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標題: STM32編碼器程序 [打印本頁]

作者: huantianyu@405 時間: 2021-7-31 09:18
標題: STM32編碼器程序
void Encoder_Init_TIM2(void)
{
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//使能定時器2的時鐘
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口時鐘

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0|GPIO_Pin_1;       //端口配置 PA0 PA1
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                           //根據設定參數初始化GPIOA

      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;  //定時器2中斷
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  //使能IRQ通道
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;//搶占優先級1
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;    //響應優先級3
      NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 預分頻器
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //設定計數器自動重裝值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//選擇時鐘分頻：不分頻
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//邊沿計數模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);  //初始化定時器

  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM2, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3

  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //把TIM_ICInitStruct 中的每一個參數按缺省值填入
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //設置濾波器長度
  TIM_ICInit(TIM2, &TIM_ICInitStructure);//根據 TIM_ICInitStruct 的參數初始化外設       TIMx

  TIM_ClearFlag(TIM2, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新標志位
  TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能定時器中斷

      //TIM_SetCounter(TIM2,0);

      TIM_Cmd(TIM2, ENABLE); //使能定時器

}
/**************************************************************************
函數功能：把TIM3初始化為編碼器接口模式
入口參數：無
返回  值：無
**************************************************************************/
void Encoder_Init_TIM3(void)
{
      NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
      TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
  TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;

  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);//使能定時器3的時鐘
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//使能PA端口時鐘

  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;       //端口配置 PA6 PA7
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空輸入
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);                                           //根據設定參數初始化GPIOA

      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;          //TIM3中斷
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;          //使能IRQ通道
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; //搶占優先級 1
      NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;       //響應優先級3
      NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);

  TIM_TimeBaseStructInit(&TIM_TimeBaseStructure);
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0x0; // 預分頻器
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = ENCODER_TIM_PERIOD; //設定計數器自動重裝值
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;//選擇時鐘分頻：不分頻
  TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;//邊沿計數模式
  TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);  //初始化定時器

  TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM3, TIM_EncoderMode_TI12, TIM_ICPolarity_Rising, TIM_ICPolarity_Rising);//使用編碼器模式3

  TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitStructure); //把TIM_ICInitStruct 中的每一個參數按缺省值填入
  TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 10;  //設置濾波器長度
  TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);//根據 TIM_ICInitStruct 的參數初始化外設       TIMx

  TIM_ClearFlag(TIM3, TIM_FLAG_Update);//清除TIM的更新標志位
  TIM_ITConfig(TIM3, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能定時器中斷

      //TIM_SetCounter(TIM3,0);

      TIM_Cmd(TIM3, ENABLE); //使能定時3
}
/**************************************************************************
函數功能：單位時間讀取編碼器計數
入口參數：定時器
返回  值：速度值
**************************************************************************/
int Read_Encoder(u8 TIMX)
{
int Encoder_TIM;
switch(TIMX)
      {
         case 2:  Encoder_TIM= (short)TIM2 -> CNT;  TIM2 -> CNT=0; break;
               case 3:  Encoder_TIM= (short)TIM3 -> CNT;  TIM3 -> CNT=0; break;
               case 4:  Encoder_TIM= (short)TIM4 -> CNT;  TIM4 -> CNT=0; break;
               default:  Encoder_TIM=0;
      }
            return Encoder_TIM;
}
/**************************************************************************
函數功能：TIM3中斷服務函數
入口參數：無
返回  值：無
**************************************************************************/
void TIM3_IRQHandler(void)//中斷處理函數為空，清除中斷標志位后結束中斷
{
if(TIM_GetFlagStatus(TIM3,TIM_FLAG_Update)==SET)//溢出中斷
{

}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update); //清除中斷標志位
}
/**************************************************************************
函數功能：TIM2中斷服務函數
入口參數：無
返回  值：無
**************************************************************************/
void TIM2_IRQHandler(void)//中斷處理函數為空，清除中斷標志位后結束中斷
{
if(TIM_GetFlagStatus(TIM2,TIM_FLAG_Update)==SET)//溢出中斷
{

}
TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update); //清除中斷標志位
}

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