欧美极品高清xxxxhd,国产日产欧美最新,无码AV国产东京热AV无码,国产精品人与动性XXX,国产传媒亚洲综合一区二区,四库影院永久国产精品,毛片免费免费高清视频,福利所导航夜趣136

標(biāo)題: 為啥我的單片機循跡小車程序燒錄進去之后不能循跡啊就一直按著直線走? [打印本頁]

作者: 206054717 時間: 2022-5-24 23:37
標(biāo)題: 為啥我的單片機循跡小車程序燒錄進去之后不能循跡啊就一直按著直線走?
幫忙看看謝謝大家
單片機源程序如下:
#include <reg52.h>#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
sbit IN11=P1^6; //左前輪
sbit IN12=P1^7;
sbit IN13=P1^4;    //右前輪
sbit IN14=P1^5;
sbit IN21=P1^0;    // 左后輪
sbit IN22=P1^1;
sbit IN23=P1^2;    //右后輪
sbit IN24=P1^3;
sbit S1=P0^3;    //速度
sbit S2=P0^2;
sbit S3=P0^1;
sbit S4=P0^0;
sbit D1=P2^3;    //循跡
sbit D2=P2^2;
sbit D3=P2^1;
sbit D4=P2^0;
uchar counter,compare;
void a ()       //左輪前進
{
  IN11=1;
  IN12=0;
      IN21=1;
      IN22=0;
}
void aa ()       //左輪后退
{
  IN11=0;
  IN12=1;
      IN21=0;
      IN22=1;
}
void b ()
{
      IN13=0;    //右輪前進
  IN14=1;
      IN23=0;
      IN24=1;
}
void bb ()
{
      IN13=1;    //右輪后退
  IN14=0;
      IN23=1;
      IN24=0;
}
void car_stop ()    //停止
{
      IN11=1;
      IN12=1;
      IN13=1;
      IN14=1;
      IN21=1;
  IN22=1;
      IN23=1;
      IN24=1;
}

void Timer0_Init()             //100微秒@11.0592MHz
{

      TMOD &= 0xF0;             //設(shè)置定時器模式
      TMOD |= 0x01;             //設(shè)置定時器模式
      TL0 = 0xA4;             //設(shè)置定時初始值
      TH0 = 0xFF;             //設(shè)置定時初始值
      TF0 = 0;             //清除TF0標(biāo)志
      TR0 = 1;             //定時器0開始計時
      ET0=1;    //定時器0中斷允許開關(guān)
      EA=1;    //定時器總開關(guān)
      PT0=0; //定時器0中斷優(yōu)先級
}
void Timer0_Routine() interrupt 1 //中斷函數(shù)
{
      TL0 = 0xA4;
      TH0 = 0xFF;
  compare=6;
      counter++;
      if(counter>=20)
  {
            counter=0;
  }
  if(counter<compare)
  {
      S1=1;
      S2=1;
      S3=1;
      S4=1;
  }
  else
  {
      S1=0;
      S2=0;
      S3=0;
      S4=0;
  }
}
void car_go() //小車向前
{
      compare=5;
      a();
      b();
}
void car_back()//小車向后
{
  compare=5;
      aa();
  bb();
}
void car_leftgo()//左拐
{
      compare=5;
      aa();
      b();
}
void car_rightgo()  //右拐
{
      compare=5;
  a();
  bb();
}
void delayms (uint x)
{
      int i,j;
      for(i=x;i>0;i--)
  for(j=110;j>0;j--);
}
void xunji ()
{
if(D1==1&&D2==1&&D3==1&&D4==1)  //全檢測到黑線
{
car_go ();
}
if(D1==0&&D2==1&&D3==0&&D4==0)  //中間右側(cè)檢測到黑線，小車偏左，小車向右移動
{
  car_rightgo ();
  if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==0)
  {
      car_go ();
      }
}
if(D1==0&&D2==0&&D3==1&&D4==0)  //中間左側(cè)檢測到黑線，小車偏右，小車向左移動
{
  car_leftgo ();
  if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==0)
  {
      car_go ();
      }
}
if(D1==0&&D2==0&&D3==1&&D4==1)  //直角左拐
{
  car_go ();
  delayms(500);
  if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==0)
  {
car_stop();
delayms(500);
car_leftgo ();
  }
}
if(D1==1&&D2==1&&D3==0&&D4==0)  //直角右拐
{
  car_go ();
  delayms(500);
  if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==0)
  {
car_stop();
delayms(500);
car_rightgo ();
  }
}
if((D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==1)||(D1==0&&D2==1&&D3==0&&D4==1)||(D1==0&&D2==1&&D3==1&&D4==1))  //銳角左拐
{
  car_go ();
  delayms(500);
  delayms(500);
  if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==0)
  {
car_stop();
delayms(500);
car_leftgo();
  }
}
if((D1==1&&D2==0&&D3==0&&D4==0)||(D1==1&&D2==0&&D3==1&&D4==0)||(D1==1&&D2==1&&D3==1&&D4==0))  //銳角右拐
{
  car_go ();
  delayms(500);
  delayms(500);
  if(D1==0&&D2==0&&D3==0&&D4==0)
  {
car_stop();
delayms(500);
car_rightgo();
  }
}
if(D1==0&&D2==1&&D3==1&&D4==0)
{
car_go();
}

}
void main ()
{
Timer0_Init();
car_go ();
while (1)
{
xunji ();
}
}

作者: glinfei 時間: 2022-5-25 09:39
1.調(diào)整好紅外模塊，基本每次上場都要調(diào)的。
2.確認(rèn)你模塊邏輯，你程序認(rèn)為在黑線上是1，平時是0，確認(rèn)一下是不是真這樣？
3.循跡程序有問題，發(fā)現(xiàn)黑線后，車轉(zhuǎn)向需要時間，可能會有一個過線的情況，你馬上跟了判斷全白的程序，來不及執(zhí)行轉(zhuǎn)向就收到直行命令了。建議你先做簡單判斷尋線程序，成功后再逐步增加特殊情況。

作者: 興安xa 時間: 2022-5-25 11:48
程序看上去沒什么問題，只有倒車函數(shù)未調(diào)用，檢查硬件正常工作了沒有，有沒有插錯，接反和損壞之類的

歡迎光臨 (http://m.raoushi.com/bbs/)