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標題: STM32通過IIC協議使用MPU6050源程序 [打印本頁]
作者: 超大俠    時間: 2021-8-6 10:42
標題: STM32通過IIC協議使用MPU6050源程序
  1. /********************************************

  3. * 硬件連接：-----------------
  4. *          |                 |
  5. *          |  PB6-I2C1_SCL                |
  6. *          |  PB7-I2C1_SDA   |
  7. *          |                 |
  8. *           -----------------
  9. * 庫版本  ：ST3.5.0
  10. * 作者    ： Orange
  11. **********************************************************************************/
  12. #include "I2C_MPU6050.h"

  14. /*
  15. * 函數名：I2C_GPIO_Config
  16. * 描述  ：I2C1 I/O配置
  17. * 輸入  ：無
  18. * 輸出  ：無
  19. * 調用  ：內部調用
  20. */
  21. static void I2C_GPIO_Config(void)
  22. {
  23.         GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  24.         
  25.                 /* 使能與 I2C1 有關的時鐘 */
  26.         RCC_APB2PeriphClockCmd  (RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE );
  27.         RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_I2C1,ENABLE);  

  29.          /* PB6-I2C1_SCL、PB7-I2C1_SDA*/
  30.         GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6 | GPIO_Pin_7;
  31.         GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  32.         GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_OD;
  33.         GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
  34. }


  37. /*
  38. * 函數名：I2C_Mode_Config
  39. * 描述  ：I2C 工作模式配置
  40. * 輸入  ：無
  41. * 輸出  ：無
  42. * 調用  ：內部調用
  43. */
  44. static void I2C_Mode_Config(void)
  45. {
  46.          /* Initialize the I2C1 according to the I2C_InitStructure members */
  47.         I2C_InitTypeDef I2C_InitStructure;
  48.          
  49.           /* I2C 配置 */
  50.         I2C_InitStructure.I2C_Mode = I2C_Mode_I2C ;
  51.         //I2C_InitStructure.I2C_DutyCycle = I2C_DutyCycle_2;
  52.         //I2C_InitStructure.I2C_OwnAddress1 = SlaveAddress;
  53.         I2C_InitStructure.I2C_Ack = I2C_Ack_Enable;
  54.         I2C_InitStructure.I2C_AcknowledgedAddress = I2C_AcknowledgedAddress_7bit;
  55.         I2C_InitStructure.I2C_ClockSpeed = 50000;


  58.         /* I2C1 初始化 */
  59.         I2C_Init(I2C1, &I2C_InitStructure);           
  60.         
  61.         /* 使能 I2C1 */
  62.         I2C_Cmd  (I2C1,ENABLE);
  63.         /*允許應答模式*/
  64.         I2C_AcknowledgeConfig(I2C1, ENABLE);   
  65. }
  66. /***************************************************************************************/
  67. /*
  68. * 函數名：I2C_MMA_Init
  69. * 描述  ：I2C 外設(MMA7455)初始化
  70. * 輸入  ：無
  71. * 輸出  ：無
  72. * 調用  ：外部調用
  73. */
  74. void I2C_MPU6050_Init(void)
  75. {           
  76.          I2C_GPIO_Config();
  77.         I2C_Mode_Config();
  78. }  

  80. /*
  81. * 函數名：I2C_ByteWrite
  82. * 描述  ：寫一個字節到I2C設備寄存器中
  83. * 輸入  ：REG_Address 接收數據的IIC設備寄存器的地址
  84. *         REG_data 待寫入的數據
  85. * 輸出  ：無
  86. * 返回  ：無
  87. * 調用  ：內部調用
  88. */        
  89. void I2C_ByteWrite(uint8_t REG_Address,uint8_t REG_data)
  90. {

  92. I2C_GenerateSTART(I2C1,ENABLE);

  94. while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  96. I2C_Send7bitAddress(I2C1,SlaveAddress,I2C_Direction_Transmitter);

  98. while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));

  100. I2C_SendData(I2C1,REG_Address);

  102. while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

  104. I2C_SendData(I2C1,REG_data);

  106. while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

  108. I2C_GenerateSTOP(I2C1,ENABLE);

  110. }


  113. /*
  114. * 函數名：I2C_ByteRead
  115. * 描述  ：從IIC設備寄存器中讀取一個字節
  116. * 輸入  ：REG_Address 讀取數據的寄存器的地址
  117. * 輸出  ：無
  118. * 返回  ：無
  119. * 調用  ：內部調用
  120. */
  121. uint8_t I2C_ByteRead(uint8_t REG_Address)
  122. {
  123. uint8_t REG_data;

  125. while(I2C_GetFlagStatus(I2C1,I2C_FLAG_BUSY));

  127. I2C_GenerateSTART(I2C1,ENABLE);//起始信號

  129. while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  131. I2C_Send7bitAddress(I2C1,SlaveAddress,I2C_Direction_Transmitter);//發送設備地址+寫信號

  133. while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_TRANSMITTER_MODE_SELECTED));//

  135. I2C_Cmd(I2C1,ENABLE);

  137. I2C_SendData(I2C1,REG_Address);//發送存儲單元地址，從0開始

  139. while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_TRANSMITTED));

  141. I2C_GenerateSTART(I2C1,ENABLE);//起始信號

  143. while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_MODE_SELECT));

  145. I2C_Send7bitAddress(I2C1,SlaveAddress,I2C_Direction_Receiver);//發送設備地址+讀信號

  147. while(!I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_RECEIVER_MODE_SELECTED));

  149. I2C_AcknowledgeConfig(I2C1,DISABLE);

  151. I2C_GenerateSTOP(I2C1,ENABLE);

  153. while(!(I2C_CheckEvent(I2C1,I2C_EVENT_MASTER_BYTE_RECEIVED)));

  155. REG_data=I2C_ReceiveData(I2C1);//讀出寄存器數據

  157. return REG_data;

  159. }

  161. /*
  162. * 函數名：void InitMPU6050(void)
  163. * 描述  ：初始化Mpu6050
  164. * 輸入  ：無
  165. * 輸出  ：無
  166. * 調用  ：外部調用
  167. */
  168. void InitMPU6050(void)
  169. {
  170.         I2C_ByteWrite(PWR_MGMT_1,0x00);//解除休眠狀態
  171.         I2C_ByteWrite(SMPLRT_DIV,0x07);
  172.         I2C_ByteWrite(CONFIG,0x06);
  173.         I2C_ByteWrite(GYRO_CONFIG,0x18);
  174.         I2C_ByteWrite(ACCEL_CONFIG,0x01);

  176. }


  179. /*
  180. * 函數名：GetData
  181. * 描述  ：獲得16位數據
  182. * 輸入  ：REG_Address 寄存器地址
  183. * 輸出  ：返回寄存器數據
  184. * 調用  ：外部調用
  185. */

  187. unsigned int GetData(unsigned char REG_Address)
  188. {
  189.         char H,L;
  190.         H=I2C_ByteRead(REG_Address);
  191.         L=I2C_ByteRead(REG_Address+1);
  192.         return (H<<8)+L;   //合成數據
  193. }
復制代碼

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