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標題: 蚯蚓機器人思路土壤探測 [打印本頁]

作者: 陳梁1999 時間: 2021-11-24 16:24
標題: 蚯蚓機器人思路土壤探測
基于微型電機的土壤探測仿生機器人
本設計主要用于測量泥土內的濕度與溫度，對于檢測地質以及農業生產方面具有重要的意義。本機器人主要是模仿蚯蚓在泥土當中的運動來進行設計。
本設計主要由轉頭部分、溫度濕度傳感模塊、微型電機及其控制模塊、電池及電量監測模塊組成。機器人除轉頭外的部分，我們采用軟管材料制成。首先轉頭部分是用微型電機加以驅動，能夠用于清除前進過程中的阻擋物。其次我們將利用微型電機來控制轉頭的旋轉以及整個機器人的蠕動，而微型電機的控制我們采用單片機來進行控制。接著我們再利用溫度濕度傳感模塊對土壤的濕度以及溫度進行測量，并將測量的結果傳輸出去。最后我們利用電池進行供電，并且安裝了一套電池電量的檢測裝置，當電池電量低于一半時，機器人將發送返回信號或是可設置為自動返回。
下面是機器人具體模塊安裝位置圖：

本仿真機器人主要的原理是利用微型電機來驅動轉頭，并加之以軟管的收放來進行前進與轉彎運動。主要利用單片機對微型電機進行控制，并且設置電量檢測器件用以監控電量，使得機器人能夠有充足的電量能夠用以返回到地面。并且我們在仿真機器人的尾部放置了溫度濕度感應模塊，上面集成了一個信號發生裝置用以傳輸數據。尾部的傳感器通過直接接觸測量土壤當中的溫度以及濕度，并產生信號發送到地面。在剖面圖中我們可以看見四個主要的模塊之間我們的預留了，接線口用來方便后期的電氣連接工作。

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