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#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "key.h"
#include "sys.h"
#include "oled.h"
#include "usart.h"
#include "ds18b20.h"
#include "timer.h"
short zheng,xiao,temp,temp_numb;
u16 temp2;
//short yuzhi;
uint16_t pwm;
//float Ki,Kp,Kd;
u8 flag=1,flag_2=1;
void read_key()
{
u8 key;
key=KEY_Scan(0);
switch(key)
{
case KEY1_PRES: flag++;OLED_Clear(); if(flag>=4)flag=0;
break;
case KEY2_PRES:flag_2++; OLED_Clear();if(flag_2>=4) flag_2=1;
break;
case KEY3_PRES:
if(flag==0)
yuzhi+=10;
if(flag_2==1 && flag ==1) Kp+=0.1;
if(flag_2==2 && flag ==1) Kp+=0.5;
if(flag_2==3 && flag ==1) Kp+=1;
if(Kp>=10000) Kp=0;
if(flag_2==1 && flag ==2) Ki+=0.1;
if(flag_2==2 && flag ==2) Ki+=0.5;
if(flag_2==3 && flag ==2) Ki+=1;
if(Ki>=1000) Ki=0;
if(flag_2==1 && flag ==3) Kd+=0.1;
if(flag_2==2 && flag ==3) Kd+=0.5;
if(flag_2==3 && flag ==3) Kd+=1;
if(Kd>=10)Kd=0;
break;
case KEY4_PRES:
if(flag==0)
yuzhi-=10;
if(flag_2==1 && flag ==1) Kp-=0.1;
if(flag_2==2 && flag ==1) Kp-=0.5;
if(flag_2==3 && flag ==1) Kp-=1;
if(Kp<=0)Kp=0;
if(flag_2==1 && flag ==2) Ki-=0.1;
if(flag_2==2 && flag ==2) Ki-=0.5;
if(flag_2==3 && flag ==2) Ki-=1;
if(Kd<=0)Kd=0;
if(flag_2==1 && flag ==3) Kd-=0.1;
if(flag_2==2 && flag ==3) Kd-=0.5;
if(flag_2==3 && flag ==3) Kd-=1;
if(Ki<=0)Ki=0;
break;
}
}
// ke_1本次誤差 ke_2 上次誤差
// en誤差累積 ek本次誤差減上次誤差
void PID()
{
float ek_1,en,ek_2,ek;
ek_1=yuzhi-temp/10;
en+=ek_1;
ek=ek_1-ek_2;
ek_2=ek_1;
// pwm=Kp*ek_1;
pwm=Kp*ek_1+Ki*en+Kd*ek;
}
int main(void)
{
u8 Ki_xiao1,Ki_xiao2,Kd_xiao1,Kd_xiao2;
u8 t,i;
delay_init(); //延時函數初始化
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//設置中斷優先級分組為組2：2位搶占優先級，2位響應優先級
uart_init(115200); //串口初始化為 115200
LED_Init(); //初始化與LED連接的硬件接口
OLED_Init();
OLED_Clear();
DS18B20_Init();
OLED_Clear();
KEY_Init();
TIM3_PWM_Init(7199,9999); // 1s
Kp=850;Ki=350;Kd=1.1;
yuzhi=40;
while(1)
{
if(flag==1)
{
OLED_ShowChar(22,35+15,'^',24);
}
else if(flag==2)
{
OLED_ShowChar(12*4+10,35+15,'^',24);
}
else if(flag==3)
{
OLED_ShowChar(12*8+5,35+15,'^',24);
}
if(flag_2==1)
{
OLED_ShowNum(0,52,0,1,12);
OLED_ShowChar(5,52,'.',12);
OLED_ShowNum(10,52,1,1,12);
}
else if(flag_2==2)
{
OLED_ShowNum(0,52,0,1,12);
OLED_ShowChar(5,52,'.',12);
OLED_ShowNum(10,52,5,1,12);
}
else if(flag_2==3)
{
OLED_ShowNum(0,52,1,1,12);
}
OLED_ShowChinese(0,0,0,16);
OLED_ShowChinese(1*16,0,1,16);
OLED_ShowChinese(2*16,0,2,16);
OLED_ShowChinese(3*16,0,3,16);
OLED_ShowNum(4*16+5,0,yuzhi,3,16);
OLED_ShowChinese(0*16,16,4,16);
OLED_ShowChinese(1*16,16,5,16);
OLED_ShowChinese(2*16,16,2,16);
OLED_ShowChinese(3*16,16,3,16);
OLED_ShowNum(4*16+5,16,zheng+1,3,16);
OLED_ShowChar(69+25,16,'.',16);
OLED_ShowNum(69+30,16,xiao,1,16);
Ki_xiao1=Ki*10 ;
Ki_xiao2=Ki_xiao1%10;
Kd_xiao1=Kd*10 ;
Kd_xiao2=Kd_xiao1%10;
OLED_ShowString(0,35,"Kp:",12);
OLED_ShowNum(17,35,Kp,4,12);
OLED_ShowString(12*3+9,35,"Ki:",12);
OLED_ShowNum(12*4+5+9,35,Ki,3,12);
// OLED_ShowChar(12*4+10+9,35,'.',12);
// OLED_ShowNum(12*4+15+9,35,Ki_xiao2,1,12);
OLED_ShowString(12*7,35,"Kd:",12);
OLED_ShowNum(12*8+5,35,Kd,1,12);
OLED_ShowChar(12*8+10,35,'.',12);
OLED_ShowNum(12*8+15,35,Kd_xiao2,1,12);
OLED_Refresh();
read_key();
PID();
TIM_SetCompare1(TIM3,pwm);
temp=DS18B20_Get_Temp();
zheng=temp/10;
xiao=temp%10;
// i++ ;
// temp2+=temp_numb;
// if(i>=10)
// {
// temp=temp2/i;
// i=0;
// zheng=temp/10;
// xiao=temp%10;
// }
}
}

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