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標題: 關于四驅小車導航的改進,大家有什么好的建議嗎？ [打印本頁]

作者: 1093562897 時間: 2021-8-19 10:32
標題: 關于四驅小車導航的改進,大家有什么好的建議嗎？
我感覺四驅車導航時，輪子容易打滑空轉，里程計得到的數據不是很準確，此外我用了陀螺儀，激光雷達，我在想可不可以加其它的傳感器呢，如深度攝像頭，超聲波傳感器（選一種）來輔助導航，這樣成本高了些，但精度也會高點，大佬們還有什么其它好的建議嗎？上位機為樹莓派4，用的ROS機器人操作系統，單片機用了stc8a8k的（想試試用這種單片機）。

作者: 1196383236 時間: 2021-8-19 21:24
可以使用超聲波傳感器進行測距，但是反應會慢一點

作者: txj693917933 時間: 2021-8-19 22:35
最新的三軸傳感器是最好的選擇。

作者: glinfei 時間: 2021-8-20 16:48
導航的標志物是什么啊？比如電子地圖還是軌跡？還有你是速度優先還是精度優先？

作者: 1093562897 時間: 2021-8-21 09:02

glinfei 發表于 2021-8-20 16:48
導航的標志物是什么�。勘热珉娮拥貓D還是軌跡？還有你是速度優先還是精度優先？

電子地圖，我想精度優先吧，不要求速度

作者: 1093562897 時間: 2021-8-21 09:09

glinfei 發表于 2021-8-20 16:48
導航的標志物是什么��？比如電子地圖還是軌跡？還有你是速度優先還是精度優先？

電子地圖，我想精度優先吧，不要求速度

作者: 1093562897 時間: 2021-8-21 09:09

txj693917933 發表于 2021-8-19 22:35
最新的三軸傳感器是最好的選擇。

有什么好的推薦嗎？

作者: glinfei 時間: 2021-8-22 21:02

1093562897 發表于 2021-8-21 09:09
電子地圖，我想精度優先吧，不要求速度

不清楚你地面是否有標識物和電子地圖怎么使用，如果能使用激光測距當然好，但它視角很窄，能成像的又很貴��；陀螺儀理論可以通過積分計算車速及行駛情況，但我沒試過，車載導航也沒感覺有用陀螺儀（盡管很多聲稱用了），估計它精度、取樣頻率及計算量等方面還是有問題；建議如果地面有可識別標志物，用視覺導航（成本也低），如果沒有任何標志，但周圍有固定的墻或擋板，可以考慮激光測距；如果啥都沒有，純靠存儲的電子地圖導航，估計要用陀螺儀或者你改用好點的底盤，打滑主要是車輪沒差動功能，不要用智能車底盤，買個帶差速器的遙控車底盤，舵機轉向，基本不打滑的。

作者: 1093562897 時間: 2021-8-23 15:41

glinfei 發表于 2021-8-22 21:02
不清楚你地面是否有標識物和電子地圖怎么使用，如果能使用激光測距當然好，但它視角很窄，能成像的又很貴 ...

感謝感謝，您這么一說，我就明白很多了。

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