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標題: 基于Arduino UNO的智能自主避障小車和藍牙遙控小車制作代碼與教程 [打印本頁]

作者: 哇1234 時間: 2022-4-19 12:14
標題: 基于Arduino UNO的智能自主避障小車和藍牙遙控小車制作代碼與教程
Hello,大家好！今天我要給大家分享一下我近期制作的一個arduino的小項目----智能避障小車。之前在某站上無意間刷到某位博主制作的一款智能避障小車，覺得很有意思，便打算自己也只做一個來玩玩，于是便寫了一款我自己理解的避障小車，在此基礎上，我還增加了藍牙遙控功能，二者可以相互切換，提高其趣味性。和其他的避障小車類似，這款也是超聲波來進行距離避障，代碼相對其他大神來說顯得比較表層，但這也相對來說顯得更加好理解一些，廢話不多說，看代碼！！！

一、代碼

/*********************************/                //調取藍牙模塊庫,調取伺服電機庫

#include <SoftwareSerial.h>                         //調取庫函數
#include <Servo.h>                                  //聲明調用Servo.h庫
SoftwareSerial BT(A0, A1);                         //新建對象，接收腳為A0--TXD，發送腳為A1--RXD
Servo servo;                                        //創建一個舵機對象

/*********************************/                //定義驅動模塊串口及變量

int TrigPin = 2;                                  //發出超聲波
int EchoPin = 3;                                  //收到反射回來的超聲波
int Input1 = 4;                                     //定義uno的pin5向Input1輸出
int Input2 = 5;                                     //定義uno的pin5向Input2輸出
int Input3 = 6;                                     //定義uno的pin5向Input3輸出
int Input4 = 7;                                     //定義uno的pin5向Input4輸出
int pos = 118;                                     //創建變量，存儲從模擬端口讀取的值
float cm;                                           //因為測得的距離是浮點型的，單位為cm
int xuan;
int choice;                                        //小車功能選擇

/********************* ************/                //控制函數部分

void stop()                                        //小車停止
{
digitalWrite(Input1,LOW);                      //給低電平
digitalWrite(Input2,LOW);                      //給低電平
digitalWrite(Input3,LOW);                      //給低電平
digitalWrite(Input4,LOW);                      //給低電平
delay(50);
}

void forward()                                     //小車前進
{
digitalWrite(Input1,HIGH);                      //給高電平
digitalWrite(Input2,LOW);                      //給低電平
digitalWrite(Input3,HIGH);                      //給高電平
digitalWrite(Input4,LOW);                      //給低電平
delay(50);
}

void backward()                                     //小車后退
{
digitalWrite(Input1,LOW);                      //給低電平
digitalWrite(Input2,HIGH);                      //給高電平
digitalWrite(Input3,LOW);                      //給低電平
digitalWrite(Input4,HIGH);                      //給高電平
delay(50);
}

void turnleft()                                     //小車左轉
{
digitalWrite(Input1,HIGH);                      //給高電平
digitalWrite(Input2,LOW);                      //給低電平
digitalWrite(Input3,LOW);                      //給低電平
digitalWrite(Input4,HIGH);                      //給高電平
delay(50);
}

void turnright()                                  //小車右轉
{
digitalWrite(Input1,LOW);                      //給低電平
digitalWrite(Input2,HIGH);                      //給高電平
digitalWrite(Input3,HIGH);                      //給高電平
digitalWrite(Input4,LOW);                      //給低電平
delay(50);
}

void Left()                                        //舵機左轉
{
while(pos < 180)
{
   pos++;
   servo.write(pos);                            //寫入舵機角度
   delay(15);                                  //延時使舵機轉到相應角度
}
}

void Right()                                        //舵機右轉
{
while(pos > 60)
{
   pos--;
   servo.write(pos);
   delay(15);
}
}

void Ranging()                                     //測量距離
{
digitalWrite(TrigPin, LOW);                      //低電平發一個短時間脈沖去TrigPin
delayMicroseconds(2);                            //delayMicroseconds在更小的時間內延時準確，delayMicroseconds是毫秒級計時單位
digitalWrite(TrigPin, HIGH);                   //通過這里控制超聲波的發射
delayMicroseconds(10);
digitalWrite(TrigPin, LOW);                      //通過這里控制停止超聲波的發射
cm = pulseIn(EchoPin, HIGH) / 58.0;             //將回波時間換算成cm ，其中pulseIn（接收信號引腳，高低電平）函數用來接收反射回來的聲波
cm = (int(cm * 100.0)) / 100.0;                //保留兩位小數
Serial.print("Distance:");
Serial.print(cm);
Serial.print("cm");
Serial.println();
//以上四句在串口監視器中輸出
delay(1000);
}

/****************************************************/

void setup()
{
Serial.begin(9600);                            //與電腦串口相連，波特率為9600
servo.attach(9);                               //9號引腳輸出電機控制信號，僅能使用PWM引腳
pinMode(Input1, OUTPUT);                         //Input1引腳設置為輸出模式
pinMode(Input2, OUTPUT);                         //Input2引腳設置為輸出模式
pinMode(Input3, OUTPUT);                         //Input3引腳設置為輸出模式
pinMode(Input4, OUTPUT);                         //Input4引腳設置為輸出模式
pinMode(TrigPin, OUTPUT);                      //發出超聲波串口設置為輸出
pinMode(EchoPin, INPUT);                         //接受超聲波接口設為輸入
BT.begin(9600);                                  //設置波特率為9600
}

void loop()
{
  switch(choice)
{
   case 'X' :                                  //選擇避障
      Ranging();                               //測量距離
      if(cm > 10.0)                            //沒有碰到障礙物
         forward();
      else                                     //碰到障礙物
         {
         backward();                            //小車后退
         delay(200);                            //延時確定后退距離
         stop();                               //小車停止
         Right();                               //舵機右轉
         Ranging();                            //測量距離
         servo.write(118);                      //舵機回中
         if(cm > 10.0)                         //如果右邊滿足條件
            {
               turnright();                      //小車右轉
               delay(200);                      //延時確定轉彎角度
            }
         else                                  //如果右邊不滿足
            {
               Left();                            //舵機左轉
               Ranging();                         //測量距離
               servo.write(118);                //舵機回中
               turnleft();                      //小車左轉
               delay(200);                      //延時確定轉彎角度
            }
         }
   case 'Y' :                                  //選擇遙控
      while(BT.available())                      //藍牙識別字符
      {
         xuan = BT.read();                      //藍牙讀取字符
         switch(xuan)
            {
               case 'A' :
               forward();                      //調取前進函數
               case 'B' :
               backward();                      //調取后退函數
               case 'C' :
               turnleft();                      //調取左轉函數
               case 'D' :
               turnright();                   //調取右轉函數
               case 'E' :
               stop();                         //調取停止函數
            }
      }
}
}
代碼看起來是不是很通俗易懂呢！！！

接下來給你們介紹我理解的手機藍牙通訊和電腦串口通訊分別是（波特率）：

BT.begin(9600);

Serial.begin(9600);

雖然說二者的更深層次的含義由于學術不精，無法給出具體解釋，但經過實際檢測是正確的。

在代碼中涉及的伺服電機角度，是根據我所買的伺服電機結合制作時需要所測量和設定的角度，只具有參考性。各位可以根據自己買的伺服電機來進行修改。

void Left()                                        //舵機左轉
{undefined
while(pos < 180)
{undefined
   pos++;
   servo.write(pos);                         //寫入舵機角度
   delay(15);                                  //延時使舵機轉到相應角度
}
}

這部分控制舵機轉動運用while循環主要是為了能夠是舵機逐角度的變化，也可以直接用

servo.write(pos)；

寫入需要的角度，但這就會使得舵機在轉動到所需要的角度所需時間會非常短，可能會對舵機有損耗（個人觀點）。

二、所需材料

1.Arduino UNO板子

2.HC-SR04超聲波模塊

3.HC-06藍牙模塊

4.L298N電機驅動板模塊

5.智能小車底盤

6.18650充電電池及電池倉

7.杜邦線若干

以上這些材料我制作時所用到，都是可以在某1個寶上買到的。當然對于小車底盤，有能力的朋友，可以自己設計建模一款小車底盤，然后通過3D打印機打印出來也是很好的。

手機端藍牙遙控器用的是‘手機藍牙調試器’，在應用商店里就可以下載到。相對應的A,B,C,D,E,X,Y在按鍵操作里編輯即可。

作者: njd06012 時間: 2022-4-21 15:27
樓主，還在嗎我那個藍牙模塊通過arduino的串口監視器發送就有回應。然后手機遙控就還是一點反應都沒有。能看出這是什么問題？

作者: 2724921062 時間: 2022-4-23 13:00
編譯錯誤

作者: 3422913005 時間: 2024-6-28 22:27
你好，有ad原理圖嘛

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