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標題: 單片機黑線尋跡小車程序,如何快速識別黑線,無延遲切換轉(zhuǎn)彎? [打印本頁]

作者: aktuan007 時間: 2022-4-8 08:00
標題: 單片機黑線尋跡小車程序,如何快速識別黑線,無延遲切換轉(zhuǎn)彎?
程序功能：紅外尋跡小車，跑道為黑色，其他地方為白色。左右兩個紅外傳感器，當傳感器在黑線上時，沒有反射光進入傳感器，判斷壓線，左邊壓線就左轉(zhuǎn)，反之右轉(zhuǎn)。
實際效果：小車右邊檢測到黑線后不能馬上右轉(zhuǎn)，而是前進一下，前進后就脫離了跑道，不能再尋跡。
用KEIL單步調(diào)試時發(fā)現(xiàn)，如果直行時遇到了左右傳感器檢測到信號后，沒有馬上轉(zhuǎn)彎，而是反復執(zhí)行了上一個狀態(tài)的前進函數(shù)，這就導致了在尋跡時不能馬上轉(zhuǎn)彎。請問一下如何快速檢測、快速切換前進狀態(tài)？主函數(shù)在下面

單片機源程序如下:

復制代碼

作者: 熱度三分 時間: 2022-4-8 09:19
調(diào)一下傳感器的靈敏度？試試用switch case？

作者: aktuan007 時間: 2022-4-8 09:27
頭文件：
#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_

//定義小車驅(qū)動模塊輸入IO口
sbit IN1=P0^0;
sbit IN2=P0^1;
sbit IN3=P0^2;
sbit IN4=P0^3;
sbit EN1=P0^4;
sbit EN2=P0^5;

/***蜂鳴器接線定義*****/
sbit BUZZ=P0^6;

#define Left_1_led    P3_5    // 左傳感器
#define Right_1_led    P3_6    //右傳感器

#define PWMSD          5    ////速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大

#define Left_moto_pwm    P0_4    //PWM信號端，EN1
#define Right_moto_pwm    P0_5    //PWM信號端,EN2

#define Left_moto_go    {P0_0=1,P0_1=0;}  //左電機向前走
#define Left_moto_back {P0_0=0,P0_1=1;} //左邊電機向后轉(zhuǎn)
#define Left_moto_Stop {P0_4=0;}  //左邊電機停轉(zhuǎn)
#define Right_moto_go    {P0_2=1,P0_3=0;} //右邊電機向前走
#define Right_moto_back {P0_2=0,P0_3=1;} //右邊電機向后走
#define Right_moto_Stop {P0_5=0;} //右邊電機停轉(zhuǎn)

unsigned char pwm_val_left  =0;//變量定義
unsigned char push_val_left =0;// 左電機占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右電機占空比N/20
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time=0;

/************************************************************************/
//延時函數(shù)
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
   for(x=0;x<k;x++)
   for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前進
   void  run(void)
{
   push_val_left=PWMSD;    //速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
   push_val_right=PWMSD;
   Left_moto_go ; //左電機往前走
   Right_moto_go ;  //右電機往前走
}
void stop(void)
{
Left_moto_Stop;
   Right_moto_Stop;
}

//左轉(zhuǎn)
   void  leftrun(void)
{
push_val_left=PWMSD;
   push_val_right=PWMSD;
   Right_moto_go ;  //右電機往前走
   Left_moto_back ;  //左電機后走
}

//右轉(zhuǎn)
   void  rightrun(void)
{
   push_val_left=PWMSD;
   push_val_right=PWMSD;
   Left_moto_go  ; //左電機往前走
   Right_moto_back ;  //右電機往后走
}

/************************************************************************/
/*                   PWM調(diào)制電機轉(zhuǎn)速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左電機調(diào)速                                     */
/*調(diào)節(jié)push_val_left的值改變電機轉(zhuǎn)速,占空比          */
void pwm_out_left_moto(void)
{
  if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
         {
      Left_moto_pwm=1;

   }
else
         {
         Left_moto_pwm=0;

   }
if(pwm_val_left>=20)
         pwm_val_left=0;
}
else
      {
         Left_moto_pwm=0;

   }
}
/******************************************************************/
/*                   右電機調(diào)速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
      {
         Right_moto_pwm=1;

   }
else
      {
   Right_moto_pwm=0;

   }
if(pwm_val_right>=20)
         pwm_val_right=0;
}
else
      {
         Right_moto_pwm=0;

      }
}

/***************************************************/
///*TIMER0中斷服務子函數(shù)產(chǎn)生PWM信號*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
   TH0=0XFc;    //1ms定時
   TL0=0X66;
   time++;
   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();
}

/*********************************************************************/

#endif

作者: glinfei 時間: 2022-4-8 11:17
我一般根據(jù)情況使用下面方法：1、減慢車速，足夠慢，就不會錯過；2、加延時，其實你已經(jīng)加了，就是加的太少了就是這句，for(time=0;time<100;time++);多加點，這個必須要調(diào)試的，而且跟電量有關(guān)，最好你能檢測電源電壓做個變量加到延時中。當然這種硬延時不大好，我喜歡加標志變量延時的，不影響路線檢測；3、改控制策略，比如左壓線后，要左轉(zhuǎn)到右壓線為止（記得要去掉上面的延時）。或者左壓線左轉(zhuǎn)到再次左壓線等這個也要測一下的。4、我覺得你最應該的是多上幾個紅外，使用pid控制，就能跑得飛快，要不搞舵機干啥。

作者: aktuan007 時間: 2022-4-8 11:25
感謝

PID控制是個好方法啊。
如果我把速度調(diào)慢，怎么調(diào)啊？調(diào)pwm=P1^6這個的占空比嗎

作者: glinfei 時間: 2022-4-8 12:08

aktuan007 發(fā)表于 2022-4-8 11:25
感謝PID控制是個好方法啊。
如果我把速度調(diào)慢，怎么調(diào)啊？調(diào)pwm=P1^6這個的占空比嗎

你那個顯然是舵機啊，你程序不全，感覺是count=count%40;在調(diào)占空比。看你的提問，覺得你先加延時，去試車比較好。

作者: lkc8210 時間: 2022-4-8 13:12
if(Left_1_led==1 && Right_1_led==0) //左邊檢測到黑線
0=壓線
Right_1_led==0 是右壓線吧？

舵機是干什么用的？
中斷內(nèi)time為什么要++?

作者: yzwzfyz 時間: 2022-4-8 13:44
比較一下：
你在黑夜開近光燈與開遠光燈拐彎的情形，你遠光燈會好一些！速度慢會好一些！
其實關(guān)鍵點是：有足夠的預判時間！
假設從你決定拐彎開始到完成拐彎，需要兩秒鐘的時間。那么你的預判時間就是兩秒！
所以，完成命題的需求是，傳感器必須在2秒之前得到拐彎信息！
大多數(shù)人認為拐彎需要減速，看上去是對的。其實關(guān)鍵點是：以低于最小的安全拐彎速度拐彎就可以了。
你要注意以下幾點：
1、最小拐彎速度。（道路環(huán)境條件相關(guān)）
2、完成拐彎的時間。（以當前速度、制動能力相關(guān)）
3、小車行進的速度。（與在何處開始起動拐彎程序相關(guān)）
4、依據(jù)1、2、3、計算出開始拐彎動作的起點在哪里。這個點，距拐彎點的距離，就是小車傳感器必須能探知的點（提前預判）！
余下的事，可參考其它人支著。

作者: glinfei 時間: 2022-4-8 14:49

aktuan007 發(fā)表于 2022-4-8 11:25
感謝PID控制是個好方法啊。
如果我把速度調(diào)慢，怎么調(diào)啊？調(diào)pwm=P1^6這個的占空比嗎

之前沒看到你后來發(fā)的程序。你已經(jīng)定義速度了啊，#define PWMSD 5 ////速度調(diào)節(jié)變量 0-20。。。0最小，20最大
改一下就行了，但這個不是線性調(diào)整的，太小估計就走不動了。我覺得你程序很奇怪，明明用了舵機轉(zhuǎn)彎，為啥還要用電機差動轉(zhuǎn)彎呢，電機轉(zhuǎn)彎效率低啊。還有中斷內(nèi)的time要刪掉，你應該增加主程序for循環(huán)產(chǎn)生的延時才對。你用的是什么底盤，配置的不太合理啊。

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