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標題: 小車四個電機怎么調整速度一致？ [打印本頁]

作者: baobao125 時間: 2021-11-7 17:14
標題: 小車四個電機怎么調整速度一致？
由于用充電寶供電，電流最高就2A多，每次停止后立馬運行下一個指令充電寶就保護了。只能在每條指令后加延時0.5s來緩沖�，F想做軟啟動，用單片機硬件PWM輸出測試，發現四個電機開始運行及關閉時間都不一致，怎么調整PWM輸出值，讓四個電機開啟及關閉保持一致？

作者: 啤酒瓶子老大 時間: 2021-11-7 19:22
沙發。哈哈。STC8系列的單片機有高級的PWM，什么對稱帶死區控制的。好像適合你。有個建議。不要4個電機一起控制，控制兩個不就簡單多了。哈哈。具體我也不會。

作者: TTQ001 時間: 2021-11-8 07:58
可以參考四軸飛行器如何控制它的四個旋翼。

作者: 996256177 時間: 2021-11-8 08:59
四個不好控制

作者: glinfei 時間: 2021-11-8 14:41
我理解你關心的不是開啟和關閉一致，而是能否跑直線或準確拐彎，我是讓它跑一段，然后看著粗調個參數，然后用碼盤調，不過精度一般，特別是轉彎的差動處理不好；打算用陀螺儀調，但一直沒弄呢，你可以試試。另外買個1865電池盒代替充電寶吧，充電寶只能用于控制電路供電。

作者: 權威人物 時間: 2021-11-8 15:32
我覺得你不是開關時間不一致，同時開同時關就是一致的，你說的不一致是走著走著歪了吧！

作者: Hephaestus 時間: 2021-11-8 15:53
PWM根本就做不到一致，真想一致便宜方案用步進電機，不差錢用伺服電機。

作者: baobao125 時間: 2021-11-8 22:57

權威人物發表于 2021-11-8 15:32
我覺得你不是開關時間不一致，同時開同時關就是一致的，你說的不一致是走著走著歪了吧！

我把占空比從0開始自加，觀察電機，每個啟動時間都不一致啊。那么跑偏就是必然的了。

作者: baobao125 時間: 2021-11-8 23:03

glinfei 發表于 2021-11-8 14:41
我理解你關心的不是開啟和關閉一致，而是能否跑直線或準確拐彎，我是讓它跑一段，然后看著粗調個參數，然后 ...

目的是想讓其盡量走直線。但用PWM輸出，連電機開啟都不一致。比如有的電機到3v就開始轉了，有的要到3.5v才開始轉。那就一開始就先打轉了

作者: baobao125 時間: 2021-11-8 23:14

Hephaestus 發表于 2021-11-8 15:53
PWM根本就做不到一致，真想一致便宜方案用步進電機，不差錢用伺服電機。

我的想法是先測出每個電機啟動電壓，也就是每路的占空比，小車軟啟動就輸送每路測出的占空比。之后電壓提升過程中，那肯定轉速也會有差異，再用碼盤測速來做進一步調整。

作者: bomb1999 時間: 2021-11-9 00:49
用步進電機的方案還是不錯的吧

作者: baobao125 時間: 2021-11-9 06:59

bomb1999 發表于 2021-11-9 00:49
用步進電機的方案還是不錯的吧

沒那么高要求啊，只是做個小車玩玩學習學習

作者: glinfei 時間: 2021-11-9 08:36

baobao125 發表于 2021-11-8 23:03
目的是想讓其盡量走直線。但用PWM輸出，連電機開啟都不一致。比如有的電機到3v就開始轉了，有的要到3.5v ...

其實有個隱含的事情，買TT電機時要調一下，選擇一致性好的。

作者: 權威人物 時間: 2021-11-9 17:14

baobao125 發表于 2021-11-8 22:57
我把占空比從0開始自加，觀察電機，每個啟動時間都不一致啊。那么跑偏就是必然的了。

由于每個電機生產的時候都會有差異，所以就算給的同樣的電壓或者PWM他們轉的都會不一樣，然后再加上輪子的等，所以導致走不直，最直接的辦法加傳感器，反饋調節PWM，也就是PID

作者: 2627687547 時間: 2021-11-9 17:31
可以看看H橋的電路，控制兩個不知道說得對不對

作者: 李121212 時間: 2021-11-9 17:35
可以通過pid算法控制，上電讓電機的目標速度慢慢增加，等到你想要的速度之后就停止增加，主要是四個電機的減速比和型號完全一樣比較好，實現電機速度和轉向閉環，實現小車跑著直線也是很容易的。

作者: baobao125 時間: 2021-11-9 18:23

2627687547 發表于 2021-11-9 17:31
可以看看H橋的電路，控制兩個不知道說得對不對

H橋只是用于控制電機正反轉的。控制車速是控制H橋的開關頻率

作者: baobao125 時間: 2021-11-9 18:25

權威人物發表于 2021-11-9 17:14
由于每個電機生產的時候都會有差異，所以就算給的同樣的電壓或者PWM他們轉的都會不一樣，然后再加上輪子 ...

PID還不明白，正在研究中

作者: baobao125 時間: 2021-11-9 18:31

李121212 發表于 2021-11-9 17:35
可以通過pid算法控制，上電讓電機的目標速度慢慢增加，等到你想要的速度之后就停止增加，主要是四個電機的 ...

PID看的我頭暈

作者: 188610329 時間: 2021-11-9 18:47
你如果是為了走直線，最后還是靠修正，就算你能同時啟動電機，就算你能讓電機轉速一樣，由于輪子的摩擦力，車子重心的偏差，都會造成最后的跑偏，所以，還是要靠陀螺儀定向，發現偏右了，就讓右側輪子加速左側輪子減速，偏左了，就左側輪子加速右側輪子減速，直升機不就是靠這個來修正的么？不然就打轉了。

作者: baobao125 時間: 2021-11-9 19:11

188610329 發表于 2021-11-9 18:47
你如果是為了走直線，最后還是靠修正，就算你能同時啟動電機，就算你能讓電機轉速一樣，由于輪子的摩擦力， ...

陀螺儀，還來不及學到那步�，F在主要讓它同時啟動，然后靠碼盤測速粗略調整四個輪子的速度。

作者: 188610329 時間: 2021-11-9 19:20

baobao125 發表于 2021-11-9 19:11
陀螺儀，還來不及學到那步�，F在主要讓它同時啟動，然后靠碼盤測速粗略調整四個輪子的速度。

但是你要明白一點，就算轉速一樣了，輪子大小一樣，線速度相同了，車子依然會跑偏，這和摩擦力，地面平整度，車子重心都有關系，甚至這東西你成功后，還要研究前束來達到在不控制方向的前提下，不物理跑偏。所以，在這個上面耗費太大的精力實際意義真的不大，有點無用功，不如先跳過，研究別的，騰出時間研究陀螺儀，電子指南針這些，后期進行路線修正，反而事半功倍。

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